Адаптивные псевдолинейные корректирующие устройства систем автоматического управления тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Скороспешкин, Максим Владимирович

• Скороспешкин, Максим Владимирович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Скороспешкин, Максим Владимирович

Введение.

1.1.ктура и принципы построения адаптивных систем управления.

1.2. Структура и принципы построения адаптивных систем с подстраиваемым корректирующим устройством.

1.3. Анализ корректирующих устройств.

1.3.1. Линейные корректирующие устройства.

1.3.2. Нелинейные и псевдолинейные корректирующие устройства.

1.3.3. Корректирующие устройства с запоминанием экстремума.

1.4. Выбор корректирующих устройств и механизмов адаптации.

2. Разработка и исследование систем автоматического управления с адаптивными корректирующими устройствами.

2.1. Разработка и исследование свойств корректирующих устройств с запоминанием экстремума производной от входного сигнала.

2.2. Разработка и исследование свойств систем управления с адаптивным псевдолинейным корректирующим устройством с амплитудным по давлением.

2.3. Разработка и исследование свойств систем управления с адаптивным корректирующим устройством с фазовым опережением.

2.4. Разработка и исследование свойств систем управления с корректирующим устройством с раздельными каналами для амплитуды и фазы.

2.5. Разработка и исследование свойств систем управления с частотно-независимыми корректирующими устройствами.

3. Адаптивные корректирующие устройства, работающие на основе аппарата нечеткой логики.

3.1. Анализ структур нечетких регуляторов.

3.2. Разработка структуры и способа адаптации нечеткого корректирующего устройства.

3.3. Разработка и исследование системы управления с нечетким реконфигурируемым корректирующим устройством.

4. Методика синтеза систем автоматического управления, реализованных на базе адаптивных корректирующих устройств. Адаптивная коррекция в системе регулирования температуры на выходе кожухотрубного теплообменника в технологическом процессе производства этилена.

4.1. Методика синтеза систем автоматического управления, реализованных на базе адаптивных корректирующих устройств.

4.2. Система регулирования температуры на выходе кожухотрубного теплообменника процесса производства этилена в ООО «Томскнефтехим».

5. Программная реализация адаптивных корректирующих устройств.

5.1. Программная реализация системы управления с адаптивным корректирующим устройством с амплитудным подавлением на контроллере Ремиконт Р—130.

5.2. Программная реализация САУ с адаптивным корректирующим устройством с фазовым опережением.

5.2.1. Программная реализация САУ с адаптивным корректирующим устройством с фазовым опережением на контроллере Ремиконт Р—130.

5.2.2. Программная реализация САУ с адаптивным корректирующим устройством с фазовым опережением на контроллере КРОСС-500.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Адаптивные псевдолинейные корректирующие устройства систем автоматического управления»

Актуальность работы. Современные системы автоматизации технологических процессов в большинстве случаев строятся на базе промышленных микропроцессорных контроллеров. При этом широко используются такие отечественные микропроцессорные контроллеры, как Ремиконт Р—130, контроллеры серии КРОСС-500, ТРАССА—500, Ломиконт, Элси-Т, контроллеры серии Эмикон и другие, выполняющие функции контроля, управления, сигнализации и защиты.

Применение для управления технологическими параметрами микропроцессорных контроллеров позволяет в системах автоматического управления (САУ) реализовывать не только традиционные законы управления, такие как П, ПИ, ПИД, но и более сложные, к числу которых можно отнести законы, реализуемые в регуляторах Ресвика, Смита, апериодических регуляторах, регуляторах с минимальной, дисперсией [25]. Наличие микропроцессорных контроллеров необходимо и для'реализации оптимальных [14] и так называемых интеллектуальных регуляторов, к числу которых относятсярегуля-торы, функционирующие на основе аппарата нечеткой-логики и нейронных сетей [21, 32, 91]. Большой интерес к цифровым законам управления объясняется возможностью повышения качества управления и возможностью-изменения в процессе работы параметров настройки регуляторов, а при необходимости и закона управления.

Реализация систем управления на базе микропроцессорных контроллеров} позволяет кроме регуляторов применять и корректирующие устройства (КУ), необходимые для достижения1 требуемых показателей качества САУ. Среди корректирующих устройств особое место занимают нелинейные и псевдолинейные устройства [24, 39, 47, 49, 58» 93, 104, 105]. Особенностью^ псевдолинейных корректирующих устройств по отношению к линейным является возможность независимо друг от друга менять амплитудно-частотную характеристику (АЧХ) и фазо-частотную характеристику (ФЧХ). От нелинейных корректирующих устройств псевдолинейные устройства отличаются тем, что их частотные характеристики не зависят от амплитуды входного сигнала [47].

