Крановый электропривод с тиристорным управлением на базе асинхронного двигателя с фазным ротором тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Фомин, Станислав Александрович

• Фомин, Станислав Александрович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Фомин, Станислав Александрович

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1. ИНДУКТИВНЫЕ РЕОСТАТЫ В СХЕМАХ УПРАВЛЕНИЯ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЕЙ

1.1. Физические основы работы индуктивных реостатов и их использования в асинхронных электроприводах.

1.2. Конструкция дросселей для асинхронных электроприводов. Методика расчета их параметров.

1.3. Экспериментальное исследование дросселей

1.3.1. Влияние тока обмоток на сопротивление дросселей.

1.3.2. Влияние частоты на сопротивление дросселей.

1.3.3. Распределение магнитного потока по магнитопроводу дросселя.

1.3.4. Влияние температуры на параметры дросселя.

1.4. Рекомендации по конструированию дросселей.

1.5. Выводы.

Глава 2. ПРИМЕНЕНИЕ ДРОССЕЛЕЙ ДЛЯ ФОРМИРОВАНИЯ ПУСКО-ТОРМОЗНЫХ РЕЖИМОВ АСИНХРОННЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ

2.1. Требования к пуско-тормозным режимам асинхронного электропривода.

2.2. Расчет характеристик дроссельного электропривода.

2.3 Экспериментальное исследование асинхронного электропривода с дросселем в роторной цепи.

2.4. Выводы.

Глава 3. ПРИМЕНЕНИЕ ТИРИСТОРНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ

ДЛЯ РЕГУЛИРОВАНИЯ СКОРОСТИ

АСИНХРОННОГО ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ

3.1. Обзор современного состояния асинхронных регулируемых электроприводов на примере крановых механизмов.

3.2. Принцип регулирования скорости тиристорным регулятором.

3.3. Принципиальная схема тиристорного регулятора скорости.

3.4. Расчет механических и электромеханических характеристик регулируемого дроссельного электропривода.

3.5. Экспериментальное исследование дроссельного регулируемого асинхронного электропривода.

3.6. Выводы.

Глава 4. АВТОМАТИЗАЦИЯ ДРОССЕЛЬНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА КРАНОВОГО МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА

4.1. Требования к дроссельному электроприводу подъема крановых механизмов. Постановка задачи на автоматизацию.

4.2. Система автоматизации дроссельного электропривода механизма подъема.

4.3. Алгоритм автоматизации управления крановым механизмом подъема.

4.4. Экспериментальное исследование системы автоматизации электропривода кранового механизма подъема.

4.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Крановый электропривод с тиристорным управлением на базе асинхронного двигателя с фазным ротором»

Актуальность работы. В крановых механизмах преобладают электроприводы сдвиателями с фазным ротором. Электропривод с индуктивным реостатом (дросселем) в роторной цепи получил широкое распространение в крановом электроприводе, по крайней мере, в странах СНГ. Достоинствами дроссельного привода являются простота, дешевизна, ремонтопригодность, эксплуатационная надежность за счет отсутствия пуско-регулирующей аппаратуры в цепи ротора и снижение динамических ударов в механической части привода. Дроссельный электропривод позволяет ограничивать ток при пуске двигателя и регулировать величину пускового момента за счет изменения числа витков дросселя.

Дроссели и методы их расчета разрабатываются разными учеными страны, включая работы предшественников в ЮУрГУ, МГМИ, теоретическим фундаментом таких расчетов являются работы ученых МЭИ во главе с А.В. Нетушилом. В работе предложена методика расчета полного сопротивления дросселя, которая базируется на работах этих ученых.

На кафедре электропривода ЮУрГУ предложен простой, но принципиально новый способ регулирования и скорости асинхронного двигателя с фазным ротором [40]. Этот способ отличается тем, что для каждого тиристора в роторной цепи момент включения определяется независимо от остальных. При этом достигается малая величина пульсаций момента, так как они соответствуют трехкратной частоте пульсаций напряжений ротора. Работа электропривода осуществляется при малых моментах нагрузки в импульсном режиме, а при больших моментах в фазовом режиме.

Такому приводу характерна высокая плавность регулирования (без ударов момента). По плавности регулирования электропривод сравним с приводом постоянного тока. Также достоинством электропривода является его схемная простота и высокая эксплуатационная надежность.

