Создание и исследование электроприводов машин средств малой механизации с полупроводниковыми преобразователями частоты тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, доктор технических наук Присмотров, Николай Иванович

• Присмотров, Николай Иванович
• доктор технических наук
• 2007

Оглавление диссертации доктор технических наук Присмотров, Николай Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. ОПТИМИЗАЦИЯ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИХ МОДУЛЕЙ РЕДУКТОРНЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ МАШИН СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ НА МИНИМУМ МАССЫ.

1.1. Технические требования к машинам и электрооборудованию средств малой механизации.

1.2. Оценка электромеханических модулей по минимуму массы.

1.3. Оценка электромеханических модулей по быстродействию.

1.4. Проектирование асинхронных двигателей средств малой механизации по критерию минимума массы.

1.4.1. Обоснование типа двигателя для применения в приводах средств малой механизации.

1.4.2. Разработка программы расчета на ЭВМ модели высокочастотных асинхронных двигателей.

1.4.3. Доказательство адекватности математической модели асинхронного двигателя объекту.

1.4.4. Особенности проектирования асинхронных двигателей для электропривода с групповым и индивидуальным питанием средств малой механизации.

ГЛАВА 2. ПОЛУПРОВОДНИКОВЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ЧАСТОТЫ СИСТЕМ ЭЛЕКТРОПРИВОДА ГРУППОВОГО И ИНДИВИДУАЛЬНОГО ПИТАНИЯ.

2.1. Требования к преобразователям частоты электроприводов группового и индивидуального питания средств малой механизации.

2.2. Обзор современного рынка преобразователей частоты.

2.3. Выбор рациональных схем полупроводниковых преобразователей частоты

-32.4. Методы расчета и оптимизации параметров элементов коммутирующих контуров тиристорных преобразователей частоты.

2.4.1. Общие особенности расчета коммутирующих контуров.

2.4.2. Методика расчета и оптимизации коммутирующих контуров.

2.4.3. Методика учета влияния отклонения параметров коммутирующих цепей на коммутационную способность инвертора.

2.4.4. Инженерная методика расчета параметров основных элементов тиристорных автономных инверторов.

ГЛАВА 3. СИСТЕМЫ ГРУППОВОГО ПИТАНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДА СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ НА ОСНОВЕ ПОЛУПРОВОДНИКОВЫХ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЕЙ ЧАСТОТЫ

3.1. Структура систем группового питания электропривода средств малой механизации с полупроводниковыми преобразователями частоты.

3.2. Математическое описание процессов электромеханического преобразования энергии в асинхронном двигателе.

3.3. Гармонический состав момента асинхронного двигателя при несинусоидальном токе.

3.4. Анализ гармонического состава выходного напряжения преобразователей частоты.

3.5. Экспериментальные исследования электромеханических и энергетических показателей электроприводов средств малой механизации с полупроводниковыми преобразователями частоты.

3.5.1. Экспериментальная установка исследования электропривода.

3.5.2. Спектральный анализ напряжения и то%на выходе преобразователя частоты.

3.5.3. Электромеханические свойства асинхронного двигателя при питании от полупроводниковых преобразователей частоты.

-43.5.4. Энергетическая эффективность и качество энергопотребления при питании асинхронных двигателей от полупроводниковых преобразователей частоты в электроприводах группового питания.

3.6. Преобразователь частоты со стабилизацией выходного напряжения для систем электроприводов с групповым питанием средств малой механизации.

ГЛАВА 4. СИСТЕМЫ ИНДИВИДУАЛЬНОГО ЧАСТОТНО

РЕГУЛИРУЕМОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ.

4.1. Разомкнутые системы частотно-токового регулирования.

4.2. Системы частотного регулирования.

4.3. Системы частотного регулирования с IR-компенсацией.

4.4. Системы ограничения статорного тока и момента асинхронного двигателя в режимах пуска и стопорения.

4.4.1. Стабилизация тока статора асинхронного двигателя при воздействии на канал регулирования напряжения.

4.4.2. Стабилизация тока статора асинхронного двигателя при воздействии на частоту и напряжение.

4.5. Регулирование напряжения в автономных инверторах индивидуальных приводов средств малой механизации.

ГЛАВА 5. КОНСТРУКЦИИ И РАСЧЕТНЫЕ СХЕМЫ МАШИН СРЕДСТВ

МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ.

5.1. Расчетные схемы электромеханических систем средств малой механизации

5.1.1. Расчетные схемы машин СММ с вращательным движением рабочего органа.

5.1.2. Расчетные схемы машин СММ с поступательным движением рабочего органа.

ГЛАВА 6. ПАРАМЕТРИЧЕСКИЙ РЕЗОНАНС В ЭЛЕКТРОПРИВОДЕ

МАШИН СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ.

6.1. Особенности параметрического резонанса в электроприводе.

6.2. Влияние естественного механического демпфирования на развитие параметрических колебаний в различных резонансных зонах.

6.3. Линеаризация уравнений движения механических систем СММ при параметрических возмущениях.

6.4. Влияние демпфирующей способности электропривода на параметрические колебания.

6.4.1. Уравнения динамических механических характеристик электропривода.

6.4.2. Динамически режимы электропривода машин средств малой механизации при параметрических возмущениях.

6.4.3. Анализ динамических нагрузок в электроприводе машин средств малой механизации с вращательным движением рабочего органа.

6.5. Влияние зазоров кинематической цепи на установившиеся режимы параметрических колебаний.

6.5.1. Особенности развития колебаний в различных резонансных зонах.

6.5.2. Метод гармонической линеаризации и его возможности при исследовании параметрических колебаний.

6.5.3. Оптимизация систем электропривода с зазорами в кинематической цепи по критерию минимальной колебательности.

ГЛАВА 7. ЭНЕРГЕТИЧЕСКИЙ МЕТОД СИНТЕЗА ПАРАМЕТРОВ ЭЛЕКТРОПРИВОДА С УПРУГОЙ МЕХАНИЧЕСКОЙ

СВЯЗЬЮ.

7.1. Косвенные оценки оптимизации систем электропривода.

-67.2. Энергетический метод синтеза параметров электропривода с упругой механической связью.

7.3. Оптимизация параметров электропривода с упругой механической связью при внешних и параметрических возмущениях.

