Информационно-измерительная система для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.16, кандидат технических наук Жеребятьев, Константин Викторович

• Жеребятьев, Константин Викторович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Жеребятьев, Константин Викторович

ВВЕДЕНИЕ.

1 ПРОБЛЕМЫ ПРИМЕНЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОВ

УНИВЕРСАЛЬНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТОВ.

1.1 Особенности использованя робототехнических систем и шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

1.2 Принцип построения математической модели и преобразование координат универсального промышленного робота.

1.3 Решение прямой кинематической задачи для шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота.

1.4 Решение обратной кинематической задачи для шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

1.5 Выводы по разделу.

2 МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ПОГРЕШНОСТЕЙ

МАНИПУЛЯТОРА УНИВЕРСАЛЬНОГО

ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА.

2.1 Погрешности шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота.

2.2 Математическая модель погрешности повторяемости шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота.

2.3 Математическая модель погрешности позиционирования шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота.

2.4 Выводы по разделу.

3. ИЗМЕРИТЕЛЬНАЯ УСТАНОВКА ДЛЯ РЕАЛИЗАЦИИ

АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ КАЛИБРОВКИ

ШЕСТИЗВЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ УНИВЕРСАЛЬНЫХ

ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ.

3.1 Калибровка шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

3.2 Устройство измерительной установки для реализации автоматизированной калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

3.3 Алгоритм автоматизированной калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

3.4 Выводы по разделу.

4 МЕТОД ИЗМЕРИТЕЛЬНОГО КОНТРОЛЯ ПАРАМЕТРОВ

КАЛИБРОВКИ ШЕСТИЗВЕННЫХ МАНИПУЛЯТОРОВ УНИВЕРСАЛЬНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ.

4.1 Контактные методы измерительного контроля параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов.

4.2 Бесконтактные методы измерительного контроля параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов.

4.3 Метод активного измерительного контроля параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

4.3.1 Построение диагностических комплексов сложных механических систем на основе метода активных измерений.

4.3.2 Метод активных измерений при измерительном контроле параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

4.3.3 Реализация метода активных измерений при измерительном контроле параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.л.

4.3.4 Методика определения дефектов шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов на основе метода активных измерений.

4.4 Алгоритм активного измерительного контроля.

4.5 Математическая модель методических погрешностей измерительного контроля параметров калибровки шестизвенных манипуляторов универсальных промышленных роботов.

4.6 Выводы по разделу.

5 ИИС ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ КАЛИБРОВКИ

МАНИПУЛЯТОРОВ УНИВЕРСАЛЬНЫХ ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ И ЕЕ ПРАКТИЧЕСКОЕ ИСПОЛЬЗОВАНИЕ.

5.1 ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов.

5.2 Алгоритм работы ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР.

5.3 Описание работы программного обеспечения ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР.

5.4 Экспериментальное исследование манипуляторов.

5.5 Методика отбора манипуляторов и ее практическое использование.

5.6 Практические результаты внедрения УПР, изготовленных с применением ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР.

5.7 Выводы по разделу.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Информационно-измерительная система для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов»

Современная автомобилестроительная отрасль, развивающаяся в условиях жесткой конкуренции, для обеспечения оперативности и качества изделий требует широкого применения универсальных промышленных роботов (УПР). Повышение надежности роботов невозможно без организации их производства, обслуживания и ремонта на основе данных о фактическом со-щ стоянии, которые можно получить путем измерительного контроля. Опыт ведущих зарубежных фирм, специализирующихся на производстве средств робототехники, подтверждает, что разработка методов и средств и построение на их основе соответствующих ИИС для измерительного контроля роботов является одним из важнейших факторов повышения экономической эффективности применения роботов, более полного использования их доремонтно-го и межремонтного ресурса.

В настоящее время универсальные промышленные роботы (УПР) ис-ф» пользуются на самых различных операциях: устанавливают заготовки и снимают готовые детали с металлорежущих станков, загружают и разгружают кузнечные и штамповочные прессы, производят зачистку деталей шлифованием и снятие облоев литья, выполняют контактную, дуговую, плазменную, лазерную и лазерную гибридную сварку, лазерную и плазменную резку, гидрорезку, нанесение покрытий мастик, герметиков и клеев, осуществляют сборку изделий [10,12,13,14,18].

