Автоматизация демонстрационных устройств тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Знаменский, Иван Сергеевич

• Знаменский, Иван Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2002

Оглавление диссертации кандидат технических наук Знаменский, Иван Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

Глава 1. ДЕМОНСТРАЦИОННЫЕ УСТРОЙСТВА ВЧЕРА И

СЕГОДНЯ

1.1. Демонстрационные автоматы в литературе прошлого и в настоящем

1.2. Из истории реализованных демонстрационных автоматов

1.3. Современные демонстрационные автоматы

1.3.1. Механические демонстрационные устройства в кино и театре

1.3.2. Демонстрационные установки и роботы на выставках

1.3.3. Рекламные роботы

1.3.4. Хобби-роботы и игрушки

1.4. Классификация демонстрационных устройств

1.5. Постановка задач исследования в диссертации 40 Выводы по главе

Глава 2. ЗАДАЧИ МЕХАНИКИ ДЕМОНСТРАЦИОННЫХ

АВТОМАТОВ

2.1. Методология анализа реализованных демонстрационных автоматов

2.2. Сопоставление строения тела человека с механизмом антропоморфного демонстрационного робота

2.2.1. Краткие сведения о скелете человека

2.2.2. Строение скелета робота «Терминатор»

2.2.3. Краткие сведения о мышцах туловища и руки человека

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация демонстрационных устройств»

Актуальность темы диссертации. В связи с интенсивным развитием рыночных отношений в нашей стране важную роль играет комплекс средств, содействующих продвижению продукции на рынки. Обычно ведущую роль в этом плане выделяют рекламе. Высокими наглядностью и действенностью обладает такая реклама, которая построена на демонстрации в движении реальных объектов, их элементов или макетов. Работающие демонстрационные устройства, стенды или демонстрационные установки также с успехом используются в обучении. В таких стендах интегрируются достижения механики и электроники, поэтому проблематика их создания может быть отнесена к мехатронике.

Демонстрационные стенды могут строиться исключительно на средствах электроники, в этих случаях движущиеся изображения создаются на экранах (экранах электронно-лучевых трубок, многоэлементных панелях, дисплеях типа бегущей строки и пр.). Однако этих средств далеко не достаточно для обеспечения действенности и выразительности демонстрации. Стенды с реальными устройствами или макетами, в которых реализуется настоящее, механическое движение звеньев реальных механизмов, оказываются незаменимыми.

Предназначенные исключительно для целей демонстрации машины или механизмы с автоматическим или автоматизированным приводом достаточно разнообразны и широко распространены, но до сих пор они не имеют самостоятельного статуса. В данной диссертации предлагается их объединить под названием демонстрационные устройства или демонстрационные роботы. Важнейшим признаком демонстрационных роботов следует считать механическое движение устройства в целом или относительное движение составных частей (в противоположность иллюзорному движению изображений на экране). Основными отличительными чертами демонстрационных роботов являются наличие не слишком простых механизмов, движение составных частей механизмов (реальное, физическое, а не лишь видимое движение изображений на экране), ориентация на зрительное восприятие; как и для других типов роботов другого назначения целесообразно придание свойств регулируемости и переналаживаемости. Если отсутствует движение, устройство не может быть роботом. Так к робототехнике не имеют отношения многочисленные компьютерные игры, при которых перемещения задаются вручную, игрушки с визуальной и звуковой сигнализацией типа тамагучи и пр. Очевидно, что не имеют права именоваться роботами демонстрационные устройства с самыми простыми, нерегулируемыми и неуправляемыми механизмами.