Для того чтобы положительные качества предлагаемого способа регулирования раскрылись в полной мере, необходима соответствующая методика расчета статических характеристик этого электропривода. В работе предложена методика расчета статических режимов, приведены результаты испытаний электропривода в лабораторных условиях и в условиях производства.

Целью работы является разработка методики расчета характеристик электропривода с новым способом регулирования скорости, исследование статических режимов работы такого электропривода на лабораторном стенде и в условиях производства.

Для достижения поставленной цели решались следующие задачи:

- исследование физических процессов, происходящих при протекании по обмотке дросселя переменного тока;

- создание методики расчета полного сопротивления дросселя;

- построение математической модели электропривода с дросселем и тиристорным регулятором скорости для расчета квазистатических характеристик;

- разработка методики расчета статических характеристик электропривода с дросселем;

- экспериментальное исследование статических характеристик электропривода с дросселем и регулятором скорости на лабораторном стенде и в условиях производства;

- разработка алгоритма управления дроссельного электропривода с регулятором скорости с использованием программируемого контроллера.

Научная новизна заключается в следующем:

- создана математическая модель нового способа регулирования;

- разработана методика расчета квазистатических характеристик электропривода с дросселем и тиристорным регулятором скорости;

На защиту выносятся следующие основные результаты:

- инженерная методика расчета полного сопротивления дросселя;

- способ регулирования скорости двигателя с фазным ротором;

- методика расчета статических характеристик электропривода с дросселем и регулятором скорости;

- способ решения проблемы спуска с малой скоростью груза, развивающего малый статический момент.

Достоверность и обоснованность результатов работы обеспечивается сопоставлением расчетов, полученных с помощью математической модели и реальных испытаний электропривода.

Практическая ценность работы.

Электропривод с дросселем и регулятором скорости был успешно внедрен на различных промышленных предприятиях России (Челябинский трубопрокатный завод, «Производство строительных конструкций» г. Сургут Нижнетагильский металлургический комбинат, Нижнесергинский метизно-металлургический завод) и стран ближнего зарубежья (Харьковский завод ПТО).

Разработанная программа на основе математической модели является основой расчета характеристик электропривода, которые будут получены при работе электропривода на реальном объекте.

Предложено программное обеспечение для программируемого контроллера, реализующее алгоритм работы автоматизированного электропривода.

Созданный электропривод предназначен для установки на мостовых кранах всех механизмов и работы в тяжелых условиях цехов металлургических предприятий. Планируется массовый выпуск автоматизированных электроприводов на базе ООО «Горнозаводское объединение» (г. Челябинск).

Личный вклад автора

• Предложена математическая модель асинхронного электропривода с дросселем и тиристорным регулятором.

• Проведены экспериментальные исследования на лабораторном стенде и в условиях производства, сопоставлены расчетные и экспериментальные данные.

• Разработан алгоритм автоматизации дроссельного асинхронного регулируемого электропривода.

• Создано программное обеспечение для программируемого контроллера, реализующего спуск любого груза с заданной скоростью.

• Изготовлен автоматизированный электропривод на основе, разработанных алгоритмов.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационной работы докладывались на тринадцатой научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» ЭППТ-05, организованной Уральским государственным техническим университетом г. Екатеринбург, а также на международной конференции «Перспективы рынка подъемных сооружений в контексте интеграционных процессов ЕЭП, ВТО и ЕС» г. Одесса.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 5 научных работ в периодических изданиях, в сборниках научных трудов и в сборниках тезисов докладов научно-технических конференций.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, 4 глав, списка литературы из 137 наименований. Общий объем составляет 136 страниц. Работа включает в себя 58 рисунков и 16 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Фомин, Станислав Александрович

Основные результаты диссертационной работы заключаются в следующем.

1. Предложена инженерная методика определения полного сопротивления дросселя на основе теоретических исследований физических свойств, которая учитывает габаритные размеры, частоту и величину тока, протекающего по обмотке.

2. Установлено путем исследования электрических характеристик дросселя, что при изменении частоты и величины тока в роторной цепи во время пуско-тормозных режимов, дроссель позволяет ограничивать пусковой ток двигателя.