Следует отметить, что задача контроля параметров роботов традициям онно решалась путем усложнения технических средств измерительного контроля. При этом разработка новых методов измерительного контроля для определения параметров роботов позволяет обеспечить решение данных задач роботов более эффективно.

Таким образом, разработка методов и средств диагностики УПР и разработка на их основе ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов УПР является актуальной задачей.

Потенциальные пользователи и производители роботов должны иметь возможность формулировать требования к ним в виде количественных значений наиболее важных технических параметров, к которым относятся параметры калибровки манипуляторов роботов, а также обладать методами и располагать соответствующими средствами для измерительного контроля этих параметров перед вводом роботов в эксплуатацию.

Качество и уровень автоматизации производственных процессов в большой степени зависят от уровня развития информационно-измерительных систем, а качество последних, в свою очередь, определяется развитием методов измерения технологических параметров. Для повышения эффективности и удешевления роботизированных технологических комплексов нужны новые методы и средства ИИС калибровки роботов и измерительного контроля параметров калибровки роботов [119].

Такие ИИС обеспечивают контроль параметров математической модели робота, заложенной в систему управления, путем сравнения с параметрами реального робота. Для этого требуется провести калибровку манипуляторов УПР, затем определить и проконтролировать параметры калибровки. Решение данной задачи позволяет решить проблему обеспечения взаимозаменяемости роботов при применении их в роботизированных технологических процессах. Например, в процессе производства кузовов автомобилей в ОАО АВТОВАЗ возможен выход из строя манипулятора УПР. Ранее, до внедрения такой процедуры калибровки, требовалась корректировка пространственных точек рабочей программы УПР после замены манипулятора. Это приводило к увеличению времени простоя автоматических линий сварки кузовов автомобилей и, как следствие, уменьшению производительности. Внедрение измерительной установки для реализации калибровки, а также измерительных средств для определения параметров калибровки, обеспечивающих взаимозаменяемость УПР, позволяет исключить эти потери.

Фактически, УПР становится работоспособным оборудованием не после того, как осуществлена его сборка и монтаж, а лишь после того, как проведена технологическая процедура его калибровки, обеспеченная средствами измерительного контроля параметров выполненной калибровки. Калибровка манипуляторов УПР и последующее определение параметров калибровки манипуляторов УПР предшествуют сдаче робота в эксплуатацию.

Калибровка позволяет:

- гарантировать способность робота воспроизводить запрограммированные пространственные точки с величинами погрешностей, не превышающими обусловленные допуски;

- достичь взаимозаменяемости манипуляторов универсальных промышленных роботов в роботизированных автоматических линиях и комплексах;

- выполнять контурные движения в рабочем пространстве УПР.

У манипулятора УПР кинематические параметры, описанные в номинальной модели, содержащейся в памяти системы управления роботом неизменны в рамках одинаковой модели манипулятора. Калибровка расположения присоединенных систем координат сочленений определяет место расположения конструктивных механических нулей присоединенных систем координат сочленений и не требует корректировки номинальной модели.

Цель и задачи работы. Цель работы заключается в обосновании и разработке метода и средств активного измерительного контроля параметров калибровки универсальных промышленных роботов.

Для достижения поставленной цели потребовалось решить следующие задачи:

- разработать математические модели манипулятора УПР;

- на основании полученной математической модели манипулятора УПР разработать математические модели погрешностей повторяемости и позиционирования манипулятора УПР;

- разработать метод и средства, обеспечивающие автоматизацию измерительного процесса контроля параметров калибровки манипулятора УПР.

Методы исследования. В работе использованы методы теории измерений, теории векторной алгебры, теории матриц, теории робототехники, теории погрешностей. Теоретические положения работы подтверждены результатами экспериментальных исследований, полученные лично автором на разработанном и внедренном им стенде измерительного контроля контурных перемещений промышленных роботов в производстве технологического оборудования ОАО «АВТОВАЗ».