Исторический опыт показывает, что всегда был активный интерес к автоматам, которые не предназначались для утилитарных целей, не выполняли никаких производственных функций, а лишь демонстрировали сами себя или другие объекты, либо служат просто для развлечения. В течение многих веков такие роботы параллельно существовали, с одной стороны, в воображении, в виде фантомов в фольклоре и литературе, а с другой - реально, в виде заводных игрушек или механических автоматов. Известно, что широкое распространение реальные механические автоматы (с заводными пружинами, иногда с очень сложными механизмами) получили во второй половине XVIII и в начале XIX века в связи с развитием точной механики. В наше время подобные автоматы, которые можно относить к демонстрационным роботам, широко используются в рекламе (в частности, устанавливаются в витринах), в экспозициях на выставках, в парках и аттракционах, в кинематографии и на телевидении при имитации живых существ. Широкое распространение получили специализированные демонстрационные роботы как тренажеры (в том числе и интеллектуальные) для обучения или тренировки персонала, или при технической отработке больших, сложных и дорогостоящих технических средств (например, роботов-планетоходов). В роли демонстрационных могут выступать промышленные роботы, когда они не выполняют настоящие производственные функции (например, играют в шахматы), роботы космического назначения, которые пока не могут выполнять полезные операции и др. Первые модели роботов, которые называли промышленными, но сначала не находили применение на производстве, а экспонировались на выставках, по существу были демонстрационными.

Во всех случаях при разработке экстерьера любого демонстрационного робота обычно значительное место принадлежит дизайнерам. С другой стороны, современный демонстрационный робот представляет собой автоматически управляемую систему, часто с совершенным компьютерным устройством управления. Однако, есть все основания считать, что все же чаще всего основная проблематика создания демонстрационных роботов заключается в механике, начиная с выбора рациональных кинематических схем, и кончая созданием систем автоматического управления.

Несмотря на широкое распространение демонстрационных роботов и видимые достижения в создании отдельных образцов, они оказались вне поля зрения робототехники, как науки. Поэтому задача создания научных основ проектирования демонстрационных роботов представляется актуальной.

Цель диссертации заключается в создании научных основ проектирования механизмов некоторых групп демонстрационных устройств, а именно нового класса роботов - демонстрационных роботов.

Для достижения сформулированной цели в диссертации ставятся и решаются следующие основные задачи:

- систематизация собранных сведений об истории демонстрационных автоматов различного назначения; определение специфики требований к демонстрационным устройствам, исходя из обобщения опыта их создания и использования;

- анализ типажа существующих демонстрационных устройств и построение многоаспектной, возможно более полной их классификации по многим признакам;

- анализ кинематических схем некоторых реализованных антропоморфных роботов и выработка рекомендаций по их проектированию, исходя из требований к выполняемым движениям;

- установление принципов и способов стыковки механизмов демонстрационных роботов с двигателями приводов;

- формулирование новых подходов к анализу динамики движений демонстрационных роботов, основанных на экспертных оценках;

- исследование возможностей построения стационарного робота-гида, предназначенного для демонстрации размещенных в стандартной ячейке экспонатов, обоснование выбора числа степеней свободы кинематических схем и диапазонов изменения углов поворота звеньев механизмов такого робота;

На защиту выносятся следующие основные положения:

- автоматы, предназначенные исключительно для демонстрации, а не для выполнения производственных функций, многочисленны, известны по описаниям и должны стать предметом серьезных научных исследований; основной отличительной особенностью демонстрационных установок, в первую очередь, демонстрационных роботов, которые целесообразно выделять в самостоятельную группу машин с автоматическим или автоматизированным управлением, является наличие управляемых механизмов с приводами, задающих программные движения, и ориентировка исключительно на внешнее зрительное восприятие;

- демонстрационные роботы могут демонстрировать или сами себя, или другие изделия, в зависимости от этого задается общий облик, выбираются прототипы, принципиальные и схемные решения;

- требования к демонстрационным роботам существенно зависят от исходного замысла и отчетливо разделяются на группы требований к общему облику и экстерьеру, к геометрии перемещений, к кинематике механизмов, к приводам и к устройствам управления;

- исторические сведения о демонстрационных устройствах и их аналогах могут быть полезны в части выявления исторического типажа и выполняемых функций; использование разработанной классификации позволяет структурировать базы данных (прототипов и их типовых элементов), необходимые для организации эффективного автоматизированного проектирования демонстрационных устройств;

- к числу наиболее распространенных относятся антропоморфные и зооморфные демонстрационные роботы, при их проектировании целесообразно опираться на данные о построении скелетов и расположении мышц живых организмов;

