Стабилизация амплитуды колебаний вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Нгуен Тхи Лан Ань

• Нгуен Тхи Лан Ань
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Тхи Лан Ань

ВВЕДЕНИЕ.

1. Состояние вопроса. Анализ устройств, для стабилизации работы вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом.

1.1. Состояние вопроса. Значение, принцип работы и вопросы проектирования ВЗУ сЭМП.И

1.2. Классификация, основные схемы и состояние вопроса построения математического описания электромагнитных приводов, применяемых в ВЗУ.

1.3. Задачи повышения производительности работы ВЗУ с ЭМП и существующие подходы к ее решению.

1.4. Анализ существующих способов повышения стабильности работы ВЗУ с ЭМП.

1.5.Вывод ы.

2. РАЗРАБОТКА И АНАЛИЗ УСТРОЙСТВ, ДЛЯ ВОЗДЕЙСТВИЯ НА СКОРОСТЬ ВИБРОПЕРЕМЕЩЕНИЯ ПРЕДМЕТОВ ОБРАБОТКИ.

2.1. Анализ способов воздействия на скорость виброперемещения.

2.2. Применение регуляторов с шунтом и поворотным статором (или якорем) для стабилизации скорости вибротранспортирования.

2.3. Использование самонастраивающейся системы в ВЗУ с ЭМП.

2.4. Исследование работы регуляторов с шунтом и поворотным статором.

2.5. Исследование влияния массы загрузки на амплитуду колебаний ВЗУ с ЭМП.

3. АНАЛИЗ ВОЗМОЖНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ РЕГУЛЯТОРОВ С ШУНТОМ И ПОВОРОТНЫМ СТАТОРОМ В СИСТЕМЕ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ РАБОТОЙ ВЗУ С ЭМП.

3.1. Построение математического описания объекта управления в виде передаточной функции.

3.1.1. Вывод уравнений динамики ВЗУ с ЭМП.

3.1.2. Вывод выражения для индуктивности обмотки электромагнита при его питании по схеме с однополупериодным выпрямлением. Оценка погрешности его линеаризации.

3.2. Построение системы линеаризованных уравнений.

3.3. Вывод передаточных функций ВЗУ с ЭМП.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СТАБИЛИЗАЦИИ РАБОТЫ ВИБРАЦИОННЫХ ЗАГРУЗОЧНЫХ УСТРОЙСТВ С

ЭЛЕКТРОМАГНИТНЫМ ПРИВОДОМ.

4.1.Экспериментальное исследование влияния погружения шунта в статор ЭМП на его электрические параметры.

4.2. Экспериментальное исследование влияния угла поворота статора электромагнита, на электрические параметры ВЗУ.

4.3. Экспериментальное исследование влияния угла поворота якоря электромагнита на электрические параметры ВЗУ.

4.4. Экспериментальное определение изменения амплитуды колебаний бункера ВЗУ при повороте якоря на угол от 0° до 90° и введении шунта от / = до / =С (толщине набора) Ш-образного железа статора ЭМП.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Стабилизация амплитуды колебаний вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом»

Современное машиностроение осуществляет выпуск разнообразных видов технологического оборудования, аппаратов и приборов, средств комплексной автоматизации и механизации, вычислительной техники и систем управления. Оснащение современного технологического оборудования -системами управления, устройствами автоматизации и механизации, является одним из важных направлений научно-технического прогресса, целью которого является исключение утомительного ручного труда, выполнения производственных процессов на высоком интеллектуальном уровне с обеспечением качественной продукции и высокой производительности.

Одним из основных направлений машиностроение производственных процессов является создание высокопроизводительного технологического оборудования (станков автоматов, гибких технологических систем, автоматических линий), функционирование, которого немыслимо без применения современных систем автоматического регулирования и управления, без непрерывной автоматической загрузки его предметами обработки (ПО).

Это в полной мере относится к разработке высокопроизводительного автоматизированного технологического оборудования (станков-автоматов, автоматических линий и т.д.), эффективность работы которого существенно зависит от устройств автоматической загрузки, служащих для непрерывной подачи ориентированных в пространстве изделий в их рабочую зону. В основополагающей работе Г.А. Шаумяна [161] отмечается, что наиболее сложным этапом при автоматизации холостых ходов цикла обработки является создание надежных устройств загрузки предметов обработки ПО различной формы. Автоматизация загрузки позволяет сократить простои оборудования (при ручных операциях время, затрачиваемое на загрузку и выгрузку деталей, в ряде случаев составляет 40 % от общего времени, требуемого на их обработку [67]), облегчает труд рабочего и во многом определяет качественные и количественные показатели всего технологического процесса.