Научная новизна работы заключается в следующем:

- на основе уменьшения размерности матриц сдвига и поворота получено оптимальное решение прямой кинематической задачи, которое позволяет упростить процедуру измерительного контроля параметров калибровки шестизвенного манипулятора УПР;

- разработаны математические модели погрешности повторяемости и погрешности позиционирования манипулятора УПР;

- разработан метод активного измерительного контроля параметров калибровки, обеспечивающий инвариантность характеристической точки рабочего органа относительно положения манипулятора УПР;

- на основе разработанного метода активного измерительного контроля параметров калибровки получена методика определения механических дефектов в манипуляторах промышленных роботов;

- разработана математическая модель погрешностей метода активного измерительного контроля параметров калибровки, обусловленных отклонением оси чувствительности датчика и смещением оси контактной части датчика по отношению к оси чувствительности.

Практическая ценность работы заключается в следующем:

- разработана ИИС для определения параметров калибровки универсальных промышленных роботов;

- промышленное внедрение ИИС для определения параметров калибровки позволило ОАО "АВТОВАЗ" повысить качество изготовления промышленных роботов и отказаться от закупки импортного оборудования;

- разработана методика отбора шестизвенных манипуляторов УПР для роботизированных технологических приложений, нуждающихся в повышенной точности, основанная на анализе измеряемых величин максимального отклонения координат характеристической точки рабочего органа УПР по декартовым осям;

- внедрение метода активного измерительного контроля позволило обеспечить взаимозаменяемость шестизвенных манипуляторов УПР в автоматизированных линиях и комплексах;

- собран и исследован экспериментальный материал по измерительному контролю параметров калибровки роботов ПР150 (95 роботов).

Реализация и внедрение результатов работы. В диссертационной работе отражены результаты, полученные лично автором в ходе выполнения научно-исследовательских работ в рамках плана научно-исследовательских и опытно-конструкторских работ ОАО «АВТОВАЗ» в 1997-2004 гг. Способ ориентации инструмента манипулятора относительно поверхности и устройства, реализующие элементы системы, на которые получены патенты РФ на изобретения № 2084820, №2185953, №2189899, внедрены в производство, что подтверждается соответствующими актами об использовании изобретений.

Основные положения, выносимые на защиту:

- решение прямой кинематической задачи для шестизвенного манипулятора УПР и полученные на ее основе математические модели погрешности повторяемости и позиционирования;

- метод активного измерительного контроля параметров калибровки

УПР;

- измерительно-вычислительные алгоритмы, реализующие разработанный метод активного измерительного контроля параметров калибровки;

- методика определения механических дефектов УПР, базирующаяся на оценке величины биения характеристической точки калибровочного инструмента;

- математическая модель погрешностей метода активного измерительного контроля параметров калибровки манипуляторов УПР.

Апробация работы. Основные положения и результаты работы докладывались и обсуждались на XVI научно-практической конференции «Датчики и преобразователи информации систем измерения, контроля и управления «Датчик-2004»» (Судак, 2004); Всероссийских семинарах «Робототехника и мехатроника» (Москва, 2004); Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы радиоэлектроники и телекоммуникаций» (Самара, 2005), конгрессах технологов автомобилестроения, (Москва, 2003, 2004); семинаре «Методы использования искусственного интеллекта в автоматизированных системах» (Самара, 1991), на научно-технических семинарах кафедры «Радиотехнические системы» Самарского государственного технического университета (2001-2005 гг.), научно-технических совещаниях ОАО «АВТОВАЗ».