- одной из наиболее перспективных является задача проектирования стационарного робота-гида, указывающего лазерным лучом на демонстрируемые экспонаты; в зависимости от конкретных требований для его механизма достаточно от двух до четырех степеней свободы;

- размещение приводов демонстрационных роботов может быть различным: последовательно по кинематическим парам (встроенные двигатели), параллельно по кинематическим парам (пристроенные двигатели), на выходном звене (весь механизм выполняется пассивным);

-использование гибких звеньев позволяет уменьшить число степеней свободы манипулятора при сохранении общего правдоподобия;

- при оценке динамических процессов в демонстрационных роботах предпочтение отдается критериям, воспринимаемым зрителем визуально, а именно согласованность движений по степеням подвижности, время и амплитуда перемещения, закон изменения скорости.

Основной материал диссертации разбит на 3 главы.

Первая глава посвящена аналитическому обзору истории и современного состояния проектирования и создания демонстрационных устройств. Исходные сведения взяты из многих источников [11, 16, 18, 21, 36, 37, 44, 47, 54, 62, 64, 68, 74, 90, 94, 98, 110, 120, 121, 123, 135, 142]. В этой главе приведена подробная классификация существующих демонстрационных устройств по нескольким признакам. По результатам анализа формулируются основные задачи исследования в данной диссертации.

Во второй главе представлена предлагаемая методология анализа существующих демонстрационных устройств, основывающаяся на приведенной в главе 1 классификации. Подробно рассматривается кинематика антропоморфного робота, проводится детальный сравнительный анализ конструкции робота со скелетом и мускулатурой человека, выявляются недостатки его конструкции и формулируются предложения по ее модернизации с целью увеличения рабочей зоны. Кратко анализируется способ перемещения и кинематики шестиногих шагающих демонстрационных автоматов с электро- и пневмоприводом.

Третья глава посвящена вопросам проектирования стационарных роботов-гидов. Рассматриваются различные подходы к созданию показывающих роботов и способы указания на демонстрируемые объекты. Проектируется рабочая зона робота-гида с одной приводной рукой при демонстрации с помощью лазерной указки, выдвигаются предложения по расширению рабочей зоны. По результатам анализа конфигурации рабочей зоны определяется минимальное количество степеней подвижности робота, демонстрирующего компактные объекты. Показано, что в общем случае для демонстрации компактного объекта достаточно четырех степеней подвижности манипулятора, но в частных случаях их количество можно сократить до двух. Рассматриваются различные типы приводов, применяющихся в демонстрационных роботах, вопросы компоновки приводов и способы их присоединения к подвижным звеньям механизма робота. Формулируются рекомендации по проектированию таких приводов. С помощью метода экспертных оценок на анимационной модели робота-гида с одной подвижной рукой, имеющей две степенями подвижности, оценивается качество динамических режимов, выбираются оптимальные

10 законы изменения обобщенных скоростей, формируются ограничения по параметрам перемещения.

Основные выводы и рекомендации по диссертации сформулированы в Заключении.

Все основные результаты исследований, проведенных в диссертации, опубликованы в 4 работах, по материалам диссертации было сделано 5 докладов на всероссийских научно-технических конференциях в Улан-Удэ и семинарах кафедры «Автоматы» СПбГТУ.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Знаменский, Иван Сергеевич

Выводы по главе 3

1. К одному из наиболее перспективных видов демонстрационных роботов относятся роботы-гиды, предназначенные для работы в ячейках выставок.

2. При современном способе организации экспозиций по изолированным ячейкам целесообразно выполнять роботы-гиды стационарными, устанавливать их неподвижно в центрах ячеек, а показывать демонстрируемые экспонаты лазерной указкой, перемещаемой движениями руки.

3. Рабочую зону робота-гида удобно представлять в виде фигуры на поверхности сферы больших размеров, центр которой совпадает с местом установки робота или в виде фигур на подходящим образом выбранных плоскостях.

4. Если все демонстрируемые экспонаты видны из центральной точки, то для руки робота-гида с лазерной указкой достаточно двух вращательных степеней подвижности.

5. В общем случае, если в соответствии со сценарием демонстрации задаются направления лучей в определенные точки демонстрируемого трехмерного объекта, механизм робота-гида должен иметь четыре степени подвижности.