3. Разработана математическая модель электропривода на основе нового способа регулирования скорости асинхронного двигателя, которая учитывает особенности включения тиристоров в роторной цепи.

4. Предложена методика расчета статических характеристик электропривода, на основе разработанной математической модели.

5. Проведены экспериментальные исследования статических режимов работы электропривода на лабораторном стенде, показавшие высокую плавность регулирования скорости и широкий диапазон регулирования. Обоснована применимость разработанной методики расчета статических характеристик. Исследования электропривода в условиях производства подтвердили результаты, полученные на лабораторной установке.

6. Разработан алгоритм управлением дроссельным электроприводом с регулятором скорости, позволяющий учесть изменение момента трения в механизме. Спроектирован программируемый контроллер на основе микроконтроллера AT90S8535. Создана программа для микроконтроллера на языке высокого уровня С++, которая реализует разработанный алгоритм.

7. Изготовлен автоматизированный дроссельный регулируемый электропривод с использованием программируемого контроллера. Экспериментальные исследования подтвердили обоснованность разработанного алгоритма. Электропривод прошел успешные испытания на производственной базе ООО «Горнозаводской объединение».

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Фомин, Станислав Александрович, 2005 год

1. Нейман Л.Р. Поверхностный эффект в ферромагнитных телах. М.: Л.: Госэнергоиздат, 1949. - 190 с.

2. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1974.- 840 с.

3. Ключев В.И. Теория электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.

4. Чиликин М.Г., Сандлер А.С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. М.: Энергоиздат, 1981.-576 с.

5. Копылов И.П. Математическое моделирование электрических машин. М.:ВШ, 2001.-327 с.

6. Яуре А.Г., Певзнер Е.Н. Крановый электропривод: Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1988. -344 с.

7. Сипайлов Г.А., Лоос А.В. Математическое моделирование электрических машин М.: ВШ, 1980,- 176 с.

8. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. М.: Энергия, 1977,-431 с.

9. Тиристорные преобразователи напряжения для асинхронного электропривода/ Л.П. Петров, О.А. Андрющенко, В.И. Капинос и др. М.: Энергоатомиздат", 1986,-200 с.

10. Теоретические основы электротехники: Учебное пособие. В 4 ч./ Под ред. Проф. Г.М. Торбенкова. - Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2001.

11. Костенко М.П. Пиотровский Л.М. Электрические машины. В 2-х. ч. Учебник для студентов высш. техн. учеб. заведений. Изд. 3-е, перераб. Л., «Энергия», 1972.

12. Масандилов Л.Б., Москаленко В.В. Регулирование частоты вращения асинхронных двигателей. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Энергия, 1978, 96 с.

13. Соколов М.М. Автоматизированный электропривод общепромышленных механизмов, М.: «Энергия», 1969, 544 с.

14. Парфенов Э.Е., Прозоров В.А. Вентильные каскады. Л., «Энергия» 1968,-92 с.

15. Бамдас A.M., Савиновский Ю.А. «Дроссели переменного тока радиоэлектронной аппаратуры (катушки со сталью)». М., Изд-во «Советское радио», 1969.

16. Густав Олсон, Джангуидо Пиани. Цифровые системы автоматизации и управления.- СПб.: Невский диалект, 2001, 557 с.

17. Крановое электрооборудование: Справочник / Алексеев Ю.В. , Богословский А.П., Певзнер Е.М. и др.; Под ред. Рабиновича А.А. -М.: Энергия, 1979.

18. Левинтов С.Д., Борисов A.M. Бесконтактные магнитоупругие датчики крутящего момента. М.: Энергоатомиздат, 1984, -88 с.

19. Кобзев А.В., Лебедев Ю.М., Михальченко Г.Я. Стабилизаторы переменного напряжения с высокочастотным широтно-импульсным регулированием М.: Энергоатомиздат, 1986, -152 с.

20. Источники питания радиоэлектронной аппаратуры: Справочник / Найвельт Г.С., Мазель К. Б., Хусаинов Ч.И. и др.; Под ред. Найвельта Г.С. М.: Радио и связь, 1986, -576 е.

21. Файнштейн В.Г., Файнштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О.В. Слежановского. -М.: Энергоатомиздат, 1986, 240 с.

22. Белов А.В. Конструирование устройств на микроконтроллерах. СПб.: Наука и Техника, 2005, -256 с.