7.3.1. Оптимизация параметров электропривода при возмущениях на валу двигателя.

7.3.2. Оптимизация параметров электропривода при возмущениях на валу механизма.

7.3.3. Оптимизация параметров электропривода при параметрических возмущениях.

ГЛАВА 8. ДИНАМИЧЕСКИЕ РЕЖИМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ МАШИН СРЕДСТВ МАЛОЙ МЕХАНИЗАЦИИ, ИХ ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ПРИМЕРЫ ОПЫТНО-ПРОМЫШЛЕННОГО ВНЕДРЕНИЯ.

8.1. Исследования установившихся и переходных режимов электропривода электропилы ЭПЧ-3.

8.2. Исследования динамических режимов электропривода трамбовки с упругим элементом в кинематической цепи.

8.3. Примеры опытно-промышленного внедрения электроприводов по системе преобразователь частоты - асинхронный двигатель средств малой механизации.

8.3.1. Электроприводы группового питания электропил ЭПЧ-3,0 на базе преобразователя ПЧ1-23-10-230-400 УХЛ1.

8.3.2. Электроприводы группового питания на базе многоцелевого преобразователя ПЧ1-112-15-220-50, 100, 200, 400 УХЛ1.

8.3.3. Электроприводы группового питания на базе преобразователей ПЧ1-21-2,2-36, 42-200 УХЛ1 и ПЧ1-11-1,5-36, 42-200 УХЛ1.

-78.3.4. Электроприводы группового питания на базе преобразователей ПЧ1-11-2,2-36,42-200 УХЛ1 со стабилизацией выходного напряжения.

8.3.5. Электроприводы группового питания линий обработки кромок древесно-стружечных плит в мебельном производстве на базе ПЧ1-23-35-220-100 У2.

8.3.6. Электроприводы с индивидуальным питанием электропил ЭПЧ-3,0 на базе регулируемого транзисторного преобразователя частоты ПЧ2-12-3,0-220-400 УХЛ1.

8.3.6. Регулируемые электроприводы по системе преобразователь частоты

- асинхронный двигатель.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Создание и исследование электроприводов машин средств малой механизации с полупроводниковыми преобразователями частоты»

Средства малой механизации (СММ) находят широкое разнообразное применение в различных отраслях промышленности, строительства, сельского хозяйства и сферах коммунального хозяйства и быта. К СММ относятся [13] ручные и переносные машины (механизированный инструмент).

Ручные и переносные машины оснащаются в основном электрическим и пневматическим приводом, а машины повышенной мобильности и автономности для сельского хозяйства, лесной промышленности, сфер коммунального хозяйства и быта - приводом от двигателей внутреннего сгорания. В настоящее время очевидные преимущества электропривода (легкость регулирования, простота монтажа и эксплуатации, отсутствие трубопроводов и аккумуляторов энергии, хорошие энергетические характеристики (КПД электроинструмента в 6^-8 раз выше КПД пневмоинструмента) - определили четкую тенденцию использования в качестве привода СММ электромеханических исполнительных устройств [13,125, 129, 136].

Ручные и переносные машины можно разделить на индивидуальные и промышленные. Индивидуальные ручные и переносные машины, в основном, используются в быту и характеризуются низкой степенью загруженности. Высокая степень загруженность и параллельная работа группы устройств на нескольких рабочих местах одновременно характерна для промышленных ручных и переносных машин, применяемых в серийном промышленном производстве.

В индивидуальных СММ в подавляющем большинстве используется электрический привод. Для промышленных СММ характерно в той или иной степени применение электро- и пневмопривода.

Повышение производительности труда в технологических процессах, использующих СММ, достигаются за счет минимизации массы машин при допустимом уровне шума и обеспечении вибробезопасности, за счет ограничения колебательных нагрузок и использования пассивной виброизоляции.

Анализ ручных и переносных машин СММ, проведенный в ВятГУ на кафедре ЭП и АПУ, показал, что основную долю их веса определяет масса электромеханического модуля (ЭМ), включающего в себя электродвигатель и редуктор. Поэтому наиболее рациональный путь снижения веса машины и ее вибробезопасности - оптимизация ЭМ по критерию минимума массы при удовлетворительной энергетике и реализации демпфирующих свойств средствами электропривода (ЭП).

Достижение минимальной массы ЭМ обеспечивается увеличением передаточного числа редуктора при применении высокоскоростных двигателей [78, 129, 131, 136].

Для индивидуальных СММ наиболее целесообразное решение - использование коллекторных электродвигателей, позволяющих получить повышенную частоту вращения при прямом включении в сеть без дополнительных ступеней преобразования энергии.

Альтернативный вариант коллекторному двигателю - асинхронный двигатель (АД) повышенной частоты, который в 1,5-г2 раза легче, в 2,5-й раза дешевле, имеет в 3 раза больший показатель надежности, в l,5-f-l,8 раза больший КПД [65, 129, 135] и существенно меньший уровень шума в сравнении с коллекторными двигателями.

Однако применение высокоскоростных АД требует наличия дополнительных устройств - преобразователей частоты (ПЧ), стоимость которых в индивидуальном ЭП в 6-г8 раз превышает стоимость АД [81, 82, 136].

При промышленном применении СММ, как правило, ПЧ является общим источником питания группы электроинструментов. В ряде отраслей, например в строительстве, один и тот же ПЧ можно использовать для питания электроинструментов различного назначения - штукатурно-затирочные, шлифовальные, отрезные, сверлильные машины, вибраторы, ножницы, электропилы. В этих случаях разница в стоимости АД и коллекторных двигателей позволяет не только компенсировать затраты на установку ПЧ, но и снизить общую стоймость промышленных СММ. За счет более высокого КПД, надежности и уменьшения затрат на техобслуживание достигается экономически оправданное применение электропривода СММ с полупроводниками ПЧ. Методика обоснования экономически оправданного применения ЭП с полупроводниковыми ПЧ СММ изложена в [73].

Второй важной предпосылкой применения системы ЭП с АД в приводах СММ является наличие у предприятий и организаций достаточно большего количества СММ с высокоскоростными АД, невостребованными в связи с отсутствием на рынке надежных с приемлемой стоимостью ПЧ, адаптированных к условиям работы в системах промышленных СММ.