6. В роботах-гидах расположение и способы вкомпоновывания двигателей приводов (пневмоцилиндров, электродвигателей с редукторами) может

142 основываться на различных принципах: расположение в узлах кинематических пар по последовательной схеме, пристраивание приводов к каждому звену по параллельной схеме, приведение в движение концевого объекта самостоятельными приводами.

7. При демонстрации одного определенного объекта путем его перемещений и поворотов перспективным представляется способ, при котором демонстрируемый объект непосредственно перемещается системой приводов, а рука робота выполняется в виде пассивного механизма.

8. Для указанного способа широкие возможности предоставляет схема механизма в виде гибкой руки. Форма руки может изменяться при перемещениях в зависимости от параметров жесткости, способа присоединения и первоначального упругого изгиба.

9. Выбор параметров и динамических режимов движений робота-гида целесообразно проводить имитационным моделированием и контролировать по отображению на экране монитора, а затем вырабатывать окончательные рекомендации по результатам экспертного оценивания.

10. Дизайнерская проработка экстерьера робота-гида должна проводиться в соответствии с принятым принципом компоновки двигателей приводов; в зависимости от замысла элементы несущих конструкций и приводов могут быть замаскированы или открыты. Возможно использование сменных наружных покровов робота-гида, заменяемых в соответствии с тематикой выставки.

143

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

К настоящему времени сложился и определился класс демонстрационных роботов, как автоматических машин, которые не выполняют производственных функций, а демонстрируют сами себя или различные объекты на выставках и презентациях, они используются также в кино- и видеоиндустрии и т.д. Особое место занимают антропоморфные и зооморфные демонстрационные роботы .

1. Показано, что специфика демонстрационных роботов проявляется на всех этапах проектирования, начиная с формулировки требований, выбора схем и элементов, и кончая созданием конструкций.

2. Для автоматических демонстрационных устройств, в первую очередь, демонстрационных роботов разработана многоаспектная классификация, использование которой позволяет упорядочить обширную информацию об известных образцах и конкретизировать требования к новым разработкам.

3. Разработана методика анализа получаемых из разных источников данных о демонстрационных роботах с тем, чтобы найти место каждого демонстрационного робота в предложенной классификации.

4. Проведено исследование кинематических схем некоторых реализованных антропоморфных роботов и выработаны рекомендации по их совершенствованию исходя из требований к выполняемым движениям.

5. Для демонстрационных роботов обоснован выбор одного из трех способов взаимосвязи автоматически управляемых двигателей с механизмами (приводы могут располагаться последовательно по осям кинематических пар, параллельно пристраиваться к каждому звену или непосредственно перемещать демонстрируемый объект при пассивном механизме манипулятора).

6. Показано, что в отличие от промышленных роботов широкие возможности в конструкциях демонстрационных роботов предоставляет

144 применение гибких звеньев, которые позволяют получить гладкую форму изгиба и сократить количество приводов.

7. Для одной из перспективных разновидностей демонстрационных роботов, а именно, роботов-гидов с автоматическим программным управлением, предназначенных для показа экспонатов в ячейках экспозиций с помощью лазерной указки, сформулированы основные задачи геометрии и кинематики.

8. Установлено, что в простейшем случае для руки робота-гида достаточно двух вращательных степеней подвижности, а в общем случае, когда на разные объекты или их фрагменты нужно направлять луч указки с заданных направлений, механизм робота-гида должен иметь минимум четыре степени подвижности.

9. Показано, что требования к программируемой динамике демонстрационных роботов (по средним значениям обобщенных скоростей, по законам изменения ускорений при разгоне и торможении) целесообразно определять по результатам экспертного оценивания анимации на экране монитора.

10. Разработана методика выработки окончательных рекомендаций по динамическим режимам движения робота-гида на основе имитационного моделирования с контролем результатов на экране монитора.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Знаменский, Иван Сергеевич, 2002 год

1. ПУБЛИКАЦИИ АВТОРА ПО ТЕМЕ ДИССЕРТАЦИИ

2. А2. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Демонстрационные роботы, предназначенные для использования на выставках и презентациях // Материалы межвузовской научной конференции в рамках XXIX недели науки СПбГТУ. -СПб: Издательство СПбГТУ, 2001. С. 4-5.