23. Новиков Ю. В., Калашников О. А., Гуляев С. Э. Разработка устройств сопряжения для персонального компьютера типа IBM PC. Под общей редакцией Новикова Ю.В. Практ. Пособие М.: ЭКОМ., 2002, - 224 с.

24. Голубцов М.С., Кириченкова А.В. Микроконтроллеры AVR: от простго к сложному. Изд.2-е, испр. И доп.-М.: СОЛОН-Пресс, 2004, 304 е.

25. Баранов В.Н. Применение микроконтроллеров AVR: схемы, алгоритмы, программы. М,: Издательский дом «Додэка - XXI», 2004, - 288 с.

26. Кифер И. И. Испытания ферромагнитных материалов. М.: - Л.: Госэнергоиздат, 1962, - 544 с.

27. Потемкин В.Г. MATLAB 6: среда проектирования инженерных приложений. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003, - 448 с.

28. Черных И. В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений / Под общ. ред. к.т.н. Потемкина В. Г. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003, - 496 с.

29. Шамис В.А. С++ Builder 5/ Техника визуального программирования. Издание третье, исправленное и дополненное. М.: «Нолидж», 2001, - 688 с.

30. Ламмеранер И., Штафль М. Вихревые токи. М. -Л.: Энергия, 1967.

31. Борисов A.M., Драчев Г.И., Лях Н.Е., Ильинов В.И. Дроссельный асинхронный электропривод. Сборник научных трудов «Электротехнические системы и комплексы», выпуск 6 — Магнитогорск, Изд-во МГТУ им. Г.И. Носова, 2001.

32. Борисов A.M., Драчев Г.И., Лях Н.Е., Ильинов В.И. Пусковые характеристики дроссельного асинхронного электропривода. Вестник ЮУрГУ, №4. Серия «Энергетика», выпуск 1. — Челябинск, Изд-во ЮУрГУ, 2001.

33. Измеритель регистратор напряжений автономный АИР. Руководство по эксплуатации. ЮГИШ. 411116.003 РЭ.

34. Воскобойников Б.А. Резисторно индукционный способ управления крановыми двигателями. - М.: 1975.

35. Барышников В. А., Данилов П.Е., Певзнер Е.М., Голев С. П. Переходные процессы в асинхронном электроприводе с импульсно ключевым регулированием. Научно-технический сборник «Электротехническая промышленность». Серия Электропривод, 1984.

36. Электропривод тиристорный двигателя с фазным ротором модифицированный ТЭДФ-5М. Техническое описание. ИДШЖ 648445.001 ТО.

37. Преобразователи частоты в электроприводе подъемно-транспортного оборудования. Новости приводной техники, №4 2004.

38. Тун А. Я. Системы контроля скорости электропривода. — М.: Энергоатомиздат, 1984, -168 с.

39. Бродин В.Б., Калинин А.В. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики М.: ЭКОМ, 2002.

40. Патент РФ №2202850. Способ управления асинхронным двигателем с фазным ротором / Борисов A.M. Васькин А.А. Долгодворова О.Ю. Драчев Г.И. Ильинов В.И. Калинин А.С. Лохов С.П. Лях Н.Е. Заявл. 25.06.1999, №99113396. Опубл. 20.04.03.

41. Крагельский И. В. Основы расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977.

42. Певзнер Е.М., Попов Е.В. Современные тенденции и перспективы развития кранового электропривода переменного тока. Сборник трудов двенадцатой научно-технической конференции «Электроприводы переменного тока» ЭППТ-01,2001.

43. Слухацкий А.Е. Индукторы. Л.: Машиностроение, 1989.

44. Абрамович И. И. и др. Грузоподъемные краны промышленных предприятий: Справ./И. И. Абрамович, В.Н. Березин, А. Г. Яуре. М.: Машиностроение, 1989.

45. Невзоров Л. А. и др. Башенные строительные краны: Справочник/ Л.А. Невзоров, Г. Н. Пазельский, Е. М. Певзнер. М.Машиностроение, 1992.

46. Певзнер Е. М., Яуре А.Г. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов. М.: Энергоатомиздат, 1991.