Существенной практической проблемой автоматического управления является нестационарность параметров объекта управления (ОУ). В условиях, когда происходит изменение свойств управляемого объекта, первоначальные настройки регуляторов не обеспечивают требуемого качества, а в некоторых случаях и устойчивости систем управления. Большую чувствительность по устойчивости и качеству управления к изменению свойств объекта управления имеют большинство параметрически оптимизируемых регуляторов. В таких случаях применяются адаптивные системы управления.

Проблеме адаптивного управления посвящено достаточно много работ, в том числе и фундаментальных [3, 4, 5, 7, 9, 27, 31, 33 ,35], но интерес к этой проблеме в настоящее время лишь,усилился, что' объясняется освоением и выпуском отечественными приборостроительными предприятиями свободно программируемых контроллеров'и их относительно не высокой-стоимостью. Использование таких контроллеров в системах управления позволяет обеспечить эффективное управление объектами с нестационарными параметрами при наличии соответствующих законов. Второй причиной повышенного внимания к адаптивным системам является то, что они создаются как интеллектуальные с применением современных математических аппаратов, основанных на использовании нечеткой логики, нейронных сетей, синергетики, применение которых позволяет придать используемым регуляторам новые возможности [40, 56, 90,- 91, 92, 98; 135].

В^этой связи за* последние годы опубликовано большое число статей, посвященных адаптивным системам управления [2, 28, 29, 36, 38,- 46, 55, 89, 95, 102, 106; 108, 109].

Среди этих работ следует выделить статьи, в которых в качестве базового регулятора используются ПИ- и ПИД-регуляторы и их модификации, описанные в [17], и в процессе работы таких систем осуществляется подстройка коэффициентов этих регуляторов [2, 55, 95].

Данные регуляторы широко используются во всем мире. До 90 процентов регуляторов, находящихся в эксплуатации, являются ПИД-регуляторами [111, 112]. С каждым годом число публикаций, связанных с применением этих регуляторов, увеличивается [128, 132].

Построение адаптивных систем на базе ПИД-регуляторов является вполне оправданным в тех случаях, когда для автоматизации применяются микропроцессорные контроллеры, в составе алгоритмического обеспечения которых имеются отлаженные и надежно работающие ПИД-алгоритмы. В этом случае процесс синтеза адаптивного управляющего устройства заметно упрощается. Речь идет о системах управления объектами, свойства которых в момент включения известны или определяются в процессе работы, и в которых ПИД-регулятор обеспечивает требуемое качество управления.после подстройки его коэффициентов. При этом моменты подстройки и методы подстройки весьма разнообразны [2, 37] и, в большинстве случаев, являются достаточно сложными. В качестве примеров можно назвать методы настройки, основанные на идентификации объекта управления, которая осуществляется различными методами [37, 46, 94, 123] и требует подачи на объект управления специального воздействия, а также наличия заграждающих и полосовых фильтров, которые ухудшают динамические свойства систем, управления-. При подстройке ПИД-регулятора в настоящее время применяются как классические методы, так и аппараты нечеткой логики и нейронных, сетей, что позволяет придать таким регуляторам новые свойства [28, .40^ 56, 100].

Однако возможности адаптивных ГШД-регуляторов; весьма ограничены. Они не обеспечивают устойчивости и требуемого качества управления при изменении свойств объекта управления в широких пределах.

В то же время, известно, что псевдолинейное фазоопережающее корректирующее устройство позволяет увеличить запас устойчивости по амплитуде до 60 дБ и обеспечить устойчивость системы управления объектом четвертого порядка с тремя интегрирующими звеньями при изменении статического коэффициента передачи объекта в 300 раз [47, с. 274].

В этой связи перспективным методом разработки адаптивных систем управления является метод, основанный на применении псевдолинейных корректирующих устройств, коэффициенты которых подстраиваются в процессе работы на основании реакции объекта управления на идентификационное или диагностическое воздействие.

Предметом исследования настоящей работы является разработка алгоритмов управления, основанных на применении ПИ-, ПИД-регуляторов и адаптивных псевдолинейных корректирующих устройств, для объектов с нестационарными параметрами. Или, другими словами, — разработка алгоритмов, обеспечивающих адаптивное управление, и их программная реализация на базе промышленных микропроцессорных контроллеров.

Применение адаптивного управления, основанное на использовании адаптивного корректирующего устройства и регулятора с неизменяемыми в процессе работы параметрами, легко реализуемо-на промышленных микропроцессорных контроллерах, как в уже функционирующих системах управления, так и в проектируемых, и обеспечивает поддержание в процессе работы системы необходимого запаса устойчивости и требуемого качества. Причем включение адаптивного псевдолинейного корректирующего устройства в цепь управления последовательно регулятору позволяет сохранить заданные настройки регулятора, но при этом обеспечивает повышение запаса устойчивости и улучшение качества управления.

Область применения систем управления с адаптивным корректирующим устройством может быть достаточно широкой. В частности, это:

1. Системы управления объектами с интервально-определенными параметрами, в которых гарантируется устойчивость, но не обеспечивается приемлемое качество.