Несмотря на широкое предложение полупроводниковых ПЧ зарубежными и отечественными фирмами установлено, что они не соответствуют полностью предъявляемым требованиям по стоимости, функциональным возможностям, климатическому исполнению и степени защиты для ЭП СММ с групповым питанием.

Зарубежные фирмы: BOSH, KRESS, МЕТАВ, AGE, De WALT, STIHL (Германия); HITAHCI MAKITA (Япония); PARTNER (США); SKIL (Голландия); BLACK DECKER (Англия); HUSQVARNA (Швеция); REBIK (Канада), в силу очевидных преимуществ своей продукции по качеству, надежности, эстетическому внешнему виду и высоких эргономических свойств, практически вытеснили с внутреннего рынка отечественных производителей индивидуальных СММ с ЭП от универсальных коллекторных двигателей и занимают на нем доминирующее положение.

Однако рынок промышленных СММ с ЭП на основе высокоскоростных АД в настоящее время не подвергся существенной экспансии со стороны зарубежных производителей. Проблемы сохранения рынка промышленных СММ для отечественных производителей требуют решения актуальных задач, направленных на создание конкурентоспособной продукции, отвечающей современному уровню научно-технического прогресса. Создание конкурентоспособных машин промышленных СММ с высокими эксплуатационно-техническими и энергетическими характеристиками достижимо при реализации их ЭП на основе высокочастотных АД и полупроводниковых ПЧ на современной элементной базе.

Для решения проблем, связанных с созданием отечественных конкурентоспособных промышленных машин СММ с полупроводниковыми ПЧ, в работе поставлены и решены следующие основные задачи:

- разработаны технические требования к машинам и электрооборудованию СММ [72, 73, 81,121, 129, 135];

- разработаны методики оптимизации электромеханических модулей ре-дукторных ЭП СММ и программы оптимизационного расчета высокочастотных АД на минимум массы [81, 82, 135];

- создание объектноориентированных полупроводниковых ПЧ, адаптированных к условиям работы в ЭП СММ [67, 72, 81, 82, 104, 110, 111, 118, 119, 121, 124, 126, 132];

- анализ энергетической эффективности качества энергопотребления и эксплуатационно-технических характеристик ЭП СММ при групповом питании от полупроводниковых ПЧ [72, 83,100, 111, 114, 120, 122, 131, 138, 139];

- исследование динамических режимов ЭП СММ с упругими механическими связями, зазорами в кинематической цепи при параметрических возмущениях, обусловленных погрешностями передач, наличием эксцентриковых и кривошипных механизмов, а также проведение анализа влияния естественного механического демпфирования и демпфирующих свойств ЭП на колебательные нагрузки в зонах гармонического, главного и субгармонического резонанса [89, 90, 92, 94];

- разработка методов синтеза параметров электропривода с упругой механической связью при внешних и параметрических возмущениях и оптимизации их режимов работы по критерию минимума колебательности [93, 100, 101, 127, 134];

-12- создание, экспериментальное исследование и опытно-промышленное внедрение серий ПЧ и на их основе систем ЭП группового и индивидуального питания промышленных СММ [72, 83, 110, 111, 114, 120, 122, 131, 138, 139].

При создании и исследовании электромеханических систем ЭП СММ группового и индивидуального питания с полупроводниковым ПЧ автор опирался на труды ведущих отечественных и зарубежных ученых: Боголюбова И.Н., Митропольского Ю.А., Волкова Д.П., Ден-Гартог, Каудерер Г., Пановко Я.Г., Ривина Е.И., Ковача К.П., Раца И., Уайта Д., Вудсона Г., Бедфорда Б., Хофта Р., Руденко B.C., Сенько В.И., Чиженко И.Н., Сандлера А.С., Сарбатова Р.С., Кудрявцева А.В., Гусяцкого Ю.М., Ключева В.И., Терехова В.М., Беспалова В.Я., Ильинского Н.Ф., Копылова И.П., Бернштейна А.Я., Эпштейна И.И., Булгакова А.А., Козярук А.Е., Сабинина Ю.А., Грузова В.Л., Глазенко Т.А., Аракеляна А.А., Афанасьева А.А., Поздеева А.Д., Хватова С.В., Титова В.Г., Борцова Ю.А., Путова В.В., Соколовского Г.Г., Теличко Л.Я., Усынина Ю.С. и многогранные труды ученых и инженеров России и стран СНГ: Московского энергетического института, Харьковского электромеханического завода, ВНИИ электропривода, г. С.-Петербурга, г. Киева, г. Одессы, г. Екатеринбурга, г. Челябинска, г. Нижнего Новгорода, г. Чебоксары, г. Новосибирска и г. Новочеркасска, имеющих научные школы по проблемам преобразовательной техники, электропривода переменного тока и исследованию электромеханических систем с упругими механическими связями.

В разделе приложений диссертационной работы представлены акты внедрения и отзывы предприятий, подтверждающие актуальность работы, а также хорошие эксплуатационные характеристики, надежность, удобство эксплуатации ЭП СММ с полупроводниковыми ПЧ.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Присмотров, Николай Иванович

ВЫВОДЫ

1. Моделирование электроприводов электропилы ЭПЧ-3 и электротрамбовки ПЭ-4502А с вращательным и поступательным движением рабочих органов, а также экспериментальные исследования автора аналогичных механизмов, подверженным внутренним параметрическим возмущениям, подтверждают основные теоретические положения и практические рекомендации работы. Реализация демпфирующей способности ЭП ЭПЧ-3 обеспечила снижение динамических резонансных нагрузок при пуске в 2,5 раза и торможении в 1,5 раза.

2. Резонансный режим работы машин СММ с возвратно-поступательным движением рабочих органов позволяет повысить их производительность при одновременном снижении энергозатрат и установленной мощности двигателя. Так работа вблизи резонансного режима позволит повысить усилие в трамбующем башмаке на 15% при снижении момента двигателя на 25%

3. Транзисторный вариант реализации адаптированных ПЧ для ЭП СММ с групповым и индивидуальным питанием обеспечивает минимум их массога-баритных показателей и стоимости при высоких эксплуатационно-технических характеристиках.

4. Основной путь повышения ремонтопригодности и надежности ПЧ -применение современной элементной базы с высокой степенью интеграции и конструкции ПЧ, обеспечивающей свободный доступ к силовым элементам и элементам на печатных платах.