47. Регулирование скорости дроссельного асинхронного электропривода / A.M. Борисов, Г.И. Драчев, Н.Е. Лях, С.А. Фомин// Вестник Южно-Уральского государственного университета. Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2002. - №7. -С. 63 - 66.

48. Регулятор скорости дроссельного асинхронного электропривода / A.M. Борисов Г.И. Драчев, Н.Е Лях, С.А Фомин// Электротехнические системы и комплексы: Межвузовский сб. науч. тр. Магнитогорск: Изд-во МГТУ, 2004. — Вып.-С. 21 -27.

49. Фомин С.А. Автоматизация дроссельного асинхронного электропривода кранового механизма подъема // Электротехнические системы и комплексы:

50. Межвузовский сб. науч. тр. Магнитогорск: Изд-во МГТУ, 2004. -Вып.- С. 138- 144.

51. Сравнительный анализ вариантов включения дросселей в асинхронных электроприводах / A.M. Борисов, Г.И. Драчев, Н.Е. Лях, С.А. Фомин// Наука и технологии. Избранные труды Российской школы «К 70-летию Г.П. Вяткина». -М.: РАН, 2005, С. 420 - 423.

52. Электротехника: Учебное пособие для вузов. В 3-х книгах. / Под ред. П.А. Бутырина, P. X. Гафиятуллина, А. Л. Шестакова. - Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2003.

53. Бахвалов Н., Жидков Н., Кобельков Г. Численные методы. — М.:Лаборатория Базовых Знаний, 2002.

54. Каханер Д., Моулер К., Нэш С. Численные методы и программное обеспечение. -М.: Мир, 1998.

55. Автоматизированный вентильный электропривод/Пермск. политехнич. ин т. Ред. Медведев Е. И.-Пермь: ПНИ, 1986,- 146 с.

56. Алатырев М. С. Элементы цифровых электроприводов / Чуваш, гос. ун-т.-Чебоксары:ЧГУ, 1986,- 48 с.

57. Андреев В. П., Сабинин Ю. А. Основы электропривода- 2-е изд., перераб.- М.: Л.: Госэнергоиздат, 1963, 772 с.

58. Андрющенко В. А. Автоматизированный электропривод систем управления:Учеб. пособие/Сев.-Зап. заоч. политехи. ин-т.-Л.:СЗПИ,1975,-296 с.

59. Аракелян А. К. Теория электропривода: Учеб. пособие для самост. работы/Чуваш, гос.ун- т.-Чебоксары:Изд-во Чуваш, ун-та, 1992, 84 с.

60. Башарин А. В. и др. Управление электроприводами:Учеб. пособие для вузов по спец. "Электропривод и автоматизация пром. установок и технол. комплексов".-Л. :Энергоатомиздат,1982, -392 с.

61. Борцов Ю. Л. Тиристорные системы электропривода с упругими связями/Ю. А. Борцов, Г.Г. Соколовский. -Л.: Энергия, 1979,-160 с.

62. Браславский И. Я. Асинхронный полупроводниковый электропривод с параметрическим управлением. М.: Энергоатомиздат, 1988, — 224 с.

63. Бычков В. П. Электропривод и автоматизация металлургического производства: Учеб. пособие для вузов по спец. "Электропривод и автоматизация пром. установок" и "Автоматизация металлург, установок".-2-е изд.,перераб. и доп.-М.:Высш. шк.,1977, 391 с.

64. Васин В. М. Электрический привод:Учеб. пособие для электротехн. спец. техникумов.- М.:Высш. шк.,1984, 231 с.

65. Вейц В. Л., Царев Г. В. Динамика и моделирование электромеханических приводов.- Саранск: Изд-во Мордов. ун-та, 1992,- 226 с.

66. Власов В. Г. Взрывозащищенный тиристорный электропривод переменного тока/В. Г. Власов, В. Л. Иванов, Л. И. Тимофеева — М.:Энергия, 1977,- 160 с.

67. Вопросы преобразовательной техники и частотного электропривода: Межвуз. науч. сб./Сарат. политехи, ин-т; Редкол.: И. И. Кантер (отв. ред.) идр. Саратов: СПИ, 1991, - 73 с.

68. Гарнов В. К. и др. Унифицированные системы автоуправления электроприводом в металлургии/В. К. Гарнов, В. Б. Рабинович,Л. М. Вишневецкий; Под ред. Д. С. Ямпольского.- 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Металлургия, 1977,-191 с.