В настоящее время для автоматизации загрузки оборудования штучными ПО широкое применение в различных отраслях промышленности (машиностроительной, приборостроительной, легкой, часовой, радиотехнической и др.) находят вибрационные загрузочные устройства (ВЗУ), которые иногда являются единственным средством автоматической загрузки. Среди них большое распространение получили ВЗУ с электромагнитным приводом (ЭМП). Это объясняется совершенством и простотой их конструкции, надежностью, долговечностью, возможностью быстрой переналадки, использования для широкого ассортимента ПО (в том числе из малопрочных и хрупких материалов), исключением их заклинивания, падения и соударения. Они обеспечивают простоту регулирования амплитуды вибраций, как при настройке, так и в процессе работы и позволяют использовать в одном ВЗУ несколько синхронно действующих приводов при питании от общей электрической сети.

Характерной особенностью функционирования ВЗУ с ЭМП является околорезонансный режим работы, который позволяет снизить величину вынуждающего воздействия, массу и размеры вибровозбудителя, но вместе с тем повышает чувствительность параметров колебаний к изменению массы ПО в бункере, связанным с загрузкой и разгрузкой ВЗУ, а также процессами захвата и ориентирования ПО, имеющими вероятностный характер. Кроме того, на работу ВЗУ оказывают влияние колебания напряжения электрической сети.

Отмеченные факторы приводят к отклонению скорости виброперемещения от номинальной и нарушению стабильности работы ВЗУ. Поскольку для большинства ПО процесс ориентирования возможен только в определенном диапазоне скоростей виброперемещения, выход за границы этого диапазона приводит к уменьшению коэффициента выдачи ПО, что серьезно осложняет процесс загрузки технологического оборудования и накладывает определенные ограничения на его производительность. В тех ВЗУ, где процесс виброперемещения совмещен с технологической обработкой ПО, указанная нестабильность может привести к браку, так как время обработки, как правило, строго фиксировано.

В настоящее время задача стабилизации работы ВЗУ с ЭМП в основном решается путем совершенствования их конструкций (например, путем использования громоздких предбункеров-накопителей), ограничения допустимой массы ПО в бункере, дорезонансной настройки, увеличения расчетной производительности загрузочного устройства и др. Однако, перечисленные и другие меры часто сложны в реализации и не обеспечивают требуемый уровень качества и стабильности.

Наиболее эффективным методом решения этой задачи является введение автоматического управления работой ВЗУ. В большинстве опубликованных работ не были проведены исследования связанные с обоснованием, разработкой и реализацией такого подхода. Системы управления, применяемые в вибростендах [35, 64, 77], не могут быть непосредственно использованы для стабилизации работы ВЗУ, так как по назначению и условиям работы вибростенды существенно отличаются от вибрационных загрузочных устройств. Отдельные вопросы, связанные с построением системы автоматической стабилизации работы ВЗУ с ЭМП рассмотрены в работах [1, 29, 37, 147, 152].

В качестве устройства для регулирования скорости виброперемещения ПО в этой работе используется устройство, работающее на принципе широт-но-импульсной модуляции (ШИМ) питающего напряжения электромагнитного вибратора ВЗУ. Методика проектирования позволяет проектировать системы автоматической стабилизации ВЗУ с ЭМП с использованием и других способов воздействия на скорость виброперемещения.

В настоящей работе в качестве устройства, непосредственно изменяющего скорость вибротранспортирования используются устройства стабилизации тягового усилия электромагнитного привода ВЗУ: при изменении питающего напряжения в сети с шунтом [32] и с поворачивающимся якорем [32]; при изменении массы ПО в бункере ВЗУ - самонастраивающаяся динамическая система с поворачивающимся якорем. Эти устройства имеют ряд преимуществ перед устройствами с ШИМ, такие как более простая конструкция, высокая надежность и чувствительность к изменению управляющего воздействия.

Целью работы является обеспечение стабильности производительности ВЗУ с электромагнитным приводом при изменении массы загрузки бункера предметами обработки и колебаниях питающего напряжения сети.

Научная новизна работы состоит в теоретическом и экспериментальном обосновании использования регуляторов с шунтом и поворотным якорем электромагнитного привода ВЗУ с описанием динамики устройств и условий стабильности амплитуды колебаний бункера.

Основные положения, выносимые на защиту:

- математические модели самонастраивающихся систем стабилизации амплитуды колебаний бункера ВЗУ с шунтом и поворотным якорем;

- результаты исследования динамики самонастраивающихся систем ВЗУ с электромагнитным приводом;

- взаимосвязи между массой загрузки предметов обработки и амплитудой колебания бункера в дорезонансной и зарезонансной настройке;

- уравнение динамики ВЗУ с электромагнитным приводом с питанием его пульсирующим током, отличающееся учетом влияния постоянной составляющей тока на работу устройств регулирования и привода ВЗУ;

-8- результаты экспериментальных исследований функционирования оригинальных устройств стабилизации амплитуды колебаний бункера ВЗУ.