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликована 21 научная работа, в том числе 8 патентов РФ на изобретения.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из вве-Щ дения, пяти разделов, заключения, библиографического списка литературы и семи приложений. Общий объем работы - 180 страниц, включая 36 рисунков, 9 таблиц, 12 страниц библиографического списка литературы из 122 наименований и 26 страниц приложений. Щ

Заключение диссертации по теме «Информационно-измерительные и управляющие системы (по отраслям)», Жеребятьев, Константин Викторович

Основные результаты и выводы по работе:

- на основе уменьшения размерности матриц сдвига и поворота получено оптимальное решение прямой кинематической задачи, позволяющее упростить процедуру измерительного контроля параметров калибровки шес-тизвенного манипулятора УПР; разработаны математические модели погрешностей повторяемости и позиционирования манипулятора УПР;

- в рамках рассматриваемой проблемы измерительного контроля роботов разработан метод активного измерительного контроля параметров калибровки, обеспечивающий инвариантность характеристической точки рабочего органа относительно положения манипулятора УПР;

- разработана методика определения механических дефектов в шарнирных сочленениях манипуляторов промышленных роботов;

-разработанная математическая модель погрешностей метода активных измерений, примененного для определения параметров калибровки манипуляторов УПР, позволили сделать вывод об эффективности метода и реализующих его технических решений;

- разработана ИИС для определения параметров калибровки УПР; разработана методика отбора шестизвенных манипуляторов УПР для роботизированных комплексов, нуждающихся в повышенной точности, основанная на анализе измеряемых величин максимального отклонения характеристической точки манипулятора по декартовым координатам;

- внедрение ИИС для определения параметров калибровки УПР позволило ОАО "АВТОВАЗ" обеспечить взаимозаменяемость шестизвенных манипуляторов УПР в автоматизированных линиях и комплексах и отказаться от закупок импортного оборудования;

- достоверность основных положений и выводов подтверждается экспериментальным материалом по измерительному контролю параметров калибровки роботов ПР150 (95 роботов).

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе обоснована и решена проблема диагностики УПР в процессе их предэксплуатационной доводки и периодического профилактического обслуживания. В рамках решения поставленной проблемы сформулирован подход к организации измерительного эксперимента и решена задача создания ИИС для определения параметров калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Жеребятьев, Константин Викторович, 2005 год

1. Алексеенко А.Г, Галицин А.Л., Иванников А.Д. Проектирование радиоэлектронной аппаратуры на микропроцессорах. М.: Радио и связь, 1999.-300 с.

2. Алиев Т.М., Тер-Хачатуров A.A. Измерительная техника. М.: Высшая школа, 1991. - С.79-98, 125-138.

3. Бондаренко А.И., Романюк A.B. Методы и технические средства для проведения испытаний промышленных роботов. М.: Издательство ВНИИТЭМП, 1990. - 60 с.

4. Воробьев Е.И., Панов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов. Кинематика и динамика. М.: Высшая школа, 1988. -С. 18-73.

5. Воробьев Е.И., Панов С.А., Шевелева Г.И. Механика промышленных роботов. Расчет и проектирование механизмов. М.: Высшая школа, 1988.-С.9-75.

6. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах. Ленинград: Электроатомиздат, 1988. -255 с.

7. Дэвенпорт Дж., Сирэ И., Турнье Э. Компьютерная алгебра. М.: Мир, 1991.-С.113-114.

8. Жеребятьев К.В. Роботизированный технологический комплекс гидрорезки пластмассовых деталей. М.: Наука Москвы и регионов, 2005. -№2. - С.25-27.

9. Жеребятьев К.В. Метод измерительного контроля погрешностей калибровки манипуляторов универсальных промышленных роботов // Мехатроника, автоматизация, управление, 2004. №5- С.9-11.

10. Жеребятьев К.В. Роботизированный технологический комплекс воздушно-плазменной резки кузовных деталей. Тезисы конгресса технологов автомобилестроения. М.: «Экспоцентр», 28.08.2003. — С.124-125.

11. Жеребятьев К.В. Роботизированный технологический комплекс лазерной резки кузовных деталей // Тезисы конгресса технологов автомобилестроения. М.: «Экспоцентр», 28.08.2004. - С.120-121.

12. Жеребятьев К.В., Ивановский С.П., Жеребятьев Д.К. Решение прямой кинематической задачи для шестизвенного манипулятора универсального промышленного робота ПР125 // Мехатроника, автоматизация, управление, 2005. — №2. С.28-34.

13. Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. Расширение архитектуры системы управления сварочного робота на основе использования ПЭВМ //

14. Методы и средства искусственного интеллекта в технических системах. — Самара: КПтИ, 1992.

15. Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н., Иванов CK., Максимов А.Е. Автоматизированная установка воздушно-плазменной резки для изготовления кузовных деталей автомобилей // Грузовик&, 2001. №54. — С.34-35.

16. Жеребятьев К.В., Чернов Н.С. Промышленный робот ПР166 // Автомобильная промышленность, 2002. №5. - С.27-29.

17. Зельдович Я.Б., Мышкис А.Д. Элементы прикладной математики. Санкт-Петербург: Изд-во «Лань», 2002. - С.237-276, 283-295, 349-396, 516553.

18. Зенин В.Я., Крылович В.И., Хотев А.Л., Шушко Д.А. Методы и средства аттестации робота путем измерения его положения и параметров движения. М.: Проблемы машиностроения и автоматизации, 1987. - №14. -С.38-44.

19. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2000. - С.400.

20. Клаассен К.Б. Основы измерений. Электронные методы и приборы в измерительной технике. М.: Постмаркет, 2002. — 352 с.

21. Клевалин В.А. Адаптивные робототехнические комплексы с системой технического зрения. М.: Издательство «СТАНКИН», 2000.

22. Клевалин В.А., Дунин-Барковский И.И, Евграфов Г.Н. Принципы построения систем технического зрения промышленных роботов в автоматизированном машиностроении // Сб. научных статей под ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Мосстанкин, 1990. - 173 с.

23. Клевалин В.А., Поливанов А.Ю. Повышение точности роботов путем идентификации их геометрических параметров при помощи системы технического зрения. М.: Мехатроника, 2002. - №5. - С.10-14.

24. Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. С.69.

25. Куликовской К.Л., Купер В .Я. Методы и средства измерений. -М.: Энергоатомиздат, 1986. — 448 с.

26. Макконелл Дж. Анализ алгоритмов. Вводный курс / Пер. с английского. М.: Техносфера, 2002. - 302 с.

27. Менг Ч.-Х., Борм Й.-Х. Статистическая оценка ошибок положения для некоторого класса роботов и ее применение. Москва: ВИНИТИ, «Робототехника», 1990. №44. - С. 18-31.

28. Накано Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988. - С.70105.

29. Нестеров В.Н., Жеребятьев К.В. Адаптивная система управления роботом // Методы использования искусственного интеллекта в автоматизированных системах: материалы постоянно действующего семинара. Самара: КпТИ, 1991. - С.36-37.

30. Новицкий П.В. Электрические измерения неэлектрических величин. Ленинград: Энергия, 1975. - 576 с.

31. Петров Б.А. Манипуляторы. М.: Машиностроение, 1984. - С.28-45.

32. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота манипулятора. — М.: Наука, 1976. -400 с.

33. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники. М.: Высшая школа, 1990. - С.36-45.

34. Смирнов В.И. Курс высшей математики. М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1957. — С.305-308, 367, 414.

35. Темников Ф.Е., Афонин Д.К., Дмитриев В.И. Теоретические основы информационной техники. М.: Энергия, 1979.-255 с.

36. Туз Ю.М. Структурные методы повышения точности измерительных устройств. — Киев: Высшая школа, 1976. 255 с.

37. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника / Перевод с английского. М.: «Мир», 1989. - С.600.

38. Шисман В.Е. Точность роботов и робототехнических систем. -Харьков, Выща школа, Изд-во при Харьковском университете, 1988. 154 с.

39. Шушко Д.А. Ресурсные испытания как метод всестороннего диагностирования промышленных роботов с электромеханическим приводом // Испытания, измерительный контроль и диагностирование гибких производственных систем . М.: Наука, 1988. - С. 119-125.

40. Яблонский A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. Санкт-Петербург: Изд-во «Лань», 2004. С. 142.

41. А.С № 1099219 (СССР), МПК G01M 7/00. Устройство для вибродиагностики.

42. А.С №1171308 (СССР). Натбитладзе В.Ш., Хоперия А.Г., Ефимов О.Ю., Натбитладзе Н.В. Стенд для испытания роботов-манипуляторов. -1985.