69. Герасимяк Р. П. и др. Асинхронный электропривод с тиристорным управлением/Р. П. Герасимяк, В. А. Лещев, Н. С. Путилин.-Киев: Техника, 1984,150 с.

70. Герасимяк Р. П. Тиристорный электропривод для кранов.-М.:Энергия,1978, — 111 с.

71. Герасимяк Р. П. Динамика асинхронных электроприводов крановых механизмов.-М.: Энергоатомиздат, 1986,-169 с.

72. Глазенко Т. А., Иришков В. И. Тиристорные преобразователи с дросселями насыщения для систем электропривода: (Расчет и проектирование).-Л.:Энергия. Ленингр. отд-ние,1978, 136 с.

73. Голубев М. И. Тиристорные электроприводы.-Киев; Донецк:Вища шк., 1976, -103 с.

74. Грейвулис Я. П., Рыбницкий Л. С. Тиристорный асинхронный электропривод для центробежных насосов/Риж. политехи. ин-т.-Рига: Зинатне, 1983,-218 с.

75. Демидов С. В. Быстродействующий тиристорный электропривод с питанием от высокочастотного источника/С. В. Демидов, Б. Б. Полищук.-М.: Энергия, 1977,- 151 с.

76. Дроздов В. Н. и др. Системы управления электроприводом с использованием микроЭВМ.- Л.: ЛДНТП, 1984.-(Механизация и автоматизация производственных процессов/ Ленингр. Дом науч.-техн. пропаганды). -24 с.

77. Иванов Г. М., Егоркин В. Ф. Несимметричные режимы работы тиристорных преобразователей в электроприводах переменного тока. М.: Энергоатомиздат, 1990,-199 с.

78. Ильинский Н. Ф., Козаченко В. Ф. Общий курс электропривода: Для электротехн. и электроэнерг. спец. вузов.- М. :Энергоатомиздат, 1992.-543 с.

79. Киселев Н. В. и др. Электроприводы с распределеннымипараметрами.-Л.: Судостроение, 1985, 220 с.

80. Колчев Е. В. Моделирование тиристорных электроприводов/ Е. В. Колчев, В. П. Метельский, В. А. Стульников.-Киев: Техника, 1980, -86 с.

81. Корытин А. М. и др. Расчет на ЭВМ промышленных электроприводов-Киев.: Технка, 1984, -111 с.

82. Марголин Ш. М. Электропривод машин непрерывного литья заготовок.- М.: Металлургия, 1987,- 278 с.

83. Микропроцессорное управление электроприводами станков с ЧПУ.-М.: Машиностроение, 1990, -319 с.

84. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристорным управлением/Л. П. Петров и др.-М.: Энергия, 1977, -200 с.

85. Москаленко В. В. Электрический привод: Учеб. для электротехн. спец. вузов.-М.: Высш. шк.,1991,-430 с.

86. Онищенко Г. Б. Асинхронные вентильные каскады и двигатели двойного питания/Г. Б. Онищенко, И. Л. Локтева.-М.: Энергия, 1979, —199 е.

87. Певзнер Е. М., Яуре А. Г. Эксплуатация крановых тиристорных электроприводов.- М. :Энергоатомиздат, 1991.-(БЭ: Библиотека электромонтера; Вып. 637),-101 с.

88. Рудаков В. В. и др. Асинхронные электроприводы с векторным управлением.-Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1987,-134 с.

89. Тиристорные электроприводы с реверсорами/ Я. Ю. Солодухо и др. -М.: Энергия, 1977, —112 с.

90. Фролов Э. М. Статистические характеристики электроприводов с трехфазными двигателями: Учеб. пособие/Чуваш, гос. ун-т им. И. Н. Ульянова-Ленина.- Чебоксары: ЧТУ, 1985, -75 с.

91. Электрооборудование и электродвигатели: Каталог: В 3-х ч./АО "ВНИИТЭМР", Информ.-комммерч. фирма "КАТАЛОГ".-М.:ИКФиКАТАЛОГ", 1996.-. Ч. 3.-1996,-76,1. с.

92. Преобразователи частоты для электроприводов переменного тока: Справ. /Ин-т пром. развития Информэлектро; Сост.: Кузьмина Т. А., Маерович Е. В.-М.: Информэлектро, 1996, -92 с.