5. Опыт эксплуатации в различных отраслях промышленности, сельского и коммунального хозяйства подтверждает высокие технические характеристики, надежность и удобство эксплуатации электроприводов СММ на базе адаптированных ПЧ ВятГУ, а, следовательно, и правильность принятых теоретических положений и схемотехнических решений.

-282-ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе изложены результаты теоретических, экспериментальных исследований и опытно-промышленного внедрения электроприводов систем с полупроводниковыми ПЧ промышленных средств малой механизации с высокими эксплуатационно-техническими и энергетическими характеристиками, направленных на решение проблемы, имеющей важное народно-хозяйственное значение, создание отечественной конкурентоспособной продукции, отвечающей современному уровню научно-технического прогресса. Достижение поставленной цели потребовало решения следующих основных задач:

- анализа особенностей эксплуатации, режимов работы и состояния ЭП машин СММ, разработки технических требований и концепции выбора технической базы реализации ЭП машин промышленных СММ;

- разработки научно обоснованных рекомендаций по определению передаточного числа редуктора и скорости двигателей, программы оптимизационного расчета высокочастотных АД с целью минимизации массогабаритных показателей машин СММ;

- создания объектноориентрованных ПЧ, адаптированных к условиям работы в ЭП СММ, методик расчета и выбора их параметров;

- теоретических и экспериментальных исследований эксплуатационно-технических и энергетических характеристик ЭП машин СММ с групповым и индивидуальным питанием;

- исследований влияния механического демпфирования и демпфирующих свойств ЭП на колебательные нагрузки в зонах гармонического, главного и субгармонического резонансов машин СММ с упругими механическими связями и зазорами в кинематической цеп при параметрических возмущениях;

- разработки методов синтеза параметров ЭП с упругой механической связью при внешних и параметрических возмущениях и оптимизации их режимов работы по критерию минимума колебательных нагрузок.

На основании полученных теоретических положений комплексно решена проблема создания многочисленной группы промышленных машин СММ с полупроводниковыми ПЧ с учетом особенностей выбора и проектирования основных компонентов - двигателя, редуктора, ПЧ и системы управления.

Материалы работы позволяют сформулировать следующие основные выводы и рекомендации:

1. Полученные в работе научно-обоснованные предложения по выбору передаточного числа для ЭП с различными типами редукторов и электродвигателей, а также разработанная программа оптимального проектирования высокочастотных АД (100ч-400Гц), обеспечивают проектирование машин промышленных СММ с полупроводниковыми ПЧ с минимальными массогабаритными показателями.

2. Разработаны объектноориентированные полупроводниковые ПЧ, которые в отличие от предлагаемых на рынке зарубежными и отечественными производителями, адаптированы к условиям работы в качестве источников группового питания ЭП СММ. Преобразователи выполняются в климатическом исполнении УХЛ1 со степенями защиты 1Р44 и 1Р65 с возможностью питания от однофазной и трехфазной сети. Дополнительно включают в свой состав устройства коммутации нагрузки на выходе ПЧ и подключения к сети, согласую-ще-разделительный трансформатор в ЭП машин III класса защиты и обеспечивают реализацию режимов:

- временного разделения подключения нагрузки;

- блокировки пуска ПЧ с подключенной нагрузкой;

- блокировки работы ПЧ в режиме холостого хода.

3. На основании теоретических и экспериментальных исследований установлено:

- замена электромашинных ПЧ на полупроводниковые позволяет повысить среднецикловый КПД на 20-г30%, а коэффициент мощности - на 25-й0%;

-284- в ЭП СММ с групповым питанием от ПЧ с АИН высшие гармоники приводят к снижению допустимого момента АД до 6%, а более существенное влияние на снижение момента до 14-И 8% оказывает падение напряжения в сети, ПЧ и соединительном кабеле. Для улучшения эксплуатационно-технических характеристик ЭП разработаны ПЧ - источники группового питания со стабилизацией выходного напряжения.

4. Машины СММ при наличии в кинематической цепи погрешностей передач, эксцентриковых и кривошипных механизмов подвержены внутренним параметрическим возмущениям, что предопределяет резонансные явления в зонах гармонического, главного и субгармонического резонансов. Установлено, что при возмущениях, связанных с погрешностями передач и демпфировании д >0,1, резонансные явления имеют место только на главном резонансе. В области параметров />1,5 возможна линеаризация таких систем с ошибками в определении резонансных амплитуд колебаний не более 15%.

В машинах СММ с эксцентриковыми, кривошипными механизмами и зазорами в кинематической цепи, в силу их существенной нелинейности, получение достоверной информации о количественных характеристиках и важных физических свойствах исследуемых объектов (субгармонический резонанс, биения) достигается при численном решении исходных нелинейных уравнений на ЭВМ.

5. Установлено, что при заданном соотношении моментов инерции у демпфирующий эффект ЭП однозначно определяется отношением квадратов частот недемпфированного механического 0.\2 и электромеханического 0.эм=\/у1тяТм резонансов. Получены обобщенные зависимости

Pi2Monr=f (уэм) и Тм=/(уэм) для фиксированных у, позволяющие проводить анализ и оптимизацию ЭМС по минимуму колебательных нагрузок при параметрических возмущениях.

-2856. Наличие зазоров изменяет характер параметрических колебаний, затягивает их в сторону меньших частот, ограничивает амплитуды колебаний и способствует развитию субгармонического резонанса.

7. Разработан энергетический метод синтеза параметров ЭП с упругой механической связью, на основании которого получены аналитические соотношения для определения оптимального значения обобщенных параметров Уэм, Тм.опт и Тэ.опт, обеспечивающих максимальную демпфирующую способность при действии внешних возмущений на валах двигателя и механизма, а также параметрических возмущениях. На базе энергетического метода разработана инженерная методика поэтапной оптимизации для определения сочетаний параметров, обеспечивающих минимальную колебательность.

8. Установлено, что в машинах с возвратно-поступательным движением РО с эксцентриковыми, кривошипными механизмами и упругими элементам в кинематической цепи в резонансном режиме работы ЭП достигается снижение энергозатрат, установленной мощности двигателя и его перегрузочной способности за счет использования потенциальной энергии упругих элементов, обеспечивающих реализацию дополнительных усилий.