3. A4. Знаменский И.С., Челпанов И.Б. Отработка динамики демонстрационных роботов // Материалы межвузовской научной конференции в рамках XXX недели науки СПбГТУ. СПб: Издательство СПбГТУ, 2002. С. 8-9.1. ПУБЛИКАЦИИ ДРУГИХ АВТОРОВ

4. Абламейко С.В., Лагуновский Д.М. Обработка изображений: технология, методы, применение. Минск: «Амалфея», 2000.

5. Александов A.B., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов. М.: Высшая школа, 2000.

6. Андре П., Кофман Ж-М., Лот Ф., Тайар Ж-П. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986.

7. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975.

8. Барчаи Е. Анатомия для художников. Будапешт: Корвина, 1973.

9. Бегун П.И., Шукейло Ю.А. Биомеханика. М.: Высшая школа, 2001.

10. Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления. М., Наука, 1984.

11. Белькинд Л.Д. История техники. M.-JL, Госэнергоиздат, 1956.

12. Белянин П.Н. Кинематические схемы, системы и элементы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

13. Великович В.Б., Жаппаров Н.Ш., Кагановский И.П. Робототехника в России. М.; 1992.

14. ВеселовскийВ.В. Кинематика манипуляторов. М.: изд. МИЭРА, 1991.1 б.Виргинский B.C., Хотеенков В.Ф. Очерки истории науки и техники с древнейших времен до середины XV века. М.: Просвещение, 1993.

15. Гаврюшин С.С., Барышникова О.О. Гибкие элементы с управляемой упругой деформацией. ./ В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

16. Гинзбург С.С. Рисованный и кукольный фильм. М.:Исусство, 1957.

17. Глазер Р. Очерк основ биомеханики. М.: Мир, 1988.

18. Головин A.A., Гладков Ю.А. Механический аналог гусеницы./В сб. «Проблемы механики современных машин». Улан-Удэ, 2000.

19. Гомер. Илиада. Пер. с древнегреческого В.В. Вересаева. М.: Просвещение, 1987

20. Грейшерик B.C., Фельдман М.С. Исследование динамической точности позиционирования робота. // сб. "Автоматиз. эксперим. в динам, машин." М., 1987.

21. Джексон П. Введение в экспертные системы. М.: Изд. дом «Вильяме», 2001.

22. Динамика машин и управление машинами.// Под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988.

23. Дистанционно управляемые манипуляторы. /Под ред. В.С.Кулешова и H.A.Дакоты. М.: Машиностроение, 1986.

24. Добролюбов А.И. Механизмы на гибких и упругих элементах. Минск: Наука и техника, 1984.

25. Донской Д.Д., Зациорский В.М. Биомеханика. М.: Физкультура и спорт, 1979.-264 с.

26. Дьяконов В.П. Mathcad 8 Pro в математике, физике и Internet.M.: «Нолидж», 2000.

27. Дюкенджиев Е. Биотехническая робототехника. Рига: Рижский технический университет, 1995

28. Евсеев А.Н. Электронные устройства для дома. М.: Радио и связь, 1994.

29. Елисеев C.B., Ченских В.Р., Хвощевский Г.И. Промышленные роботы. Некоторые проблемы внедрения. Иркутск, 1982.

30. Завьялов Ю.С., Jleyc В.А., Скороспелов В.А. Сплайны в инженерной геометрии. М.: Машиностроение, 1985.

31. Зациорский В.М., Аруин A.C., Селуянов В.Н. Биомеханика двигательного аппарата человека. -М.: Физкультура и спорт, 1981.- 143 с.

32. Зенкевич С.Д., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: изд. МГТУ им Н.Э.Баумана, 2000.

33. Иваненко И.Б., Радченко Г.Ф. Механика промышленных роботов. Киев: Общ. «Знание», 1981.

34. Иванов Б.С. Электронные игрушки. М.: Радио и связь, 1988.

35. Иванов-Вано И.П. Кадр за кадром. М.: Искусство, 1980.