93. Аракелян А. К., Соколов М. М. Асинхронный регулируемый электропривод с электрогидравлическим толкателем.-М.: Энергия, 1972,-129 с.

94. Асинхронный электропривод с тиристорными коммутаторами/Л. П. Петров, В. А. Ладензон, М. П. Обуховский, Р.Г. Подзолов; Редкол.: И. В. Антик и др.-М.:Энергия,1970.-(Библиотека по автоматике;Вып.380),-128 с.

95. Архангельский В. И. Системы реверсивных электроприводов. Киев: Техшка, 1972,-327 с.

96. Вершинин П. П. Применение синхронных электроприводов в металлургии/П. П. Вершинин, JI. Я. Хошпер.-М.:Металлургия,1974.- 271 с.

97. Герасимяк Р. П. Электроприводы крановых механизмов. Системы электропривода и методы расчета/ Р. П. Герасимяк, В. А. Параил.- М.: Энергия, 1970,-134 с.

98. Шубенко В. А. Тиристорный асинхронный электропривод с фазовым управлением/В. А. Шубенко, И. Я. Браславский.-М.: Энергия, 1972.-200 с.

99. Ахиезер А. И. Общая физика. Электрические и магнитные явления: Справ, пособие.- Киев: Наук, думка, 1981, -471 с.

100. Бэрк Г. Ю. Справочное пособие по магнитным явлениям/ Пер. с англ. Л. И. Титомира. -М.: Энергоатомиздат, 1991.-384 с.

101. Вансовский С. В. Магнетизм.- М. :Наука,1984.-(Проблемы науки и техн. прогресса. ПНТП), -208 с.

102. Детлаф А. А. и др. Курс физики: Для втузов. В 3-х т.-4-е изд., перераб.-М.:Высш. школа. Т. 2: Электричество и магнетизм. 1977, -375 с.

103. Кринчик Г. С. Физика магнитных явлений: Учеб. пособие для физ. спец. вузов.-М.: Изд-во МГУ, 1985, -336 с.

104. Матвеев А. Н. Электричество и магнетизм: Учеб. пособие для физ. спец. вузов.-М.: Высш. шк., 1983, -463 с.

105. Мешков И. Н., Чириков Б. В. Электромагнитное поле: В 2-х ч./Отв. ред. А. Н. Скринский; АН СССР, Сиб. отд-ние, Ин-т ядерн. физики.

106. Новосибирск:Наука. Сиб. отд-ние. Ч. 1-.Электричество и магнетизм.- 1987, -271 с.

107. Тикадзуми С. Физика ферромагнетизма: Магнитные свойства веществ/Пер. с ян. М. В. Быстрова; Под ред. Г. А. Смоленского, Р. В. Писарева.-М.: Мир, 1983,-302 с.

108. Вонсовский С. В. Ферромагнетизм/С. В. Вонсовский, Я.С. Шур.-М.; Д.: ОГИЗ Гостехиздат, 1948, -816 с.

109. Вонсовский С. В. Магнетизм: Магнитные свойства диа-, пара-, ферро- , антиферро-, и ферримагнетиков/С. В. Вонсовский. -М.: Наука, 1971,-1032 с.

110. Филиппов Б. Н., Танкеев А. П. Динамические эффекты в ферромагнетиках с доменной структурой/Отв. ред. Г. Г. Талуц; АН СССР, Урал, науч. центр, Ин-т физики металлов.-М.: Наука, 1987, -215 с.

111. ИЗ. Гречишкин Р. М. Доменная структура магнетиков: Учеб. пособие/ Калинин, гос. ун-т.-Калинин:Б. и., 1975-. Ч. 1.-1975, -107 с.

112. Ягола Г. К., Спиридонов Р. В. Измерение магнитных характеристик современных магнитотвердых материалов. -М.: Изд-во стандартов, 1989.-196 с.

113. Касаткин, Александр Сергеевич. Электротехника: Учебник для вузов. -6-е изд., перераб. М.: Высш. шк., 1999, - 542с.

114. Евзеров И.Х. Конструирование мощных тиристорных электроприводов /И.Х. Евзеров; И.Х. Евзеров, И.И. Фейгельман, А. А. Ткаченко. М.: Энергоатомиздат, 1992,-287 с.