Диссертация состоит из введения, четырех разделов, заключения, приложения и библиографического списка.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Нгуен Тхи Лан Ань

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ.

Диссертация является квалификационной работой, в которой решена актуальная научно-техническая задача обеспечения стабильности производительности ВЗУ при автоматической загрузке штучных предметов обработки путем применения оригинальных автоматически самонастраивающихся устройств с шунтом и поворачивающимся статором или якорем электромагнитного вибратора в случаях колебания напряжения электрической сети и массы предмета обработки в бункере ВЗУ.

Решение данной задачи позволяет создать ВЗУ повышенной надежности, что имеет важное значение для эффективности различных отраслей промышленности.

При разработке устройств стабилизации амплитуды колебаний бункера ВЗУ сформулированы и научно обоснованы новые научные положения в исследовании обеспечения сохранения требуемой производительности загрузки с помощью ВЗУ, в том числе:

1. На основе анализа работ по стабилизации производительности ВЗУ сделан вывод о необходимости поиска новых самонастраивающихся устройств при отклонениях питающего напряжения и значительных изменениях массы предметов обработки в бункере ВЗУ.

2. Показано, что относительная чувствительность динамической системы ВЗУ к изменению амплитуды колебаний бункера при отклонениях питающего напряжения наиболее проявляется при его повышении.

3. Показано, что изменение массы предметов обработки в бункере ВЗУ на 40 % вызывает изменение амплитуды колебаний на 45 %.

4. Предложены оригинальные устройства с шунтом и поворотным якорем стабилизации амплитуды колебаний бункера при отклонениях питающего напряжения и изменениях массы предметов обработки.

5. Разработана математическая модель самонастраивающейся системы с шунтом и поворотным якорем, включающая уравнение динамики для трех подсистем - электрическая, механическая системы и регулируемый орган -электромагнит.

6. Получены основные математические соотношения, связывающие входные и выходные параметры системы управления с поворачивающимся якорем на примере ВЗУ, в бункере которого масса предметов обработки изменяется в широких пределах.

7. Показана необходимость настройки ВЗУ на дорезонансный режим работы с целью расширения диапазона массы предметов обработки загружаемых в бункер при работе автоматического регулятора с поворачивающимся якорем.

8. Проведен натурный эксперимент на трех типоразмерах ВЗУ с использованием современной измерительной аппаратуры и возможностей компьютерной техники, результаты которого подтвердили теоретические предпосылки работоспособности предложенных автоматических регуляторов с шунтом и поворачивающимся якорем, обеспечивающим стабильность амплитуды колебанием бункера при изменениях напряжения питающей электрической цепи в пределах ±10% и массы предметов обработки в бункере до 150 % по отношению к активной массе ВЗУ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Тхи Лан Ань, 2008 год

1. Автоматизация загрузки прессов штучными заготовками. / В.Ф. Прейс, И.С. Бляхеров, В.В. Прейс, Н.А. Усенко; Под ред.В.Ф. Прейса.— М.: Машиностроение, 1975.-280 с.

2. Автоматическая загрузка технологических машин. Справочник. / Бляхеров И.С., Варьяш Г.М., Иванов А.А. и др. Под ред. Клусова И.А. — М.: Машиностроение, 1990.-400 с.

3. Агаронянц Р.А. Электромагнитные элементы технической кибернетики.— М.: Наука, 1972.—280 с.

4. Агейкин Д.И., Балашов М.А. и др. Руководство по проектированию элементов и систем автоматики.— М: Оборонгиз, 1959.-248 с

5. Агейкин Д.И., Колосов С.П., Удалов Н.П. Руководство по проектированию элементов автоматики. Пособие по курсовому проектированию. Выпуск 1-й.— М.: Оборонгиз, 1957.-136 с.

6. Агейкин Д.И., Костина Е.Н. и др. Датчики контроля и регулирования.— М: Машиностроение, 1965.-928 с

7. Андронов А.А., Витт А.А., Хайкин С.Э. Теория колебаний.— М.: Физмат-гиз, 1959—916 с.

8. Аранович Б.И., Шамрай Б.В. Электромагнитные устройства автоматики.— М—JL: Энергия, 1965.—484 с.

9. Арендт В.Р., Сэвент К.Дж. Практика следящих систем.—М.-Л.: Госэнер-гоиздат, —1962.—556 с.

10. Ю.Бессекерский В.А., Попов Е.П. Теория автоматического регулирования.—М.: Наука, 1972.-768 с.

11. П.Блехман И.И., Джанилидзе Г.Ю. Вибрационное перемещение.— М: Наука, 1964.-410 с

12. Блехман И.И., Рудин А.Д. Стабильность рабочего режима вибрационных машин // Вибрационная техника.—М.: НИИинфстройдоркоммунмаш 1966.—С.300-306.