36. Кобринский A.A., Кобринский А.Е. Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы теории. М.: Наука, 1985.

37. Коловский М.З. О точности механизмов промышленных роботов //Изв. вузов. Технология легкой промышленности. Т. 29, N 1, 1986. с. 109-114.

38. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988.

39. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989.

40. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Особенности построения кинематических схем автоматических манипуляторов // Станки и инструмент, 1981, N 2.

41. Кочетков A.B., Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М. Динамика промышленных роботов. Изд. СГТУ: Саратов, 1999.

42. Кочетков A.B., Челпанов И.Б., Будько И.А., Гуань Цзянь. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям// Автоматизация и современные технологии. 1997, №11.

43. Кравченко Н.Ф., Кононов В. А. О погрешности позиционирования манипуляторов промышленных роботов // Вестник машиностроения, 1989, N 2.0

44. Кудрявцев Е.М. Mathcad 2000. М.: ДМК-Пресс, 2001.

45. Кулибин И. П. Рукописные материалы. // Труды архива АН СССР, М.-Л.: -1953, №12

46. Курс теоретической механики. //Под ред. К.С.Колесникова. М.: изд. МГУ им. Н.Э.Баумана, 2000.

47. Левитский Н.И. Теория механизмов и машин. М.; Наука, 1979.

48. Литинецкий И.Б. Бионика. М.: Просвещение, 1976.

49. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. М.: Изд-во техн.-теор. лит-ры, 1955.

50. Лошкарев В.M., Колобаев Л.И., Тверитинов Д.И. Математическая модель манипулятора с учетом податливости звеньев// Изв. вузов. Машиностроение. 1989.-N 1.

51. Маркеев А.П. Теоретическая механика. М. «ЧеРо», 1999.

52. Марков В. Часы «Павлин» в Эрмитаже. Л.: Издательство Государственного Эрмитажа, 1960.

53. Мархадаев Б.Е., Никифоров С.О. Точностные модели промышленных роботов. Улан-Удэ, монография, СО РАН, 1998.

54. Мацкевич В.В. Занимательная анатомия роботов. М.: Радио и связь, 1988.

55. Меркин Д.Р. Введение в механику гибкой нити. М.: Наука, 1980.

56. Механика машин.// Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996.

57. Механика промышленных роботов. В 3-х книгах /Под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. М.: Высш. шк., 1989.

58. Механические системы вакуумно-космических роботов и манипуляторов. Теория, расчет, проектирование, применение. Учебное пособие для вузов/ Под ред. Н.В.Василенко и К.Н.Явленского. Красноярск, МГП «РАСКО», 1998.

59. Мобильные роботы и мехатронные системы. Доклады междунар. школы-конфер., М.: МГУ, 1998.

60. Не счесть у робота профессий./Под ред. П.Марша. М.: «Мир», 1987.

61. Никифоров С.О., Смольников Б.А. Оптимизация параметров трехзвенного манипулятора//Робототехника. 1976.

62. Никифоров С.О, Гуань Цзянь, Челпанов И.Б., Бальжанов Д.Ц. Транспортные роботы, предназначенные для перемещения по объектам техногенных сред. Материалы международной конференции « Проблемы механики современных машин», Улан-Удэ, 2000.

63. Никифоров С.О., Мархадаев Б.Е. Алгоритм формирования точностных показателей промышленных роботов.// Вестник машиностроения, 2001, № 4, 2001.

64. Пеньков В.Б. Механика манипуляционных систем. Тула: изд. Тульского политехнич ин-та, 1990.

65. Петелин В.Г. Стендист торгово-промышленной выставки. М.:»Ось-89», 2000.

66. Петров A.A., Масловский Е.К. Англо-русский словарь по робототехнике. М.: Русский язык, 1989.

67. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984.

68. Пипуныров В.Н. История часов с древнейших времен до наших дней. М.: Наука, 1982.

69. Поздеев A.A., Трусов П.В., Няшин Ю.И. Большие упруго-пластические деформации: теория, алгоритмы, приложения. М.: Наука, 1986.

70. Поляхов H.H., Зегжда С.А., Юшков М.П. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2000.

71. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: введение в специальность. Учебник для вузов. М.: Высш. Шк. 1990.

72. Попов Э.В, Фоминых И.Б., Кисель Е.Б, Шапот М.Д. Статические и динамические экспертные системы. М.:Финансы и статистика, 1996.

73. Проектирование и разработка промышленных роботов./.Под ред. П.Н.Белянина и Я.А.Шифрина. М.: Машиностроение, 1989.

74. Промышленная робототехника/Под ред. Я.А.Шифрина, М.: Машиностроение, 1982.81 .Промышленные роботы: Внедрение и эффективность: Пер. с англ./ Асаи К., Кигами С., Кодзима Т. и др. М.: Мир, 1987.

75. Рашхен Х.Ф. Некоторые особенности проектирования механических передач промышленных роботов // Электромеханическое обеспечение автоматических комплексов. Межвузовский сборник научных трудов. Новосибирск, 1979.

76. Розин JI.A. Задачи теории упругости и численные методы их решения. СПб: изд. СПбГТУ, 1998.

77. Розин J1.A. Постановки задач теории упругости. СПб: СПбГТУ, 1992.

78. Рыжиков Ю.И. Решение научно-технических задач на персональном компьютере. СПб: "Корона-принт", 2000.

79. Светлицкий В.А. Механика гибких стержней и нитей. М.: Машиностроение, 1978.

80. Светлицкий В.А. Механика стержней. 4.1 Статика, 4.2. - Динамика. М.: Высшая школа, 1987.

81. Светлицкий В. А., Нарайкин О.С. Упругие элементы машин. М.: Машиностроение, 1989.

82. Слюсарев А.Н., Малахов М.В., Нейбергер H.A. Механические системы промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1992.

83. Смирнова Н.И. И оживают куклы. М.'.Просвещение, 1982.

84. Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991.

85. Современные промышленные роботы. Каталог. М. Машиностроение, 1984.

86. Сомов Ю.С. Композиция в технике. М.: Машиностроение, 1977.

87. Сперанский Е.В. Повесть о странном жанре. М.: Всероссийское театральное общество, 1971.

88. Тахвелидзе Д.Д. Методы исследований и расчета исполнительных механизмов манипуляционных роботов. Тбилиси: Изд-во ун-та, 1984.

89. Тихомиров Ю. Программирование трехмерной графики. СПб: «bhv», 2000.

90. TOHKOB В.Н. Учебник нормальной анатомии человека. Л.: Медицина, 1962.

91. Уорвик К. Наступление машин. М.: МАИК «Наука / Интерпериодика», 1999. - 240 с.

92. Федюкович H. И. Анатомия и физиология: Учебное пособие. Ростов-н/Д.: изд-во «Феникс», 2001.- 416 с.

93. Федюнин А.Е., Андрейченко К.П., Смарунь А.Б. Математическое моделирование гибкой руки робота-манипулятора.// Вестник высш. Школы МВД РФ, 1998, №2.

94. Филонов И.П., Анципорович П.П. Оценка динамической нагруженности манипуляторов промышленных роботов// Изв. вузов. Машиностр. 1989. N10.

95. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. М.: Наука, 1982.

96. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. // Робототехника Пер.с англ. М.: "Мир", 1989.

97. Цывильский В.Л. Теоретическая механика. М.: Высшая школа, 2001.

98. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. СПб: Политехника, 2001

99. Челпанов И.Б., Бржозовский Б.М., Кочетков A.B., Колпашников С.Н. Стандартизация и испытание промышленных роботов. Изд. СГТУ, Саратов, 1998.

100. Шахинпур М. Курс робототехники: Пер. с англ. М.: Мир, 1990.

101. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем // Киев, Вища школа. 1988.

102. Шухардин C.B. История науки и техники с древнейших времен до конца XVIII века. М.: Моск.историко-архит. ин-т, 1974.

103. Юревич Е.И. Основы робототехники. Л.: Машиностроение, 1985.

104. Юревич Е.И. Робототехника. Учебное пособие. СПб.: изд. СПбГТУ, 2001.