115. Пашков Н.Н. Адаптивное управление асинхронными электроприводами /Н.Н. Пашков, В.А. Ружников. Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 1992,- 144 с.

116. Солнцев Е.Б. Электрические элементы автоматизированного электропривода: Учеб. пособие. /, Е.Б. Солнцев, Е.М. Бурда, В.И. Самулеев, B.C.•у 136

117. Орлов. Н. Новгород, 1994-4. I: Элементы автоматизированногоэлектропривода. -120 с.

118. Бронов С.А. Регулируемые электроприводы переменного тока /С.А. Бронов, В.И. Овсянников, Б.П. Соустин; Краснояр. гос. техн. ун-т, НИИ информатики и процессов упр. Красноярск, 1998, - 273 с.

119. Масандилов Л.Б. Электропривод подъемных кранов: Учеб. пособие по курсу "Электропривод и автоматизация общепром. механизмов" /Л.Б.у 7 Масандилов; Моск. энерг. ин-т (Техн. ун-т). М.: МЭИ, 1998, - 100 с.

120. Браславский И.Я. Энергосберегающий асинхронный электропривод: Учеб. пособие для студ. Высш. учеб. заведений/ И.Я. Браславский, З.Ш. Ишматов, В.Н. Поляков; Под ред. И.Я. Браславского.- М.: Издательский центр «Академия», 2004. 256 с.

121. Импульсный регулируемый электропривод с фазными электродвигателями// Э.В. Шикуть, М.И. Крайцберг, П.А. Фукс и др. — М.: Энергия, 1972.- 104 с.

122. Исаев И.Н., Сазонов В.Г. Электропривод механизмов циклическогоtдействия. — М.: Энергоатомиздат, 1994, 140 с.

123. Моделирование асинхронных электроприводов с тиристорным управлением // Л.П. Петров, В.А. Ладензон, Р.Т. Подзолов, А.В. Яковлев. М.: Энергия, 1977.-200 с.

124. Петров Л.П. Управление пуском и торможением асинхронных двигателей. — М.: Энергоиздат, 1981, — 184 с.

125. Соколов М.М., Данилов П.Е. Асинхронный электропривод с Y импульсным управлением в цепи выпрямленного тока ротора. М.: Энергия,1972,-72 с.

126. Драчев Г.И. Теория электропривода: Учебное пособие к курсовому проектированию для студентов заочного обучения. — Челябинск: Изд. ЮУрГУ, 2002,- 137 с.

127. Авторское свидетельство СССР 1179509, м. Кл.4 Н02Р 5/36, заявлено 30.12.1983, опубликовано 15.09.1985, бюлл. 34/ В.Н. Ковалев, С.П. Тарасов, В.Н.

128. Тищенко «Устройство для регулирования частоты вращенияасинхронного двигателя».

129. Авторское свидетельство СССР 1539952, м. Кл.5 Н02Р 7/40, 5/36, заявлено 25.08.1988, опубликовано 30.01.1990, бюлл. 4/ А.И. Зайцев, С.В. Морозов, Л.Я. Теличко и др. «Электропривод переменного тока».

130. Авторское свидетельство СССР 860252, м. Кл.З Н02Р 5/34, заявлено 17.07.1979, опубликовано 30.08.1981, бюлл. 32/ B.C. Боев, С.П. Голев, В.И. Дмитриев и др. «Устройство для регулирования частоты вращения асинхронного двигателя».

131. Авторское свидетельство СССР 646800, м. Кл.2 Н02Р 7/42, заявлено 03.05.1976, опубликовано 15.04.1980, бюлл. 14/ Ю.П. Кузнецов, М.Ю. Соколов, «Способ управления асинхронным электродвигателем с фазным ротором и устройство для его осуществления».

132. Бозорт Р. Ферромагнетизм. М.: Изд-во иностр. Лит., 1956, - 784 с.

133. Дружинин В.В. магнитные свойства электротехнической стали. М,-Л.: Госэнергоиздат, 1962, - 320 с.

134. Кринчик Г.С. Физика магнитных явлений. М.: Изд-во МГУ, 1967,367 с.

135. Нетушил А.В. Электрические поля в анизотропных средах. — Электричество, 1950, №3, 9-19 с.