9. Изложенные в работе научно-обоснованные технические решения позволяют комплексно решать проблему создания ЭП многочисленной группы машин промышленных СММ с полупроводниковыми ПЧ с учетом особенностей проектирования и выбора основных компонентов двигателя, редуктора, ПЧ и системы управления. Внедрено 84 групповых и индивидуальных ЭП СММ с полупроводниковыми ПЧ на предприятиях различных отраслей промышленности, строительной индустрии, сельского и коммунального хозяйства, сферы быта.

10. Результаты выполненных теоретических положений и технических решений по созданию ЭП СММ на основе предложенной концепции их реализации на основе высокочастотных АД с полупроводниковыми преобразователями частоты подтверждены опытно-промышленным и промышленным внедрением.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Присмотров, Николай Иванович, 2007 год

1. Аветисян Д.А. Основы автоматизированного проектирования электромеханических преобразователей: Учебн. пособие для вузов. -М: Высшая школа, 1988.-271 с.

2. Аракелян А.К., Афанасьев А.А. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод. В 2-х кн. М.: Энергоатомиздат, 1977. -Кн.1. Вентильные электрические машины - 509 с. - Кн. 2. Регулируемый электропривод с вентильным двигателем - 498 с.

3. Асинхронные двигатели серии А4: Справочник / Кравчик А.Э., Шлаф М.М. и др. М.: Энергоиздат, 1982. - 504 с.

4. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний. М.: Наука, 1982.-915 с.

5. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.: Наука, 1968. - 559 с.

6. Беспалов В.Я., Зверев К.Н. Импульсные перенапряжения в обмотках асинхронных двигателей при питании от ШИМ-преобразователя // Электромеханика. 1999. №9. - С. 56-59.

7. Бессонов А.А. Теоретические основы электротехники. М.: Высш. шк., 1964.-750 с.

8. Ю.Березин И.С., Жидков И.П. Методы вычислений. Т.1. М.: Наука, 1966.-510 с.

9. П.Бедфорт Б., Хофт Р. Теория автономных инверторов. Пер. с англ. / Под ред. Антика И.В. -М.: Энергия, 1969. 179 с.

10. Бернштейн А.Я., Гусяцкий Ю.М., Кудрявцев А.В. и др. Тиристор-ные преобразователи частоты в электроприводе. -М.: Энергия, 1980. 328 с.

11. Бойко В.Т и др. Механизированный инструмент, отделочные машины и вибраторы. М.: Машиностроение, 1993. - 19 с.

12. Н.Боголюбов Н.Н., Митропольский Ю.А. Асимптотические методы в теории нелинейных колебаний. М.: Наука, 1974. - 504 с.

13. Судовые электроприводы. Справочник / Богословский А.П., Певз-нер Е.М. и др. / Т1. Д.: Судостроение, 1983. - 352 с.

14. Болотин В.В. Динамическая устойчивость упругих систем. М.: Гостехиздат, 1956. - 600 с.

15. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. С.-Пб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

16. Борцов Ю.А., Соколовский Г.Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. JL: Энергия, 1979. - 160 с.

17. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике. М.; Наука, 1986.-544 с.

18. Булгаков А.А. Частотное управление асинхронными двигателями. -М.: Энергоатомиздат, 1982. 216 с.

19. Ващенко А.П., Онищенко Г.Б. Частотно-регулируемый асинхронный электропривод. Сер. "Электропривод и автоматизация промышленных установок" (Итоги науки и техники). М.: ВИНИТИ, 1988. - 96 с.

20. Волков Д.П. Динамика и прочность одноковшевых экскаваторов. -М.: Машиностроение, 1965. 368 с.

21. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электромеханических систем экскаваторов. -М.: Машиностроение, 1971. -384 с.

22. Вульфсон И.И., Коловский М.З. Нелинейные задачи динамики машин. JL: Машиностроение, 1968. - 282 с.

23. Вуль Ю.А., Ключев В.И., Седаков JI.B. Наладка электроприводов экскаваторов. М.: Недра, 1975. - 312 с.

24. Геминтерн В.И., Каган Б.М. Методы оптимального проектирования. М.: Энергия, 1980. - 320 с.

25. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. JL: Энергоатомиздат, 1986. - 248 с.

26. Глазенко Т.А., Хрисанов В.И. Полупроводниковые системы асинхронного электропривода малой мощности. Л.: Энергоатомиздат, 1983. -176 с.

27. ЗЬГутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. М.: Наука, 1970. - 356с.

28. Дацковский Д.Х. и др. Современное состояние и тенденции в асинхронном частотно-регулируемом электроприводе // Электротехника. 1996. №10.-С. 18-28.

29. Ден-Гартог. Механические колебания. М.: Физматгиз, 1960. -325 с.-29034. Джюджи JI., Пелли Б. Силовые полупроводниковые преобразователи частоты: Теория, характеристики, применение. Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 400 с.

30. Домбровский В.В., Зайчик В.М. Асинхронные машины: Теория, расчет, элементы проектирования. Л.: Энергоатомиздат, 1990.-345 с.

31. Дьяков В.И. Типовые расчеты по электрооборудованию. М.: Высшая школа, 1985. - 143 с.

32. Дроздов В.Н., Козярук А.Е., Сабинин Ю.А. и др. Цифровое управление многорежимными электроприводами // Электричество. 1985. №12. -С. 53-56.

33. Зайчик В.М. Применение линейного программирования при оптимизации расчета асинхронных машин // Электричество. 1979. №12. - С. 5356.

34. Зубчатые и червячные передачи / Под общ. ред. Колчина Н.И. Л.: Машиностроение, 1974. - 356 с.

35. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. М.: Энергия, 1980.-928 с.

36. Ивоботенко Б.А., Ильинский Н.Ф., Копылов И.П. Планирование эксперимента в электромеханике. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

37. Казанский В.М., Сабинин Ю.А. и др. Анализ требований к электромеханическим модулям постоянного тока промышленных роботов // Электричество. 1983. №2. - С. 1-8.

38. Казовский Е.Я. Переходные процессы в электрических машинах переменного тока. М.: Изд-во АН СССР, 1962. - 624 с.

39. Калашников Б.Е., Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Системы управления автономными инверторами. -М.: Энергия, 1974. 103 с.

40. Каминская Д.А. и др. Управление электроприводом с упругими связями//Электромеханика. 1974. №3.-С. 151-155.