2. Системы управления с ПИД-регуляторами, в которых для обеспечения устойчивости приходится ограничивать управляющее воздействие, что крайне отрицательно сказывается на качестве управления.

3. Системы управления со стационарными параметрами, но с настройками регуляторов, не обеспечивающих требуемое качество.

Учитывая, что порядок большинства промышленных объектов управления не превышает четырех, в работе рассматриваются объекты второго, третьего и четвертого порядка.

Таким образом, актуальность темы диссертации заключается в необходимости разработки простых в реализации адаптивных корректирующих устройств, обеспечивающих требуемый запас устойчивости и качество управления в системах управления объектами второго, третьего и четвертого порядка с нестационарными параметрами, построенных на базе ПИД-регуляторов и реализованных с помощью промышленных микропроцессорных контроллеров.

Цель работы и задачи исследования. Разработка, исследование и программная реализация на базе промышленных микропроцессорных контроллеров адаптивных псевдолинейных корректирующих устройств.

В соответствии с поставленной целью в диссертационной работе решены следующие задачи:

1. Произведен выбор корректирующих устройств, обеспечивающих независимое изменение амплитудной и фазовой частотных характеристик, и проведено исследование их свойств и возможности использования в составе адаптивной системы.

2. Осуществлена^ разработка псевдолинейных корректирующих устройств с фазовым опережением, меняющимся в диапазоне от Одо 175 градусов, и осуществлена разработка псевдолинейного корректирующего устройства, обладающего форсирующим свойством.

3. Разработаны способы подстройки корректирующих устройств, основанные на оценке интегрального критерия на заданном временном интервале и текущей оценке значений АЧХ и ФЧХ объекта управления.

4. Разработаны структуры и проведено исследование свойств систем управления с псевдолинейными корректирующими устройствами с амплитудным подавлением и фазовым опережением, корректирующими устройствами с запоминанием экстремума, а также псевдолинейным корректирующим устройством с раздельными каналами для амплитуды и фазы. На основании результатов исследования выработаны рекомендации по применению данных устройств в составе адаптивных систем управления.

5. Разработан способ реализации псевдолинейной коррекции, основанный на выборе типа адаптивного корректирующего устройства с помощью аппарата нечеткой логики.

6. Для промышленных контроллеров. КРОСС-500 и Ремиконт Р—130 разработано'программное обеспечение; реализующее адаптивное управление -на основе "подстройки корректирующих устройств. •

7. Разработана инженерная методика синтеза САУ с адаптивными . корректирующими устройствами.

Методы исследования. При решении задач, поставленных в диссертации, использовались методы-теории автоматического управления, нечеткой логики, методы цифровой обработки информации, теория идентификации, методы математического имитационного моделирования с использованием инструментальных средств', автоматизации математических и инженерных вычислений MatLab (Simulink) 6.5, MathCAD14.

Научную новизну полученных в работе результатов определяют:,

1. Способ адаптивного управления, основанный на применении ГШД-регулятора с постоянными-параметрами-и подстраиваемым* корректирующим устройством.

2. Способ" адаптивного управления, основанный на применении

ПИД-регулятора с постоянными параметрами и псевдолинейного корректирующего устройства с раздельными каналами для амплитуды и фазы с подстройкой его параметров на основе стабилизации значения АЧХ и ФЧХ на заданной частоте.

3. Адаптивные корректирующие устройства с запоминанием экстремума производной от входного сигнала, обеспечивающие фазовое опережение, меняющееся в диапазоне от 0 до 175 градусов и форсирующее псевдолинейное корректирующее устройство.

4. Адаптивное псевдолинейное корректирующее устройство с подстройкой параметров на основе аппарата нечеткой логики.

5. Реконфигурируемое псевдолинейное корректирующее устройство.

Достоверность результатов. Обоснованность и достоверность полученных результатов и зависимостей обеспечивается их соответствием теоретическим положениям теории автоматического управления и теории адаптации; соответствием результатов, определенных теоретическим путем, результатам, полученным экспериментально на основе программной реализации алгоритмов адаптации на базе промышленных микропроцессорных контроллеров КРОСС—500 и Ремиконт Р-130 и проверкой работоспособности на лабораторном комплексе в режиме реального времени. А также согласованием результатов экспериментов, полученных с помощью разработанного программного обеспечения, с результатами расчетов с помощью широко распространенных программных продуктов MathCAD и MatLab (Simulink).

Практическая ценность и реализация результатов работы. Практически значимыми являются разработанные структуры систем адаптивного управления, основанные на использовании псевдолинейных корректирующих устройств, программные модули адаптивной коррекции динамических свойств систем автоматического управления, а также инженерная методика синтеза системы управления с адаптивным корректирующим устройством. Программные модули и методика синтеза системы управления с адаптивным корректирующим устройством используются в ООО «Томскнефтехим» (г. Томск), ООО «Кавенит» (г. Томск), в Томском политехническом университете. Внедрение результатов подтверждается соответствующими актами, приведенными в приложении.