13. Бляхеров И.С. Вибрационные технологические устройства: теория и основы проектирования. — Дис. докт. техн. наук.— Тула, 1997.-506 с.

14. Н.Бобров В.П. Проектирование загрузочно-транспортных устройств к станкам и автоматическим линиям.— М: Машиностроение, 1964.-289 с.

15. Борисов Ю.М. и др. Электротехника.- 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Энергоатомиздат, 1985.-552 с.

16. Борисова Р.В., Заикин П.Н., Масленников В.А. О численном решении линейных задач автоматического регулирования // Сб. работ вычислительного центра МГУ / Под ред. А.Д. Гобунова, В.А. Морозова.—1969.— Вып.12.—С. 80-86.

17. Брумберг P.M. Метод определения скорости безотрывного движения частицы по лотку инерционного транспортера с продольными колебаниями.// Вибрационная техника.— М: НИИинфстройдоркоммунмаш, 1966.- С. 272277

18. Буль Б.К. Основы теории и расчета магнитных цепей.— М.-Л.:Энергия, 1964.-464 с.

19. Буль Б.К. Основы теории электрических аппаратов.—М.: Высшая школа,- 1970.—600 с.

20. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники.— М: Машиностроение, 1969.-363 с

21. Вашкевич Н.П. и др. Электромагнитная техника.— М.: Высшая школа,. 1975.- 198 с.

22. Вентцель Е.С. Теория вероятностей.— М: Наука, 1964.-576 с.

23. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти т.— М.: Машиностроение, 1981., Т.1. Колебания линейных систем / Под. Ред. В.В. Болотина.—352 е., т.4. Вибрационные процессы и машины./ Под ред. Э.Э.Лавендела.—509. с.

24. Вибрационное бункерное загрузочное устройство с раздельным возбуждением горизонтальных и вертикальных колебаний: А.с.№ 201887 СССР МПК В23 30/01 / В.Ф.Прейс, Н.А.Усенко (СССР).— 2 с.

25. Вибрационное бункерное загрузочное устройство: A.c. 549313 СССР MKJI2 B23Q7/00 / Н.А.Усенко, В.В.Ивлев, Л.П.Воропаев, И.В.Лисицин, С.В. Сахейшвили (СССР).— 3 е.: ил.

26. Вибрационное устройство: А.с. 821089 СССР МКИ В 23Q07/00/ В.А.Поляков, Ю.В.Полтавец, Е.А.Грудзин, Л.П.Воропаев, Г.А.Поляков.— 3 е.: ил.

27. Вибрационное устройство:А.с.482274 СССР, МКИ В 23 7/00 / Е.А. Груд-зин, Н.А. Усенко и др. — 2 с.:ил.

28. Вибрационное устройство:А.с.82Ю89 СССР, МКИ В 23 7/00 /В.А. Поляков, Е.А. Грудзин, Ю.В. Полтавец, Л.П. Воропаев и др. — 2 с.:ил.

29. Вибрационные бункеры для загрузочных устройств (руководящие материалы).—М.: Отдел научно-техн. инф-ии, 1961.—39 с.

30. Вибрационные взрывобезопасные питатели с электромагнитным приводом / Л.В. Гриншпун, Д.С. Златопольский и др.—М. ,1967.—71 с.

31. Вибропривод. А.с.1274082, СССР, МКИ В 21 21/01 / Н.А. Усенко

32. Власов Н.П. Теория линейных следящих систем, работающих на переменном токе.— М.-Л.: Энергия, 1964.—256 с.

33. Вулих Б.З. Введение в функциональный анализ.— 2-е изд., перераб. и доп.—М.: Наука, ГРФМЛ, 1967.— 416 с.

34. Генкин М.Д. Русаков A.M., Яблонский В.В. Электродинамические вибраторы. — М.: Машиностроение, 1975. —94 с.

35. Гетманов А.Г., Дехтяренко П.И. Автоматическое управление вибрационными испытаниями.— М.: Энергия, 1978. — 112 с.

36. Гноенский Л.С., Каменский Г.А., Эльсгольц Л.Э. Математические основы управляемых систем.—М.: Наука, 1972.— 512с

37. Гольденберг Л.Г. Синтез и исследование новых способов использования электромагнитного вибропривода технологического назначения. — Дис. док. техн. наук.— Воронеж, 1997.-363 с.

38. Гомельский Ю.С. Электрические элементы гидравлических устройств автоматики.—М.: Энергия, 1968.—144 с.

39. Гончаревич И.В., Фролов К.В. Теория вибрационной техники и технологий.—М: Наука, 1981.-319 с.