41. Каминская Д.А. Условия несущественного влияния упругой связи на переходные процессы в электроприводе при изменении нагрузки // Горный журнал. 1975, №5. - С. 46-51.

42. Каудерер Г. Нелинейная механика. М.: И.Л., 1966. - 420 с.

43. Каноненко В.О. Колебательные системы с ограниченным возбуждением. М.: Наука, 1964. - 254 с.

44. Ключев В.И. Параметрический резонанс в электроприводах механизмов поворота экскаваторов // Электричество. 1969. №12. - С. 11-16.

45. Ключев В.И. Анализ электромеханической связи при упругих колебаниях в электроприводе // Электричество. 1971. №9. - С. 47-51.

46. Ключев В.И. Ограничение динамических нагрузок электропривода. -М.: Энергия, 1971.-325 с.

47. Ключев В.И., Яковлев В.И. и др. Исследование электромеханических колебаний в электроприводе // В кн.: Автоматизированный электропривод в промышленности. Труды VI Всесоюзной науч.-техн. конф. по автома-тиз. электроприводу. М.: Энергия, 1974. - С. 46-49.

48. Ключев В.И., Терехов В.М., Горнов А.О., Присмотров Н.И., Борцов Ю.А., Путов В.В., Бургин Б.Ш., Теличко Л.Я. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями // Электричество. 1976. №5. - С. 27-34.

49. Ключев В.И., Терехов В.М., Горнов А.О., Присмотров Н.И. и др. Состояние и перспективы развития теории электромеханических систем с упругими связями // В кн.: Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980.-С. 5-12.

50. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

51. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1998. -432 с.

52. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 2001. - 704 с.

53. Кобринский А.Е. Механизмы с упругими связями. М.: Наука, 1964.-390 с.

54. Колчев В.Е., Метельский В.П., Стульников В.И. Моделирование ти-ристорных электроприводов. К.: TexHika, 1980. 85 с.

55. Ковач К.П., Рац И. Переходные процессы в машинах переменного тока. М.: Госэнергоиздат, 1963. - 744 с.

56. Ковчин С.А., Сабинин Ю.А. Теория электропривода. С.-Пб.: Энер-гоиздат, 1994. - 496 с.

57. Колебания в инженерном деле / Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. М.: Машиностроение , 1985. - 472 с.

58. Комплекс программ для автоматизации проектирования систем управления манипуляционных роботов / Под ред. Лакота Н.А. М.: МВТУ им. Баумана Н.Э., 1986. - 386 с.

59. Копылов И.П. Электрические машины. М.: Энергоатомиздат, 1986.-306 с.

60. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1987. - 248 с.

61. Козярук А.Е., Плахтина Е.Г. Вентильные преобразователи в судовых электромеханических системах. Л.: Судостроение, 1987. - 198 с.

62. Котенев Е.В., Охапкин С.И., Присмотров Н.И. Работа резонансного инвертора в предельных режимах // Управление и обработка информации: Сб. научн. трудов ВятГТУ. Киров, 1998. -Вып. 3. - С. 117-119.

63. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1970. - 720 с.

64. Кривицкий С.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами. -М.: Энергия, 1970. 152 с.

65. Пановко Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. Л.: машиностроение, 1976. - 320 с.

66. Пановко Я.Г. Внутреннее трение при колебаниях упругих систем. -М.: Физматиздат, 1960. 193 с.

67. Пановко Я.Г., Губанов И.И. Устойчивость и колебания упругих систем. М.: Наука, 1979. 384 с.

68. Пальтов И.П. Качество процессов и синтез корректирующих устройств в нелинейных автоматических системах. М.: Наука, 1975. - 368 с.

69. Петров Б.А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1984. - 238 с.

70. Пинчук И.С. Переходные процессы в асинхронных электродвигателях при периодической нагрузке // Электричество. 1957. №9. - С. 42-54.

71. Пировских Е.Н., Охапкин С.И., Присмотров Н.И. Энергетическая эффективность и качество энергопотребления системы ПЧ-АД с высокоскоростными АД // Управление и обработка информации: Сб. научн. трудов ВятГТУ. Киров, 2000. - Вып. 4. - С. 147-158.

72. Пировских Е.Н., Присмотров Н.И. Оптимизация электромеханических модулей средств малой механизации // Вестник Вятского научного центра Верхне-Волж. отд. Акад. технологич. наук РФ. Киров, 2003. - Вып. 1 (4). - С. 64-69.

73. Пировских Е.Н., Присмотров Н.И., Охапкин С.И. Экспериментальное исследование энергетических характеристик системы ПЧ-АД // Тез. докл. науч.-техн. конф. Наука производство - технологии - экология / ВятГТУ -Киров, 2003.-С. 33-33.

74. Писаренко Г.С. Рассеяние энергии при механических колебаниях. -Изд. АН УССР, 1962.- 189 с.

75. Поздеев А.А. Механика приводов металлорежущих станков. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1988. - 170 с.

76. Поздеев А.А. Электромагнитные и электромеханические процессы в частотно-регулируемых асинхронных электроприводах. Чебоксары: Изд-во Чуваш, ун-та, 1998. - 172 с.

77. Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973.-584 с.

78. Присмотров Н.И., Теличко Л.Я. Демпфирующая способность автоматизированного электропривода с упругой механической связью // Труды ин-та. МЭИ, 1974.-Вып. 182. - С. 110-112.

79. Присмотров Н.И. Параметрический резонанс в редукторном электроприводе с упругой механической связью // Труды ин-та. МЭИ, 1975. -Вып. 220. - С. 46-50.

80. Присмотров Н.И. Оптимизация динамики редукторных электроприводов постоянного тока по критерию минимума колебательных нагрузок передач // Труды ин-та. МЭИ, 1975. - Вып. 223. - С. 49-54.

81. Присмотров Н.И. Исследование параметрического резонанса в редукторных электроприводах инерционных механизмов: Дис. канд. тех. наук -МЭИ, 1975.- 137 с.

82. Присмотров Н.И., Клабуков А.Г., Слепцов Г.А. Использование интегральных критериев для оптимизации электропривода с упругой механической связью // В кн. Электрооборудование промышленных предприятий / Чуваш. ун-т. Чебоксары, 1979. - Вып. 7. - С. 82-87.