43. А.С № 1258689 (СССР). Болотин М.М.: Саламандра Б.П., Корендясев А.И. Способ аттестации геометрических параметров механической руки промышленного робота. 1986.

44. А.С № 1481060 (СССР), МПК B25j 19/00, 11/00. Устройство измерительного контроля точности контурных перемещений робота.

45. А.С №1495114 (СССР). Романюк A.B., Цырендоржиев Б.Р., Бондаренко А.И. Стенд для испытания промышленных роботов-манипуляторов. 1989.

46. A.C. 1812475 СССР, МКИ G 01 М 15/00. Способ определения значений газодинамических параметров лопаточных и турбомашин // Нестеров В.Н., Нестерова И.Г., Белкин В.М.: Пинес В.Н., Медянов Ю.И. -№4815092/06; Заявл. 05.03.90; Опубл. 30.04.93. Бюл.№16.

47. ГОСТ 12.2.072-98. Роботизированные технологические комплексы. Требования безопасности и методы испытаний.

48. ГОСТ 25204-82. Роботы промышленные. Ряд номинальных грузоподъемностей.

49. ГОСТ 25685-83. Роботы промышленные. Классификация.

50. ГОСТ 25686-85. Манипуляторы, автооператоры и промышленные роботы. Термины и определения.

51. ГОСТ 26050-89. Роботы промышленные. Общие технические требования.

52. ГОСТ 26053-84. Роботы промышленные. Правила приемки. Методы испытаний.

53. ГОСТ 27387-87. Роботы промышленные для контактной точечной сварки.

54. ГОСТ 27696-88. Интерфейсы. Технические требования.

55. Математическая теория планирования эксперимента / Под ред. С.М. Ермакова. М.: Наука, 1983. - 392с.

56. Механика промышленных роботов: / Учеб. пособие для втузов: В 3-х кн. / под ред. К.В.Фролова, Е.И.Воробьева. М.: Высшая школа, 1988.

57. Пат. №2084820 (РФ), МКИ в 01 В 11/26. Способ ориентации инструмента относительно поверхности / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. -№5037668/28; Заявл. 15.04.92; Опубл. 20.07.1997. Бюл. №20.

58. Пат. №2128324 (РФ), МКИ в 01 В 7/14. Устройство для измерения параметров положения объекта / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. -№97104976/28; Заявл. 31.03.97; Опубл. 27.03.1999. Бюл. №9.

59. Пат. №2180734 (РФ), МКИ в01 Ь 3/10. Устройство для измерения крутящего момента / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н/ -№2000101301/28; Заявл. 17.01.2000; Опубл. 20.03.2002. Бюл. №8.

60. Пат. №2184346 (РФ), МКИ в 01 В 7/00. Устройство для измерения линейных перемещений и деформаций объекта / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. №99124434; Заявл. 22.11.1999; Опубл. 27.06.2002. - Бюл. №18.

61. Пат. №2184358 (РФ), МКИ в01 Ь 3/10. Устройство для измерения крутящего момента / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н/ -№2000130526/28; Заявл. 05.12.2000; Опубл. 27.06.2002. Бюл. №18.

62. Пат. №2184929 (РФ), МКИ в 01 В 7/00. Устройство для измерения линейных перемещений и деформаций объекта / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. №2000101438/28; Заявл. 17.01.2000; Опубл. 10.07.2002. -Бюл. №19.

63. Пат. №2185953 РФ, МКИ В 25 I 19/00. Стенд для измерительного контроля точности контурных перемещений промышленного робота /

64. Жеребятьев К.В., Кусов P.P., Судаков П.Е. №2001103100/02 , Заявл.02.02.2001; Опубл. 27.07.2002. - Бюл. №21.

65. Патент №2128324 РФ, МКИ G 01 В 7/14. Устройство для измерения параметров положения объекта / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. -№97104976/28; Заявл. 31.03.97; Опубл. 27.03.1999, Бюл. №9.