40. Гончаревич И.Ф Динамика вибрационного транспортирования.—М.: Наука, 1972.— 177 с.

41. Гордон А.В. Сливинская А.Г. Электромагниты переменного тока.— М.: Энергия, 1986.—200 с.

42. Гордон А.В. Сливинская А.Г. Электромагниты постоянного тока.— М.-Л.: Энергия, 1960 — 198 с.

43. Гордон А.В. Сливинская А.Г. Электромагниты со встроенными выпрямителями.— М.: Энергия, — 213 с.

44. Гринштейн Я.Г. Вайсман Е.Г. Системы питания автоматов в приборостроении.— М.: Машиностроение, 1966.-179 с.

45. Гришина С.А. Некоторые вопросы стабильности фазового сдвига в вибрационных загрузочных устройствах с раздельным возбуждением колебаний // Известия Тульского гос. ун-та. Проблемы специального машиностроения. — 1997. — Вып.1.— с.60-63.

46. Гришина С.А., Усенко Н.А. Математические описание и особенности динамики вибрационного загрузочного устройства с электромагнитным приводом // Известия Тульского гос. ун-та, серия машиностроение.— 1999.— Вып.4.— С. 111-117.

47. Джеймс X., Никольс Н., Филлипс Р. Теория следящих систем. Пер. с англ.— 2-е изд.—М.: ИЛИ, 1953.—464 с.

48. Иванов А.А. Проектирование систем автоматического манипулирования миниатюрными изделиями.— М: Машиностроение, 1981.-291 с.

49. Ивей К.А. Системы автоматического регулирования на несущей переменного тока.— М.: Машиностроение, 1968.—320 с.

50. Ивлев В.В. Разработка и исследование вибрационных загрузочных устройств с предбункером накопителем роторного типа для машин штамповочного производства: Дис. . канд. техн. наук -Тула, 1978.—187 с.

51. Иродов И.Е. Основные законы электромагнетизма.— М.: Высшая школа, 1991.-288 с.

52. Исайкин А.В. Максимум скорости безотрывного горизонтального движения. /В кн."Вибрационная техника".— М: НИИинфстройдоркоммунмаш, 1966.-С.

53. Испытания радиоэлектронной, электронно-вычислительной аппаратуры и испытательное оборудование / О.П. Глудкин, А.Н. Енгалычев, А.И. Коробов, Ю.В. Трегубов.—М.: Радио и связь, 1987.—272 с.

54. Исхаков Т.Г. О влиянии массы заготовок на законы движения вибробункеров. /Труды казанского авиационного института, прикл. механика, №72, 1962, С. 3-15.

55. Казаков И.Е. Статистические методы проектирования систем управления.—М.: Машиностроение, 1969.—264 с.

56. Камышный И.И. Автоматизация загрузки станков.— М: Машиностроение, 1977.-288 с.

57. Канторович JI.B., Крылов В.И. Приближенные методы высшего анализа.— 50е изд., исправл.—M.-JL: Физматгиз, 1959.—708 с.

58. Колмагоров А.Н., Фомин С.В. Элементы теории функций и функционального анализа.—3-е изд., перераб. и доп.—М.: Наука, ГРФМЛ, 1972.—496 с.

59. Копылов Н.Г. Оптимальные параметры закона движения лотка горизонтально качающегося конвейера // Физико-технические проблемы разработки полезных ископаемых. Вып.5 — Новосибирск: Наука, 1965.— С. 115—118.

60. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров: определения, теоремы, формулы,- 5-е изд.-М.: Наука, 1984 — 831 с.

61. Краснов M.JL, Киселев А.И., Макаренко Г.И. Интегральные уравнения.— 2-е изд., доп —М.: Наука, ГРФМЛ, 1976.—216 с.

62. Кривицкий Б.Х. Автоматические системы радиотехнических устройств. — М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962.-664 с.

63. Кривицкий Б.Х. Автоматическое слежение за частотой. — М.: Энергия, 1974.-136 с.

64. Крылов В. Методы и устройства управления тиристорами./ В кн. "В помощь радиолюбителю" выпуск 43, 1973, С.44-54.

65. Кублановский Я.С. Тиристорные устройства.- 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Радио и связь, 1987.-112 с.

66. Кузнецов А.А. Вибрационные испытания элементов и устройств автоматики.— М.: Машиностроение, 1976. — 114 с.

67. Куракин К.И. Следящие системы малой мощности. Теория, расчет и настройка с учетом несущей частоты.— М.: Машиностроение, 1965.—404 с.

68. Куракин К.И. Куракин Л.К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока.— М.: Машиностроение, 1978.—238 с.

69. Кухтенко В.И. К расчету корректирующих цепей систем автоматического управления по критерию минимума среднеквадратической ошибки // Автоматика и телемеханика.—1959.—Т.20.—№9.— С. 1180-1187.