Прикладная значимость полученных алгоритмов адаптации заключается в их универсальности и достаточно хорошей работоспособности в условиях существования априорной неопределённости для объектов, функционирование которых подвержено действию внешних возмущений, при наличии у объектов запаздывания и параметрической нестационарности. При этом предлагаемые алгоритмы адаптации обладают относительной простотой и не требуют для реализации больших вычислительных ресурсов и способны работать в режиме реального времени.

На защиту выносятся:

1. Структура5 адаптивной системы управления с ПИД-регулятором, имеющимг постоянные настройки, и адаптивным псевдолинейным корректирующим устройством.

2. Способ адаптивного управления, основанный на подстройке параметра псевдолинейного корректирующего устройства, с амплитудным подавлением.

3. Способ адаптивного управления, основанный на подстройке параметра псевдолинейного корректирующего устройства с фазовым опережением.

4. Способ адаптивного управления, основанный на подстройке параметров псевдолинейного корректирующего устройства с амплитудным и фазовым^ каналами.

5. Методика-синтеза систем-управления с ПИД-регулятором № адаптивным реконфигурируемым корректирующим устройством.

6. Методика определения значения ФЧХ объекта управления на фиксированной частоте по значениям АЧХ.

Апробация работы. Основные положения и отдельные результаты работы докладывались и обсуждались:

• на Всероссийских научных конференциях молодых ученых: «Наука. Технологии. Инновации» (г. Новосибирск, 2003-2006 гг.);

• VI Всероссийской научной конференции с международным участием «Новые информационные технологии. Разработка и аспекты применения» (г. Таганрог, 2003 г.);

• IV республиканской научной конференции молодых ученых и студентов «Современные проблемы математики и вычислительной техники» (г. Брест, 2005 г.);

• Всероссийской научно-практической конференции «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» (г. Оренбург,

2005 г.);

• IV, V, VI Всероссийских научно-практических конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых «Молодежь и современные' информационные технологии» (г. Томск, 2006-2008 гг.):

• Всероссийской научно-технической конференции студентов; аспирантов и молодых ученых «Научная сессия ТУСУР - 2006» (г. Томск,

2006 г.);

• XII- международной^ научно-технической' конференции, студентов и аспирантов- «Радиоэлектроника, электротехника; и, энергетика»: (г. Москва, 2006 г.);

• П-й международной научно-практической конференции «Составляющие научно-технического прогресса» (г. Тамбов, 2006 г.); .

• XII; XIЩ XIV, XV мeждyнapoдныx научно-практических конференциях студентов, аспирантов и молодых ученых «Современные техника и технологии» (г. Томск. 2006-2009тг.);

• VI Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в электротехнике и электроэнергетике» (г. Чебоксары, 2006 г.);

• VI международной научной конференции «Наука и образование» (г. Белово, 2006 г.);

• X международной научной конференции «Решетневские чтения» (г. Красноярск, 2006 г.);

• V Всероссийской научно-практической конференции «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» (г. Оренбург, 2006 г.);

• IV международной научной конференции «Инновации в науке и образовании - 2006» (г. Калининград, 2006 г.);

• VI Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Технологии Microsoft в теории и практике программирования» (г. Томск, 2009 г.).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 28 работ. Основные результаты получены, автором самостоятельно и опубликованы без соавторов.

Объем и структура работы. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка использованных источников из 135 наименований'и пяти приложений. Объем основного текста диссертации составляет 205 страниц машинописного текста, иллюстрированного 136 рисунками и 6 таблицами.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Скороспешкин, Максим Владимирович

Выводы

1. Разработаны программные модули для контроллера Ремиконт Р-130, реализующие адаптивную коррекцию с применением корректирующих устройств с амплитудным подавлением и фазовым опережением.

2. Разработана программа для контроллера КРОСС-500, реализующая адаптивную коррекцию с применением псевдолинейного корректирующего устройства с фазовым опережением. Программа составлена с применением языков программирования FBD и ST и характеризуется простотой и надежной работой.

3. Программы отлажены на учебно-научных лабораторных стендах.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Диссертационная работа посвящена актуальной в настоящее время теме разработки и программной реализации адаптивных корректирующих устройств, применяемых в составе систем автоматического управления с ПИД-регуляторами.

Основная цель состояла в разработке корректирующих устройств, обеспечивающих независимую друг от друга корректировку АЧХ и, ФЧХ в широком диапазоне, и в поиске способов реализации процедуры подстройки корректирующих устройств.

Обобщая изложенные выше положения, можно сделать следующие выводы:

1. Осуществлена разработка псевдолинейных корректирующих устройств с фазовым опережением, меняющимся в диапазоне от 0 до 175 градусов, и псевдолинейного корректирующего устройства, обладающего форсирующим свойством.