66. Пат. № 2189899 РФ, МКИ В 25 J 9/00. Промышленный робот / Жеребятьев К.В., Чернов Н.С, Подколзин В.И., Адаменко И.Э. -№2000126426/02; Заявл. 19.10.2000; Опубл. 19.10.2000. Бюл. №27.Г

67. Пат. №2203479 (РФ), МКИ G 01 L 5/00. Устройство для измерения крутящего момента / Жеребятьев К.В., Нестеров В.Н. -№200030581/28; Заявл. 05.12.2000; Опубл. 27.04.2003. Бюл. №12.

68. РМГ29-99. Государственная система обеспечения единства измерений / Метрология. Основные термины и определения.

69. Силовой расчет, уравновешивание, проектирование механизмов и механика манипуляторов: Учебное пособие для студентов смешанной формы обучения . Чернышева И.Н., Мусатов А.К., Глухов Н.А. и др.; Под ред. Мусатова А.К. М.: Изд-во МГТУ, 1990. - С.80, ил.

70. Сопряжение датчиков и устройств ввода данных с компьютерами IBM PC; Под ред. У. Томпкинса, М.: Мир, 1992. - 250 с.Р

71. Conrad К., Shiakolas P. Robot calibration issue: accuracy, repeatability and calibration // The University of Texas at Arlington. USA, 2003.

72. Day C.P. Robot Accuracy Issues and methods of Improvement. SME Robotics Today 1, 1988.-No. 1.-P.1-9.

73. Denavit J., Hartenberg R.S. A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices. ASME J. Appl. Mech., June 1955. - P.215-221.

74. Gilby I.H., Parker B.A., Parker G.A. Robot arm position measurement using laser tracking technigues // Proceeding of the Brit. Rob. As. Annual Conf., 1984. №7, — P.85-94.

75. Hayati S.A. Robotic arm geometric parameter estimation. In Proc.22nd IEEE International Conference on Decision and Control, IEEE, 1983. -Vol.3.-P. 1477-1483.

76. Hayati S.A., Mirmirani M. Improving the absolute positioning accuracy of robot manipulators. J. Robotic Systems 2(4), 1985. - P.397-413.

77. Hayati S.A., Mirmirani M. A software for robot geometry parameter estimation. Presented at the Robots West Conf., SME paper MS84-1052, Nov. 1984.

78. Hefel J. Стереофототопографические алгоритмы в реальном масштабе времени для калибровки робота. Штутгарт: IFP, Институт фототопографии. Германия, 2003.

79. Hefel J., Brenner С. 2000. Robot pose correction using photogrammetric tracking. Machine Vision and Three- Dimensional Imaging Systems for Inspection and Metrology. SPIE, - November 2000.

80. Hsu T.W., Everett L.J. Identification of the kinematic parameters of a robot manipulator for positional accuracy improvement. In Proc. 1985 Computers in Engineering Conf. and Exhibition, 1985. - vol. 1. - P.263-267.

81. Judd R.P., Knasinski A.B. A technique to calibrate industrial robots with experimental verification. Proc. of the 16th Int. Symposium on Industrial Robot, 1987.-P.351-357.

82. Ibarra R., Perreira N.D. Determination of linkage parameter and pair variable errors in open chain kinematic linkage using a minimal set of pose measurement data. ASME J. Mechanisms, Transmissions, Automation in Design, June 1986. — P.159-166.

83. Ishii M., Sakane S., Kakikura M., Mikami Y. A new calibration system for improving absolute positioning accuracy of robot manipulators. Proc. of the 16th Int. Symposium on Industrial Robot, 1986. - P. 1017-1025.

84. Khalil W., Gautier M. Identification of geometric parameters of robots. Symposium of Robot Control-85, (1st IFAC Symposium), 1985. - P.91-104.

85. Kirchhoff U., Held J., Schroer K. Automatisierte Kalibrierung von Industrieroboter. In: Komponenten fixer forgetschritten Roboter und Hand habungssystem. KfK-PFT 142, 1988. -P.204-219.

86. Koren Y., Robotics for Engineers. McGraw-Hill, New-York, - 1985.

87. Kumar A., Waldron K.J. Numerical plotting of surface of positioning accuracy of manipulators. Mechanism Machine Theory, 1981. - vol. 16, no. 4. -P.361-366.