70. Лавендел Э.Э. Синтез оптимальных вибромашин.— Рига: Зинатне, 1970.-210с

71. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа.—М.: Физматгиз, 1961.—524 с.

72. Ленк Дж. Справочник по современным твердотельным усилителям./ Пер. с англ. — М.: Мир, 1977.-500 с.

73. Люстерник Л.А., Червоненко О.А., Янпольский А.Р. Математический анализ. Вычисление элементарных функций.—М.: Физматгиз, 1963.—248 с.

74. Лянсберг Л.М. К вопросу о влиянии массы транспортируемого груза на амплитуду колебаний виброконвейера с эллиптической траекториейдвижения рабочего органа.//Вопросы качества горных машин— М, 1969.1. С.128-133.

75. Малкин Д.Д. Теория и проектирование вибропитателей и вибротранспортеров.—М.: ЦБТИ, 1959.—67 с.

76. Малов А.Н. Загрузочные устройства для металлорежущих станков.- 2-е изд., перераб. и доп.— М.: Машиностроение, 1972.-400 с.

77. Малов А.Н. Механизация и автоматизация сборочных работ в приборостроении.— М.: Машиностроение, 1964.—352с.

78. Масленников М.Ю., Соболев Е.А., и др. Справочник разработчика и конструктора РЭА. Элементная база. —М.: Энергоатомиздат, 1991.-299 с.

79. Маткин Ю.Л., Камышный Н.И., Клусов И.А. Вибрационные устройства загрузки штучных заготовок в технологическое оборудование.— М: НИИмаш, 1983.-320 с

80. Медвидь М.В. Автоматические ориентирующие загрузочные устройства и механизмы.— М: Машгиз, 1963.-299 с

81. Миловзоров В.П. Электромагнитные устройства автоматики.—М.: Высшая школа, 1974.- 260 с.

82. Москвитин А.И. Электрические машины возвратно поступательного движения.—М.: Изд-во АН СССР, 1950 — 143 с.

83. Мягков А.Т. Вибропитатель с регулировкой фазового угла между колебаниями независимыми амортизаторами // Известия ВУЗов, Машиностроение, 1968.-№ 10.-С. 170-173.

84. Николаев Ю.М., Усенко Н.А. Исследование электромагнитного вибропривода с нелинейной магнитной системой // Автоматические системы оптимального управления технологическими процессами.—1975.—Вып 5.—С.123-131.

85. Ньютон Дж.К., Гулд Л.А., Кайзер Дж.Ф. Теория линейных следящих систем.— М.: Физматгиз, 1961.—408 с.

86. Основы автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова: В 3-х т.—М.: Машиностроение, 1967.—Т.З Автоматические регуляторы и следящие системы.— с.

87. Пеккер И.И., Никитенко А.Г. Расчет электромагнитных механизмов на вычислительных машинах.—М.: Энергия, 1967.—168 с.

88. Повидайло В.А. Пути совершенствования вибрационных бункерных питателей // Автоматизация производственных процессов в машиностроении и приборостроении.— Львов: Вища школа, 1979. С. 114-122.

89. ОО.Повидайло В.А. Расчет и конструирование вибрационных питателей.— М: Машгиз, 1962.— 151 с.

90. Повидайло В.А., Беспалов К.И. Расчет и конструирование бункерных загрузочных устройств.— М.-Киев: Машгиз, 1959.-107 с.

91. Попов В.А. Влияние массы транспортируемого груза на колебания вибротранспортера // Вибрационная техника.—М.: НИИинфстройдоркоммун-маш 1966.—С.292-297.

92. ЮЗ.Потураев В.Н., Франчук В.П., Червоненко А.Г. Вибрационные транспортирующие машины (основы теории и расчета) .— М: Машиностроение, 1964.-272 с

93. Прейс В.Ф. Усенко Н.А. Исследование вибрационного автоматического устройства с раздельным, регулируемым по фазе и амплитуде электромагнитным приводом .—Тула, Приокск. кн. изд-во, 1967, С.285-290.

94. Прейс В.Ф., Усенко Н.А. Исследование динамики электромагнитного привода вибрационных бункерных автоматических захватно ориентирующих устройств.—Тула, Приокск. кн. изд-во, 1967, С.285-301.

95. Юб.Приборы и системы для измерения вибрации, шума и удара. /Под ред. Клюева В.В. Кн. 2.— М.: Машиностроение, 1978.-439 с

96. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления.—М.: Гостехиздат, 1957.—659 с.

97. Рабинович А.Н. Автоматическое ориентирование и загрузка штучных деталей.— Киев: Техника, 1968.-292 с

98. Рабинович А.Н., Яхимович В.А., Боечко Б.Ю. Автоматические загрузочные устройства вибрационного типа. — Киев: Техника, 1965.-380 с.