2. Разработаны способы подстройки корректирующих устройств, основанные на оценке значения интегрального критерия качества и стабилизации АЧХ и ФЧХ на заданной частоте.

3. Проведено исследование свойств систем управления с адаптивными корректирующими устройствами. В результате исследования показана работоспособность и эффективность таких систем.

4. Предложен способ определения значения фазо-частотной характеристики разомкнутой системы по значениям амплитудно-частотных характеристик замкнутой системы и осуществлена проверка возможности реализации такого способа.

5. Разработана структура системы управления с адаптивным псевдолинейным корректирующим устройством, обладающим форсирующим свойством, и проведено исследование этой системы, в результате которого даны рекомендации по эффективности применения такого устройства.

6. Разработана структура системы управления с адаптивным корректирующим устройством и способ подстройки параметра корректирующего устройства на основе аппарата нечеткой логики.

7. Предложено реконфигурируемое корректирующее устройство и процедура реконфигурации, основанная на оценке интегрального критерия качества.

8. Разработаны программные модули адаптивной коррекции для промышленных микропроцессорных контроллеров Ремиконт Р-130 и КРОСС-500.

9. Разработана инженерная методика синтеза САУ с адаптивными корректирующими устройствами.

Разработанные адаптивные корректирующие устройства и их программные реализации могут быть использованы как в промышленных системах управления объектами с интервально-меняющимися параметрами, так и в системах со стационарными параметрами. В последнем случае требуется разовая подстройка корректирующего устройства, осуществляемая при включении системы управления в работу.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Скороспешкин, Максим Владимирович, 2009 год

1. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления / Я.Я. Алексанкин, А.Э. Бржозовский, В.А. Жданов; под ред. В.В. Солодовникова // -М.: Машиностроение, 1990. 232 с.

2. Адаптивная настройка систем управления с ПИД-регуляторами в условиях информационной неопределенности / Солдатов В.В., Ухаров П.Е. // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. М. - 2004. - №8. - С. 16-20.

3. Адаптивные системы автоматического управления: учеб. пособие / Министерство высшего и среднего специального образования РСФСР; под ред. В. Б. Яковлева.// JL: Изд-во Ленингр. ун-та, 1984. - 202 с.

4. Александров А. Г. Оптимальные и адаптивные системы: учеб. пособие / А. Г. Александров. М.: Высш. шк., 1989. - 262 с.

5. Бессекерский В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. 4-е1 изд., перераб. и доп. - СПб.: Профессия, 2004. - 747 с.

6. Бессекерский В.А., Изранцев В.В. Системы автоматического управления с микроЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

7. Буков В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом / В. Н. Буков. М.: Наука, 1987. - 230 с.

8. Вадутов О.С. Адаптивные системы автоматического управления -Томск: Изд-во ТПИ, 1991.-95 с.

9. Воронов А.А., Рутковский В.Ю: Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем // Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления. — Ml: Научный совет по кибернетике АН СССР,,1985. С. 5 - 48.

10. Герман-Галкин G.F. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков,

11. Н.И. Чечерин. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1986. - 248 с.

12. Голубятников В.В. Автоматизация производственных процессов в химической промышленности. М.: Химия, 1991. - 478 с.

13. Гостев В. И. Замкнутые системы с периодически изменяющимися параметрами. Инженерные методы анализа и расчета / В. И. Гостев, П. И. Чинаев. М.: Энергия, 1979. - 272 с.

14. Гостев В.И., Гусовский С.В. Корректирующие устройства ватоматики на несущей частоте переменного тока: Справочник. К.: Тэхника, 1981.-208 с.

15. Гостев В.И. Системы управления с цифровыми регуляторами: Справочник. К.: Тэхника, 1990. - 280 с.

16. Деменков Н.П. Язык нечеткого управления // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. -М.-2005.-№5. -С. 30-36.

17. Деменков Н.П. Использование пакета MatLab для реализации нечеткого управления // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 1999. - №8. - С. 29-32.

18. Денисенко В.А. ПИД-регуляторы: принципы построения и модификации // Современные технологии автоматизации. 2007. - №1. - С. 78 -88.

19. Деревицкий Д.П., Фрадков А.Л. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Энергоиздат, 1981. - 246 с.

20. Дорф Р. Современные системы управления / Р; Дорф, Р. Бишоп; пер. с англ. М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2004. — 832 с.

21. Дьяков А.Ф. Микропроцессорная автоматика и-релейная защита электроэнергетических систем. М.: Издат. дом-МЭИ; 2008. - 336 с.

22. Ерофеев А.А. Интеллектуальные системы управления: учеб. пособие / А.А. Ерофеев, А.О. Поляков; Санкт-Петербургский, государственныйтехнический университет. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1999. - 264 с.