88. Lau K., Hocken R.I., Haight W.C. Automatic laser tracking interferometer system for robot metrology. Precision engineering, 1986. - №1. — P.3-8.

89. Mooring B.W., Tang G.R. An improved method for identifying the kinematic parameters in a six-axis robot.- In Proc. 1984 Int. Computers in Engineering Conf. and Exibit, 1984. vol. 1. -P.79-84.

90. Mooring B.W. The effect of joint axis misalignment on robot positioning accuracy. In Proc. 1983. Computers in Engineering Conf. and Exhibit, 1983. - vol. 2. - P.93-103.

91. Morrison D.F. Multivariate Statistical Method. McGraw-Hill, 1967.

92. Mukerjee A., Ballard D.H. Self calibration in robot manipulators. In Proc. Conf. Robotics and Automation, Mar. 1985. - P.1050-1057.

93. Newman W.S., et al. Calibration of a Motoman P8 Based on Laser Tracking. Center for Automated Intelligent Systems Research, Technical Note TR 98-105, Case Western Reserve University, OH. - 1998.

94. Paul R. Robot Manipulators: Mathematics, Programming and Control. MIT Press.

95. Ramsli E., Industrial Robot Performance Criteria and Testing Methods / (Ph.D Dissertation, the Norwegian Institute of Technology), Tronheim: Norway, 1988.

96. Sigumoto K., Okada T. Compensation of positioning errors caused by geometric deviations in robot systems. In: Robotics Research , Hanafusa, H., Inoue, H. (eds) Cambridge MA, M.I.T. Press, 1985. -P.231-236.

97. Schröer K. Identifikation von Kalibrationsparametern kinematiscer Ketten. München; Wien, Hanser, 1993.

98. Spur G., Schroer K. Kalibrierung von Industrierobotern. In: Vorschubantriebe in Fertigungstechnik, Pristchow G., Spur G., Weck M. (eds.) Muenchen, Hanser, 1989. - P. 129-149.

99. Stone H. W., Sanderson A.C., Neumann Ch. P. Arm sugnature identification system. Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1986. -P.41-48.

100. Tucker M.R., Perreira N.D. A pose correction algoritm. In Proc. 1985 Winter Ann. Meeting, Dynamic Systems: Modeling and Control, 1985. -Nov. vol. 1. — P.93-103.

101. Yao J.J. Solution of Absolute Positions and Orientations of a Robot End-Effector by Remodeling. J. Robotics and Automous Systems 5, 1989. -P.191-195.

102. Vaishnav R. N., Magrab E.B. A general procedure to evaluate robot positioning errors. Int J. Robotics Res., 1987. — P.59-74.

103. Vietschegger W.K., Wu C.H. Robot accuracy analisys. Proc. of the IEEE Conference on Cybernetics and Society, 1985. - P.425-430.

104. Waldron K. Positioning Accuracy of Manipulators. Proceedings of NSF Sponsored Workshop, University of Florida.

105. Waldron K.J., Kumar A. Development of a theory of errors for manipulators. In Proc. 5th World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, 1979.-P.821-826.

106. Whitney D.E., Junkel E.F. Application of Kaiman filters to robot calibration. The Charles Stark Draper Laboratory, Tech. Rep., Jan. 1983.

107. Whitney D.E., Lozinski C.A., J.M. Rourke. Industrial robot forward calibration method and results. ASME J. Dynamic Syst., Meas. Contr., Mar. 1986.-vol.108,-P.l-8.

108. Wodzinsky M. Putting robots to the test // Robotics Today, 1987. -№3.- P. 17-20.

109. Wu C. A Kinematic CAD Tool for the Design and Control of a Robot Manipulators. International Journal of Robotic Research, Spring 1984. - Vol. 3, №1. - P.58-67.119. ISO 8373.

110. ISO 9283. Manipulating Industrial Robots, 1998.

111. ISO 230-4. Test code for machine tools. Part 4: Circular tests for numerical controlled machine tools, 1996.

112. Patentschrift DE 40 15 644 C2. Leunen A. Verfahren zum Bestimmen relevanter Punkte eines Werkzeugs am Handflansch eines gesteurten mehrachsigen Manipulators.