99. Ю.Рабинович М.И., Трубецкой Д.И. Введение в теорию колебаний и волн.—М.: Наука, ГРФМЛ, 1984.— 432 с.111 .Розенблат М.А. Бесконтактные магнитные устройства автоматики. — М.: Издательство АН СССР, 1961.-179с.

100. Розенблат М.А. Магнитные усилители и модуляторы.—М.-Л.: Госэнер-гоиздат, 1963.-112 с.

101. И.Розенблат М.А. Магнитные усилители с самонасыщением. — М.: Гос-энергоиздат, 1963.-128с.

102. И.Розенблат М.А. Магнитные усилители. Т.2.- 3-е изд., перераб. и доп.— М.:Советское радио, 1960.-435с.

103. Сансоне Дж. Обыкновенные дифференциальные уравнения: Пер с итал.: В 2 т.—М.: ИИЛ, 1953-1954,—2 т.

104. Пб.Сливинская А.Г. Электромагниты и постоянные магниты.—М.-.Энергия, 1972.—248 с.

105. П.Соболев В.И. Лекции по дополнительным главам математического анализа.—М.: Наука, ГРФЛМ, 1969.—288 с.

106. Солодовников В.В. Автоматизация проектирования АСУ ТП ( автоматизированный синтез ) // Автоматизация проектирования систем управления.— Финансы и статистика, 1981.—С.34-50.

107. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления.— М: Физматгиз, 1960.-655 с.

108. Солодовников В.В. Принцип минимальной сложности и его применение для регуляризации задач оптимального стохастического управления // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение—1970.—№3.—С.62-72.

109. Солодовников В.В. Принцип сложности в теории управления // Автоматическое управление и вычислительная техника.—Вып. 12.— М.: Машиностроение, 1978.—С.20-66.

110. Солодовников В.В. Проблема автоматизации проектирования и методы теории автоматического управления // Известия АН СССР. Техническая кибернетика.— 1980.—№5.—С.23-30.

111. Солодовников В.В., Бирюков В.Ф., Тумаркин В.И. Принцип сложности в теории управления. ( О проектировании технически оптимальных систем и проблеме корректности ).— М.: Наука, 1977.—344 с.

112. Солодовников В.В., Дмитриев , Егупов Ортогональный метод анализа и синтеза // Автоматическое управление и выч. техника.—1968.-№8.-С. 68— 97.

113. Солодовников В.В., Ленский В.А. Принцип минимальной сложности и регуляризация задач синтеза систем управления / Современные методы проектирования САУ.— М.: Машиностроение, 1967.—С.79-90.

114. Солодовников В .В., Ленский В.А. Синтез систем управления минимальной сложности // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.—1966.— №2.—С. 11-18.

115. Солодовников В.В., Матвеев П.С. Расчет оптимальных систем автоматического управления при наличии помех.— М.: Машиностроение, 1973.— 240 с.

116. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования.— М.: Машиностроение, 1985.-536 с.

117. Солодовников В.В., Тумаркин В.И. Теория сложности, системный анализ и автоматизация проектирования // Информатика, управление, вычислительная техника Вып.1 / Под ред. В.В. Солодовникова (пред.) и др.— М.: Машиностроение, 1987.— С.84-133.

118. Сотсков Б.С. Основы расчета и проектирования электромеханических элементов автоматических и телемеханических устройств.— М: Энергия, 1965.-576 с

119. Танигути О. Саката М., Судзуки М. Об установившемся движении электромагнитного вибратора // Механика. Сборник переводов иностранных статей.— М.: Изд—во иностр. лит-ры, 1962.—С. 45—56.

120. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики.—10-е изд .— М.: Высшая школа, 1986.— 416 с.

121. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 2. Усилительные устройства, корректирующие элементы и устройства. / Колл. авторов под ред. Солодовникова В.В.— М.: машиностроение, 1975.-687 с.

122. Техническая кибернетика. Устройства и элементы систем автоматического регулирования и управления. Книга 1. Измерительные устройства, преобразующие элементы и устройства. / Под ред. Солодовникова В.В.— М.: Машиностроение, 1973.-671 с.

123. Титов В.К. Анализ работы систем автоматического регулирования переменного тока методом эквивалентной передаточной функции постоянного тока // Автоматическое управление и вычислительная техника. Вып.5.— М.: Машгиз, 1962.—С.120-150.

124. Тихомиров Ю.С. Влияние массы транспортируемых деталей на работу вибробункера // Известия ВУЗов. Машиностроение.— 1967.—№6.— С.96-102.

125. Тихомиров Ю.С. Определение расчетной массы вибропитателей с учетом массы загрузки // Машиноведение.— 1967.—№1.—С.48-56.