23. Зайцев Г.Ф., Стеклов В.К. Компенсация естественных нелинейностей автоматических систем. М.: Энергоиздат, 1892. - 96 с.

24. Зайцев А.П. Основы теории автоматического управления: учеб. пособие / А.П. Зайцев; Томский политехнический университет. — Томск: Изд-во ТПУ, 2000. 152 с.

25. Зельченко В.Я., Шаров С.Н. Нелинейная коррекция автоматических систем. Л.: Судостроение, 1981. — 167 с.

26. Изерман Р. Цифровые системы управления: пер. с англ. / Р. Изерман.— М.: Мир, 1984.-541 с.

27. Катков М.С. Непрерывные системы адаптивного управления с идентификаторами. -М.: Мир книги, 1992. -385 с.

28. Ким Д.П. Теория автоматического управления: учеб. пособие. Т. 2: Многомерные, нелинейные, оптимальные и адаптивные системы. / Д. П. Ким. Ml: Физматлит, 2004. - 464 с.

29. Коломейцева М.Б. Синтез адаптивной системы управления на базе нечёткого регулятора для многомерного динамического объекта / М.Б. Коломейцева, Д.Л. Хо // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика: М. - 2002. - № 3. - С. 34 - 37.

30. Коломейцева1 М.Б. Адаптивные системы управления, динамическими объектами на базе нечетких регуляторов,/ М.Б. Коломейцева, Д.Л. Хо М.: Компания Спутник+, 2002. 219 с.

31. Коновалов Г.Ф; Радиоавтоматика. М.: Высш. шк., 1990: - 335 с.

32. Кориков А.М'. Основы теории управления: учеб. пособие / А'.М: Кориков; Томский ,государственный университет систем управления и радиоэлектроники. Томск: Изд-во НТЛ, 2002. - 391 с.

33. Круглов BiB., Дни М;И;, Голунов Р.Ю. Нечеткая логика И'искусственные нейронные сети. М.: Физматлит, 2001'. - 224 с.

34. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы: учеб. пособие /

35. П.В. Куропаткин. М.: Высш. шк., 1980. - 287 с.

36. Леоненков А.В. Нечеткое моделирование в среде MatLab и fuzzy TECH. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 719 с.

37. Лурье Б.Я. Классические методы автоматического управления / Б.Я. Лурье, П.Д. Энрайт; под ред. А.А. Ланнэ. СПб.; БХВ-Петербург, 2004.-624 с.

38. Мазуров В.М. Развитие технологий адаптивного управления в SCADA в системе Trace Mode // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. М. - 2002. - №1. - С. 28 - 33.

39. Мазуров В.М., Кондратьев В.В. Адаптивный ПИД-регулятор с частотным разделением каналов управления и самонастройки. // Приборы и системы управления. М. - 1995. — №1. - С. 33 - 35.

40. Мазуров В.М. Развитие технологий адаптивного управления в Trace Mode 5 / В.М. Мазуров, А. В. Спицын // Промышленные контроллеры АСУ: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. -М.-2002.-№ 1.-0:23-24.

41. Методы автоматизированного проектирования нелинейных систем / Ю.И. Топчеев. -М.: Машиностроение, 1993. 575 с.

42. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / под ред. Н.Д. Егупова; изд. 2-е, стереотипное. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2002. - 744 с.

43. Мирошник И.В. Теория автоматического управления. Линейные системы: учеб. пособие / И.В: Мирошник. СПб.: Питер, 2005. - 334 с.

44. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков.А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. — СПб.: Наука, 2000.-410 с.

45. Мирошник И:В; Теория- автоматического управления: Нелинейные и оптимальные системы. СПб.: Питер, 2006 - 272 с.

46. Михалев А.С. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока / А.С. Михалев, В.П. Миловзоров. М.: Энергия, 1979. - 159 с.

47. Моисеев А.А. Реализация корректирующих звеньев встроенными функциями САПР ТПТС / А.А. Моисеев // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2004. - № 10.-С. 21-24.

48. Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического управления./ Ю.И.Топчеев. М.: Машиностроение, 1971. - 466 с.

49. Олссон Г. Цифровые системы автоматизации и управления / Г. Олссон, Д. Пиани. 3-е изд., перераб! и доп. - СПб.: Невский Диалект, 2001. -556 с.

50. Ротач В.Я. Возможен ли синтез нечетких регуляторов с помощью теории нечетких множеств // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2004. -№ 1.-С. 33-34.

51. Ротач В.Я., Феданов А.Н. Адаптация в системах управления технологическими процессами // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2005. -№ 1. - С. 4- 10.

52. Ротач В.Я. О фази-ПИД-регуляторах // Теплоэнергетика. 1999. - №8. -С.32-36.

53. Ротач В. Я. О фази-ПИД-регуляторах//Теплоэнергетика. 2001. - №10. -С. 39-42.