83. Присмотров Н.И. Субгармонический резонанс в редукторном электроприводе // Изв. вузов СССР. Электромеханика. 1980. - № 4. - С. 414-419.

84. Присмотров Н.И., Слепцов Г.А. Расчет мощности усилителя для управления двигателя электропривода по системе источник тока двигатель // Тез. докл. V Республиканской конф. развитие техн. наук в Киргизии. -Фрунзе, 1980.-С. 46-47.

85. Присмотров Н.И., Шалагинов В.М. Электропривод по системе источник тока двигатель для повторно-кратковременного режима работы // Тез. докл. V Республиканской конф. развитие техн. наук в Киргизии. -Фрунзе, 1980.-С. 48-49.

86. Присмотров Н.И., Шалагинов В.М. Электропривод повторно-кратковременного режима работы для автономных систем со свойствами управляемого источника момента / Политехи, ин-т Киров, 1980. - 12 с. -Деп. в ГОСИНТИ. 23.06.80, №141-80.

87. Присмотров Н.И., Хорошавин B.C. Энергетический метод синтеза параметров электропривода с упругой механической связью // Тез. докл. Все-союзн. научно-техн. конф. Автоматизированный электропривод прокатных станов. Свердловск, 1981. - С. 14-15.

88. Присмотров Н.И., Хорошавин B.C., Клабуков А.Г. Энергетический метод синтеза параметров электропривода с упругой механической связью // Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1983. - № 4. - С. 71-77.

89. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Коковихин М.В. Система управления электроприводом сканирующего устройства / Политехи, ин-т Киров, 1983. - 13 с. - Деп. в Информэлектро, №299эт-Д82.

90. Присмотров Н.И., Хорошавин B.C., Лалетин В.И., Иванцев В.В. Стабилизированный преобразователь напряжения для исполнительной системы манипуляционного робота / Политехи, ин-т Киров, 1984. - 10 с. - Деп. в Информэлектро, №351эт-Д83.

91. Присмотров Н.И. Теория электромеханических систем: Учебное пособие Горький: ГГУ, 1984. - 77 с.

92. Присмотров Н.И., Хорошавин B.C., Рублева О.Н. Электропривод с управлением по моменту для схвата манипуляторов // Электропривод и автоматизация производственных механизмов: Межвуз. сб. науч. тр. Чебоксары: Чувашский ун-т, 1986. - С. 49-55.

93. Присмотров Н.И., Баранов Ю.П. и др. Применение частотно-регулируемых приводов в технологическом оборудовании шинного производства И Тез. докл. к научно-техн. конф. Системы электроприводов гибких производственных модулей. Киров. - 1989. - С. 7-8.

94. Присмотров Н.И., Леонтьев Н.А. и др. Датчик тока для электропривода с гальванической развязкой // Тез. докл. к научно-техн. конф. Системы электроприводов гибких производственных модулей. Киров. - 1989. -С. 8-9.

95. Присмотров Н.И., Сбоев В.М. и др. Асинхронный частотно-регулируемый привод с микропроцессорным управлением // Тез. докл. к на-учно-техн. конф. Системы электроприводов гибких производственных модулей. Киров. - 1989. - С. 14-15.

96. Присмотров Н.И., Леонтьев Н.А., Корякин С.А. Транзисторный преобразователь частоты для питания ручного электроинструмента // Тез. докл. регион, научно-техн. конф. Управляемые электромеханические системы Киров. - 1990. - С. 45-46.

97. Присмотров Н.И., Протасов А.П. и др. Тиристорный преобразователь повышенной частоты ПЧ 1-24-6-230-400 УХЛ2 // Информ. листок ЦНТИ, №309-94. Киров: ЦНТИ, 1994. - 4с.

98. Присмотров Н.И., Протасов А.П. и др. Регулируемый преобразователь частоты ПЧ2-13-7,5-380-50 УХЛ4 // Информ. листок ЦНТИ, №311-94. -Киров: ЦНТИ, 1994.-4с.

99. Присмотров Н.И., Протасов А.П. и др. Однофазно-трехфазный преобразователь частоты ПЧ2-21-2-220-50.100 УХЛ2 // Информ. листок ЦНТИ, №312-94. Киров: ЦНТИ, 1994. - 4с.

100. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Холманских В.М. Малогабаритный тиристорный преобразователь частоты // Информ. листок ЦНТИ, №30095. Киров: ЦНТИ, 1995. - 4с.

101. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Присмотрова Е.Н. Блоки динамического торможения асинхронных двигателей деревообрабатывающих станков // Управление и обработка информации: Сб. научн. трудов ВятГТУ. -Киров, 1998.-Вып. 3. С. 131-135.

102. Присмотров Н.И., Фокин С.И., Охапкин С.И. Расчет инвертора с параллельно-токовой коммутацией // Управление и обработка информации: Сб. научн. трудов ВятГТУ. Киров, 1998. - Вып. 3. - С. 131-135.

103. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Пономарев Ю.Г. Расчет тири-сторных систем регулирования тока подъемных электромагнитов кранов // Вестник Вятского научного центра Верхне-Волж. отд. Акад. технологич. наук РФ.-Киров, 1998.-Вып. 1/98.-С. 130-135.

104. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Присмотрова Е.Н. Экспериментальное определение параметров трехфазных асинхронных двигателей //

105. Управление и обработка информации: Сб. научн. трудов ВятГТУ. Киров,1998.-Вып. 3. С. 142-146.

106. Присмотров Н.И., Охапкин С.И., Присмотрова Е.Н. Методика расчета тиристорных преобразователей частоты для систем ПЧ-АД промышленного ручного электроинструмента // Вестник ВНЦ ВВО АТН РФ. Киров,1999.-Вып. 1 (2).-С. 63-70.

107. Присмотров Н.И., Охапкин С.И. и др. Микропроцессорная система управления приводом ПЧ-АД // Тез. докл. науч.-техн. конф. Наука производство - технологии - экология / ВятГТУ - Киров, 1999. - Т. 3. - С. 115-117.

108. Присмотров Н.И., Протасов А.П., Максимов Д.П. Моделирование динамических нагрузок электропривода буровых установок // Тез. докл. науч.-техн. конф. Наука производство - технологии - экология / ВятГТУ -Киров, 1999.-Т. 2.-С. 139-141.