105. Accuracy improvement: Modeling of elastic deflections/Yao Junjie// robotica.- 1991 -9, № 3.

106. Ceccarelli M. A synthesis algorithm for three-evaluate manipulators by using an algebraic formulation of workspace boundary.// Trans ASME, Journ. Mech. Des., 1995, № 2A.

107. Ceneral design conditions for on ideal robotic manipulator having simple dynamics/ Park H.S., Cho H.S.// Int. J. Rob. Res. 1991 -10, N 1.

108. Chong-won Lee.// Humanoid Robot System// Advanced Robotics Research Centre. 1999, http://www.kist.re.kr

109. Conseption mecanique cinematique et Dynamique des Robots. Barraco A., Cuny В., Hoffman A., Jamct P., Leparenx M., Bung H. "Rev. fr. mec.", 1987, N 4.

110. De angewenste flexibiliteit van industríele robots. Drent K.H., "Constructeur", 1986,25,N4.

111. Eckl J. Melkroboter keine Utopie mehr.// Rundewelt, 1994, № 3.

112. Follow that human// New Sei/. 1998, № 160.

113. Gangewere R. J. A robot guide to Dinosaur hall// Carnegie Magazine. -1998

114. General approach to evaluation of robot performances/ Vukobratovich M., Yeshovich N., Borovac В.// Пробл. машиностр. и автоматиз. 1992. - N 2.

115. Guinness Publishing Ltd. Перевод с англ. М.: «ACT», 1999

116. Harris L. //Good Vibrations coming out of Robotics Lab// Vanderbilt University.- 1998, http://www.nashville.net/~theremin/

117. Hegarty J.R. Introducing robotics into rehabilitation setting.// Industrial Robot, 1992, №3.

118. Hirano Shinichi. Robots application analysis in medicine area.// Robotto, 1995, № 100.

119. Hü und Schrott. Roboterschlachten in den USA// Ct-Mag.Comput. Techn. 1994, № 11.

120. Humanoid robot// HONDA MOTOR CO.,LTD.- 1998,: http://www.honda.co.jp/tech/other/robot.html

121. Kassler M.// Robotics for heath care.//Robotica, 1993, № 6.

122. Knoh Y.S. Robot assist brain sugary.// Industrial Robot, 1992, № 9.

123. Mitsuo Wada. Domestic personal robot.// Robotto, 1994,№ 100.

124. Motion planning for robots using an elastic deflection compensating algorithm. Fenton R.G., Reeder J.M. "Jnt. J. Rob. and Autom". 1987, 2, N 1.

125. Nishiwaki K. Study on the catch a ball behavior using a humanoid. Graduation Thesis. University of Tokyo, 1997

126. Nishiwaki K., Konno A., Nagashima K., Inaba M. Inoue H. The Humanoid Saika that catches a thrown ball. Proc. of 6th IEEE Int. Workshop on Robot and human communication, 1997

127. Pneumatics keeps heart the Body Zone beating// Automation. 2000

128. RAID robot to assist the integration of the disabled.// Industrial Robot, 1992, №3.

129. Rovetta A. Robotica per la chirurgia.// Autom. energ. inf., 1994, №11.

130. Schmucker U., Schneider A., Ihme T.// Six legged walking robot with force control// Fraunhofer IFF, Automation, 1998, http://www.iff.fhg.de/iff/aut/english/

131. Simulation of dynamics and optimization of robotic systems. Chernousko F.L., Akulenko L.D., Bolotnik N.N., Gradetsky V.G. "Inf. Contr. Probl. Manuf. Technol., 1986, Proc. 5th JFAC/IFIP/IMACS/IFORS. Conf., SuzdaK 22-25 Apr., 1986 Oxford e.a., 1987.

132. T.W.Hsu and L.J. Everett. Identification of the kinematic parameters of a robot manipulator for positional accuracy improvement. In Proc. 1985. Computers and Engeneering Conf. and Exibilition, 1985, Vol. 1.

133. Tada M. Study on the grasping unknown objects using multi-fingered robot hand. Graduation Thesis. University of Tokyo, 1997

134. The dancing druid: Robot take the first step towards learning by imitation // New Sci., 1998, № 159