54. Руководство по проектированию систем автоматического управления / Бесекерский В.А. -М.: Высш. шк., 1983. 296 с.

55. Сергиенко А.Б. Цифровая обработка сигналов: учебник для вузов. 2-е изд. СПБ.: Питер, 2007. - 751 с.

56. Скороспешкин М.В., Цапко Г.П. Цифровая адаптивная система // Всероссийская науч. конференция молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации» / Сб. тр. Т. 2. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2003. - С.

57. Скороспешкин М.В. Двухрежимный адаптивный цифровой регулятор // Всероссийская науч. конференция молодых ученых «Наука. Технологии. Инновации» / Сб. тр. Т. 2. - Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2004. -С. 30-32.

58. Скороспешкин М.В. Цифровой адаптивный регулятор // Сургут. Гос. ун-т. / Сб. науч. тр. Вып. 19: Физико-математические науки. Сургут: Изд-во СурГУ, 2004. - С. 110-114.

59. Томск: Изд-во ТЕГУ, 2006: - С. 162-165.

60. Скороспешкин М.В. Нелинейный- цифровой^ адаптивный корректор // VI' Всероссийская,- науч.-технич. конференция «Информационные технологии в электротехнике и электроэнергетике» / Сб. тр. — Чебоксары:

61. Изд-во Чуваш, ун-та, 2006. С. 189-191.

62. Скороспешкин М.В. Адаптивные псевдолинейные корректоры динамических характеристик систем автоматического регулирования // Известия Томского политехнического университета. 2006. - Т. 309- — №7. -С. 172-176.

63. Скороспешкин М.В. Адаптивный нечеткий фазовый корректор систем автоматического регулирования // VI международная науч. конференция «Наука и образование» / Сб. тр. Ч. 1. - Белово: Беловский полиграфист, 2006. - С. 546-550.

64. Скороспешкин М.В. Адаптивный многорежимный цифровой регулятор // VI международная науч. конференция «Наука и образование» / Сб. тр. Ч. 1. - Белово: Беловский полиграфист, 2006. - С. 550-552.

65. Скороспешкин М.В. Адаптивный апериодический регулятор // X международная науч. конференция «Решетневские чтения» / Сб. тр. -Красноярск: Сиб. гос. аэрокосмич. ун-т. — 2006. — С. 268 — 269.

66. Скороспешкин М.В. Апериодические цифровые регуляторы //.V Всероссийская науч.-практич. конференция «Современные информационные технологии в науке, образовании и практике» / Сб. тр. — Оренбург: ШЖ ГОУ ОГУ, 2006. С. 229 - 232.

67. Скороспешкин М.В. Адаптивное двухканальное корректирующее устройство для систем автоматического регулирования // Известия Томского политехнического университета. 2008. — Т. 312. - №5. - С. 5257.

68. Соболев О.С. О проблемах адаптивного управления промышленных процессов / О.С. Соболев // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2004. -№ 10. — С. 7-9.

69. Соболев О.С. О применении методов искусственного интеллекта в системах управления / О.С. Соболев // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный, научно-технический ^производственный журнал. М. -2003.-№ 12.-С. 35-36.

70. Современная прикладная теория управления: Синергетический подход в теории управления / под ред. А.А.Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000.-4 2.-559 с.

71. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем / под ред. А.А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. -Ч 3. - 656 с.

72. Соколова Н.В., Шароватов В.Т. Синтез нелинейных корректирующих устройств. — Л. :Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985. — 112 с.

73. Справочник по теории.автоматического управления / А.А. Красовский. -М.:Наука,1987. — 712 с.

74. Страшинин Е.Э., Утешев К.А., Андреев Д.В. Адаптивный ПИ-регулятор для систем промышленной автоматизации // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2007. - № 5. - С. 15 - 19.

75. Суевалов Л.Ф. Справочник по расчетам судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1989. - 408 с.

76. Теория автоматического управления / под ред. В.Б. Яковлева. // — М.:Высш. шк., 2003. 561 с.

77. Терехов В.А. Нейросетевые системы управления: учебное пособие для вузов / В.А. Терехов, Д.В. Ефимов, И.Ю. Тюкин. М.:Высш. шк., 2002. -183 с.

78. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 332 с.

79. Усков А.А. Принципы построения систем управления с нечеткой логикой // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика — М. — 2004.-№6.-С. 7-13.

80. Устойчивость адаптивных систем: Пер. с англ. / Андерсон Б., Битмит Р., Джонсон К. М.: Мир, 1989. - 263 с.

81. Феданов А. Н. Адаптивные обучающие системы: современное состояние и перспективы развития / А. Н. Феданов // Открытое образование: Научно-технический журнал. М. — 2003. - № 6. - С. 56 - 63.

82. Хлыпало Е.И. Нелинейные системы автоматического управления. Л.: Энергия, 1967.-451 с.