109. Присмотров Н.И., Протасов А.П. и др. Однофазно-трехфазный преобразователь частоты // Вестник Верхне-Волж. отд. Академии технологии. наук РФ. Н. Новгород, 2000. - Вып. 1(6)/99. - С. 99-105.

110. Присмотров Н.И. Обобщенные механические характеристики электрических, гидравлических и пневматических двигателей // Тез. докл. науч.-техн. конф. Наука производство - технологии - экология / ВятГТУ -Киров, 2000.-С. 130-131.

111. Присмотров Н.И., Охапкин С.И., Пировских Е.Н. Статические преобразователи для асинхронного электропривода повышенной частоты. / ВятГТУ, 2000. 12 с. - Деп. в ВИНИТИ 15.03.00, № 663-В00.

112. Присмотров Н.И. Научная работа кафедры ЭП и АПУ Вятского государственного университета // Вестник Вятского научного центра Верхне-Волж. отд. Акад. технологич. наук РФ. Киров, 2002. - Вып. 1(3). - С. 68-72.

113. Присмотров Н.И., Корякин С.А. и др. Разработка и исследование электроприводов по системе ПЧ-АД средств малой механизации // Вестник Вятского научного центра Верхне-Волж. отд. Акад. технологич. наук РФ. -Киров, 2002. Вып. 1(3). - С. 85-89.

114. Присмотров Н.И., Охапкин С.И., Пировских Е.Н. Оптимизация параметров коммутирующих узлов тиристорных преобразователей частоты // Вестник Вятского научного центра Верхне-Волж. отд. Акад. технологич. наук РФ. Киров, 2002. - Вып. 1(3). - С. 85-89.

115. Присмотров Н.И., Пировских Е.Н. и др. Индивидуальные приводы средств малой механизации по системе ПЧ-АД // Тез. докл. Всерос. научно-техн. конф. Наука производство - технологии - экология / ВятГУ. - Киров, 2004.-С. 74-75.

116. Рассеяние энергии при механических колебаниях // Материалы XIII Респ. научн. конф. К.: Наук думка, 1985. - 312 с.

117. Рейклетис Г., Рейвиндарн А., Рэтсдел К. Оптимизация в технике: В 2-х кн. Пер. с англ. М.: Мир, 1986. - Кн. 1, 346 с. - Кн. 2, 411 с.

118. Ривин Е.И. Динамика приводов станков. М.: Машиностроение, 1966.-203 с.

119. Ривкин Г.А. Преобразовательные устройства. М.: Энергия, 1970. - 544 с.

120. Рудаков В.В., Столяров И.М., Дартау В.А. Асинхронные двигатели с векторным управлением. Д.: Энергоатомиздат, 1987. - 136 с.

121. Руденко B.C., Жуйков В.Я., Коротаев Н.Е. Расчет устройств преобразовательной техники. К.: TexHika, 1980. - 135 с.

122. Руденко B.C., Сенько В.И., Чиженко И.М. Преобразовательная техника. К.: Вища школа, 1978. - 430 с.

123. Сандлер А.С., Гусяцкий Ю.М. Тиристорные инверторы с широтно-импульсной модуляцией. -М.: Энергия, 1968. 93 с.

124. Сандлер А.С., Сарбатов. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энерия, 1974. - 328 с.

125. Слежановский О.В., Дацковский JI.X. и др. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 с.

126. Стретт М.Д.О. Функции Леме, Матье и родственные им в физике и технике. Гостехиздат УССР, 1935. 221 с.

127. Текеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей. Л.: Энергия, 1973. - 245 с.

128. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / Под ред. Сарбатова Р.С. М.: Энергия, 1980. - 328 с.

129. Титов В.Г., Хватов С.В. Асинхронный вентильный каскад с повышенными энергетическими показателями: Учеб. пос. Горький: изд. ГГУ, 1978.-84 с.

130. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. -М.: Энергия, 1964.-527 с.

131. Унифицированная серия асинхронных двигателей Интерэлектро / Под ред. Радина В.И. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 416 с.

132. Усманходжиев Н.М. Частотное регулирование однофазных конденсаторных асинхронных двигателей. Ташкент: Фан, 1987. - 116 с.

133. Фельбаум. Электрические системы автоматического регулирования. М.: Оборонгиз, 1957. - 500 с.

134. Фомин В.Н. Математическая теория параметрического резонанса в линейных распределенных системах. Л.: изд. Ленинградского ун-та, 1972. -225 с.

135. Хватов С.В., Титов В.Г. Проектирование и расчет асинхронного вентильного каскада: Учеб. пособие. Горький: изд. ГГУ, 1977. - 90 с.

136. Хорошавин B.C., Присмотров Н.И., Грудинин B.C. Синтез структур устройств оптимального управления электроприводами // Системы автоматического управления электроприводами: Межвуз. сб. / Чувашский ун-т. -Чебоксары, 1988. С. 40-45.

137. Химбельблау Д. Прикладное нелинейное программирование. М.: Мир, 1975.-285 с.

138. Цехнович Л.И. О динамике электропривода постоянного тока с упругой связью // Электричество 1968. №6. - С. 32-35.

139. Шенфильд Р., Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем. / Под ред. Бордова Ю.А. Л.: Энергоатомиздат, 1985. - 464 с.

140. Шестаков В.М., Иншаков Ю. М. Синтез последовательной коррекции в системах подчиненного регулирования электроприводов с упругими механическими передачами // Энергетика. 1977. №5. - С. 25-28.

141. Энергетическая электроника: Справочное пособие. Пер. с нем. / Под ред. Лабунцова В.А. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 464 с.

142. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. -М.: Энергоиздат, 1982. 191 с.

143. Яблонский А.А., Корейко С.С. Курс теории колебаний. М.: Высш. шк., 1975.-248 с.

144. Andersen E.Ch., Kruckow W., Pfeiffe R. The effect of air gar increase on mains and inverter supplied induction machines // Int. Conf. Evol. And Mod. Aspects Induct. Mach., Turin, July 8-11, 1986. Proc. Borgo San Dalmazzo; Guneo, 1986.-P. 203-209.

145. Box M.J. A new method of constrained optimization and comparison with other methods // Compyt. J., 1965. №8. P. 45-52.

146. Bykingham-Olah. Stirnrader min geraden. Berlin, 1933. - 122 c.