126. Тихонов А.Н. О некорректно поставленных задачах // Вычислительные методы и программирование / МГУ.—1967.—Вып.8.—С.3-39.

127. Тихонов А.Н. О регуляризации некорректно поставленных задач // Докл. АН СССР.—1963.—Т. 153.—№ 1.—С.49-52.

128. Тихонов А.Н. О решении некорректно поставленных задач // Докл. АН СССР.— 1963 .—Т. 151 .—№3.— С.501 -504.

129. Тихонов А.Н., Арсенин Методы решения некорректно поставленных задач.—2-е изд. перераб. и доп.—М.: Наука. ГРФМЛ, 1979.—288 с. '

130. Тищенко Н.М. Проектирование магнитных и полупроводниковых элементов автоматики.— Л.: Энергия, 1970. — 377 с.

131. Туричин A.M. Электрические измерения неэлектрических величин. Изд.5-е перераб. и доп.— Л: Энергия, 1975.- с

132. Турчак Л.И. Основы численных методов.— М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987.—320 с.

133. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии: Пер. с англ.— М.-Л.: Энергия,1964.—528 с.

134. Усенко Н.А. Исследование вибрационных автоматических бункерных захватно-ориентирующих устройств с электромагнитным приводом. — Дис. канд. техн. наук.— Тула, 1967.-206 с.

135. Усенко Н.А. Основы теории проектирования высокопроизводительных автоматических загрузочных устройств штучных заготовок: Дис. . докт. техн. наук .—Тула, 1984.— 473 с.

136. Усенко Н.А., Бляхеров И.С. Автоматические загрузочно-ориентирующие устройства.— М.: Машиностроение, 1984.-112 с.

137. Усенко Н.А., Лисицин И.В., Ивлев В.В. Новое в конструкциях и теории вибрационных автоматических загрузочных устройств // Автоматизация процессов точной отделочной обработки и складских операций в машиностроении.—М.: Наука, 1979—С. 188-193.

138. Усенко Н.А., Николаев Ю.М., Подорванов А.Д. Исследование схемы управления виброприводом //Адаптивные и оптимальные системы. — Тула, 1972.—С.295-300.

139. Устройство для автоматического регулирования амплитуды колебаний вибрационных устройств. А.с. 218622, СССР, МКИ В 23 30/01 / Н.А. Усенко. -2с.: ил.

140. Усенко Н.А., Гришина С.А., Нгуен Тхи Лан Ань Повышение качества работы вибрационных загрузочных устройств с электромагнитным приводом // Материалы 5 Международная научно-техническая конференция

141. Обеспечение и повышение качества машин на этапах их жизненногоцикла», г. Брянск., 19-21 октября, 2005 г., с. 28-30.

142. Усенко Н.А., Гришина-С.А., Нгуен Тхи Лан Ань Выбор и разработка устройств для получения информации о скорости виброперемещения предметов обработки в вибрационном загрузочном устройстве // Известия ТулГУ.п.

143. Серия: Машиноведение, системы приводов и детали машин. Спец. вып.

144. Тула: Изд-во ТулГУ, 2006 г. с. 72-77.

145. Шапран В.З. Автоматические питатели заверточных машин.— Киев: Техника, 1969.-253 с.

146. Шаумян Г.А. Комплексная автоматизация производственных процессов-М.: Машиностроение, 1973.-640 с.

147. Шило В.Л. и др. Аналоговые и цифровые интегральные микросхемы. — Челябинск: Металлургия, 1989.- 358 с.

148. Шилов Г.Е. Математический анализ. Специальный курс.—М.: Физмат-гиз, 1961.—436 с.

149. Электрические измерения. Средства и методы измерений. Под ред. Шрамнова Е.Г. — М: Высшая школа, 1972.-520 с.

150. Электромеханические преобразователи гидравлических и газовых приводов / Е.М. Решетников, Ю.А. Саблин, В.Е. Григорьев и др.—М.: Машиностроение, 1982.—144 с.

151. Электромеханические элементы следящих систем / Шорников Е.Е. Елецкая Г.П., Панков А.П. и др.— Тула: ТПИ, 1982.—95с.1 бб.Эльсгольц Л.Э. Дифференциальные уравнения и вариационное исчисление.—2-е изд., стереот.— М.: Наука, ГРФМЛ, 1969.—424 с.

152. Ющенко А.С., Судакова Е.С., Зарецкая Т.И. Синтез корректирующих устройств в системах автоматического регулирования методом регуляризации // Известия ВУЗов СССР. Приборостроение.—1971.—Т.24.—№10.— С.38-42.

153. Якубович В.И. Вибрационное перемещение при колебаниях несущей плоскости по произвольной эллиптической траектории //Механизация и автоматизация производства. —1968.— №8.—С.27-31.