83. Хлыпало Е.И. Нелинейные корректирующие устройства в автоматических системах. Л.: Энергия, 1973. — 344 с.105: Хлыпало Е.И. Расчет и проектирование нелинейных корректирующих устройств в автоматических системах,- Л.: Энергоиздат, 1982. 272 с.

84. Цыкунов A.M. Адаптивное управление линейным динамическим объектом по-выходу с* векторным управляющим, воздействием // Промышленные АСУ и контроллеры. 2006. - №3: - С. 29 - 33.

85. Чураков Е.П. Оптимальные и адаптивные системы: учеб. пособие / Е. П. Чураков. — М.: Энергоатомиздат, 1987. 254 с.

86. Шубладзе A.M. Импульсные автоматически настраивающиеся регуляторы / A.M. Шубладзе, С.В. Гуляев, А.А. Шубладзе // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика М. - 2003. - № 2. - С. 21 -24.

87. Шубладзе A.M. Адаптивные автоматически настраивающиеся ПИД-регуляторы / А. М. Шубладзе, С. В. Гуляев, А. А. Шубладзе // Промышленные АСУ и контроллеры: Ежемесячный научно-технический производственный журнал. М. - 2003. - № 6. - С. 35 - 39.

88. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975. -413 с.

89. Ang К., Chong G., Li Y. PID control system analysis, design, and technology // IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2005. - Vol.13. - № 4. — pp. 559-576.

90. Astroem K., Hagglund T. Advanced PID control. ISA.: - 2006. - 460 p.

91. Bacciotti A., Rosier L. Liapunov functions and stability in control. Berlin e.a.: Springer, 2005. 236 pp.

92. Driankov D., Palm R. Advances in Fuzzy Control. Physica-Verlag. Hein-delberg. Germany. 1998.

93. Feuer A., Morse A. Adaptive control of single-input, single-output linear systems // IEEE Trans, on Automatic Control. 1978. - Vol. 23. - № 4. -557-569 pp.

94. Fradkov A., Stotsky A. Speed gradient adaptive algorithms for mechanical system // International journal of adaptive control and signal processing. -1992.-Vol. 6.- 211 -220 pp.

95. Ivai Z, Mizumoto I. Robust and simple adaptive control systems // Jnt. J. of Control. 1992. -Vol'. 55. -№ 6. - 1453-1470 pp.

96. Landau T. Adaptive control system: the Model Reference approach. -N.Y. Marcel Decker, 1979: - 406 pp.

97. Mamdani E. Fuzzy Control — a misconception of theory and application.

98. EE Expert A Fuzzy Logic Symposium 9 (4). - 1994.

99. Monopoli R. Model reference adaptive control with an augmented signal // IEEE Trans, on Automatic Control. 1974. - Vol. 19. - № 5. - 474 -484 pp.

100. Morse A. Global stability of parameter-adaptive controller systems // IEEE Trans, on Automat. Control. 1975. - Vol. 25. - №3. - 433 - 439 pp.

101. Morse A. High n order parameter tuners for adaptive control of nonlineary systems // Isidori A., Tarn T. (eds) Systems, Models ant Feedback: Theory and Applications. Birkhausor, 1992.-339 364 pp.

102. Narendra K., Kudva P. Stable adaptive schemes for system identification and control Part I, II // IEEE Trans. - 1974. - V. SMC - 4. - №6. - 542-560 pp.

103. Narendra K., Valavani L. Direct and indirect adaptive control // Automatica. 1979. - V 15. - №6 - 653 - 664 pp.

104. Narendra K., Annaswamy A. Stable Adaptive Systems. Englewood Cliffs, NJ: Prentice-Hall, 1989. - 236 p.

105. Narendra^ K., Lin Y., Valavani L. Stable,adaptive controller design. Part II: proof of stability // IEEE Trans, on Automat. Control. 1980. -V.25. №3.-440-448 pp.

106. Pedryez W., Comide F. An Introduction to Fuzzy Sets: Analysis and Design. MIT Press. Hardcover. 1998. 345 p.

107. Pham Т.,.Chen G. Introduction to.Fuzzy Sets, Fuzzy Logic and Fuzzy Control Systems. Lewis Publishers, 2000. - 352 p.

108. Singh K. System Design through MatLab, Control Toolbox and Simulink / K. Singh, G. Agnihotri. London.: Springer, 2001. - 480 p.

109. Quevedo J., Escobet T. Digital control: past, present and future of PID control // Proceedings of the IF AC Worcshop. Eds., Terrasa, Spain. 5 - 7 Apr. - 2000.

110. Zadeh L. Fuzzy sets. Information and Control.- Vol. 8 - 1965 - 338 -353 pp.

111. Zadeh L. Fuzzy logic. IEEE Transactions on Computers. - Vol. 21 - № 4. - 1988-83-93 pp.

112. Zak S. Systems and Control. New York, Oxford.: Oxford Univ. Press, 2003. -770 pp.