Квазиоптимальный по быстродействию синхронно-синфазный электропривод для сканирующих систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Емашов, Василий Алексеевич

• Емашов, Василий Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Емашов, Василий Алексеевич

СОДЕРЖАНИЕ

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. СИНХРОННО-СИНФАЗНЫЙ ЭЛЕКТРОПРИВОД 14 КАК ОСНОВА ДЛЯ ПОСТРОЕНИЯ ОПТИКО-МЕХАНИЧЕСКИХ ОБЗОРНО-ПОИСКОВЫХ СИСТЕМ

1.1. Принципы построения обзорно-поисковых систем

1.2. Требования к электроприводу, используемому в оптико- 20 механических обзорно-поисковых системах

1.3. Структура синхронно-синфазного электропривода

1.3.1. Электропривод с фазовой синхронизацией как средст- 23 во обеспечения высокой скорости регулирования

1.3.2. Фазирование электропривода как средство обеспечения 29 установки начального углового положения сканирующей системы

1.4. Бесконтактный двигатель постоянного тока

1.5. Выводы 34 ГЛАВА 2. ОРГАНИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ СИНХРОННО- 35 СИНФАЗНЫМ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ

2.1. Классификация способов регулирования электропривода с 35 фазовой синхронизацией

2.2. Способы фазирования синхронно-синфазного электропри- 42 вода

2.2.1. Способ фазирования с пошаговым доворотом вала 42 электродвигателя

2.2.2. Способ фазирования с постоянной скоростью доворо- 47 та вала электродвигателя

2.2.3. Способ фазирования с пропорциональной угловой 50 ошибке скоростью доворота вала электродвигателя

2.2.4. Способы фазирования с оптимальным и квазиопти- 52 мальным по быстродействию регулированием

2.2.5. Способ предварительного фазирования с постоянной 55 скоростью доворота вала электродвигателя

2.2.6. Сравнение способов фазирования по быстродействию

2.3. Принцип разделения во времени процессов синхронизации 60 и фазирования

2.4. Выводы 65 ГЛАВА 3. ПОВЫШЕНИЕ БЫСТРОДЕЙСТВИЯ СИНХРОННО- 66 СИНФАЗНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

3.1. Разработка метода численного определения ошибки по 66 частоте вращения электродвигателя в режимах насыщения импульсного частотно-фазового дискриминатора

3.2. Метод численного определения углового ускорения элек- 76 тропривода.

3.3. Алгоритм работы дополнительного частотного 80 дискриминатора.

3.4. Разработка способа фазирования в режимах насыщения 84 логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием и устройства для его осуществления

3.5. Оценка времени регулирования в переходных режимах 89 работы синхронно-синфазного электропривода

3.6. Выводы 95 ГЛАВА 4. ИМИТАЦИОННОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ 97 СИНХРОННО-СИНФАЗНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

4.1. Математическая модель контура фазовой автоподстройки 97 частоты вращения синхронно-синфазного электропривода

4.2. Выбор компьютерной модели импульсного частотно-

фазового дискриминатора

4.3. Анализ работы контура фазовой автоподстройки частоты 107 вращения синхронно-синфазного электропривода с опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора

4.4. Имитационное моделирование синхронно-синфазного 112 электропривода

4.5. Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ ПРИЛОЖЕНИЕ Акт использования результатов диссертационной работы

122

124

137

СПИСОК ОСНОВНЫХ СОКРАЩЕНИЙ

БДПТ - бесконтактный двигатель постоянного тока

БЗЧ -блок задания частоты

БИД - блок импульсных датчиков

БОУР - блок определения углового рассогласования

БОЧР - блок определения частотного рассогласования

БР - блок регулирования

БФДЧ - блок формирования дополнительной частоты

ВУ - вычислительное устройство

ГВЧ - генератор высокой частоты

Д—>К - преобразователь длительность-код

ДМ - демодулятор

ДП - импульсный датчик положения ротора

ДПР - датчик положения ротора

ДТ - датчик тока

ЗУ - запоминающее устройство

ИДЧ - импульсный датчик частоты вращения

ИЧФД - импульсный частотно-фазовый дискриминатор

КУ - корректирующее устройство

ЛАЧХ - логарифмическая амплитудно-частотная характеристика ЛБ - схема логической блокировки ЛУС - логическое устройство сравнения НЭ - нелинейный элемент ОВ - одновибратор

ОМР - оптико-механическая развертка

П - перемножитель

ПК - преобразователь кода

П—>К - преобразователь период-код

ПЧН - преобразователь частота-напряжение

РЭ - релейный элемент

САУ - система автоматического управления

СВХ - схема выборки-хранения

СД - синхронный двигатель

СИ - счетчик импульсов

СМ - смеситель

СП - силовой преобразователь

СС - схема сравнения

ССЭ - синхронно-синфазный электропривод

СТ - счетчик импульсов

УК - управляемый ключ

УПМ - устройство позиционной модуляции

ФАПЧ - фазовая автоподстройка частоты

ФАПЧВ - фазовая автоподстройка частоты вращения

ФД - фазовый дискриминатор

ФНЧ - фильтр нижних частот

ФП - фотоприемник

ФР - фазирующий регулятор

ЧТУ - частотно-токовое управление

ЧД - частотный дискриминатор

ШИМ - широтно-импульсная модуляция

ЭД - электродвигатель

ЭЗ - элемент задержки

ЭП - электропривод

ЭПФС - электропривод с фазовой синхронизацией - регистр

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Квазиоптимальный по быстродействию синхронно-синфазный электропривод для сканирующих систем»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы. Синхронно-синфазные электроприводы (ССЭ) характеризуются высокими точностными показателями и широким диапазоном регулирования угловой скорости. Эти особенности обуславливают их частое использование при построении в сканирующих систем и устройств, систем технического зрения современных робототехнических комплексов.

Основы теории проектирования высокоточных синхронно-синфазных электроприводов заложены в работах Р. М. Трахтенберга. Научные исследования в этой области проводились различными авторами. Значительный вклад в решение вопросов построения ССЭ внесли И. В. Булин-Соколов, А. В. Ханаев, А. А. Киселев, М. В. Фалеев, В л. В. Андрущук, Вас. В. Андрущук, В. Н. Зажирко, А. М. Сутормин, Б. М. Ямановский, В. Г. Кавко, А. В. Бубнов, П. А. Катрич, А. Н. Чудинов и др. На основе этих трудов разработано значительное количестов новых способов регулирования и новые технические решения построения для различных областей применения,.

На основе принципе фазовой автопродстройки частоты (ФАПЧ) реализуется электропривод с фазовой синхронизацией (ЭПФС), служащий основой для построения ССЭ [99].

В электроприводе (в сравнении с высокоточными цифровыми электроприводами [40]) обеспечиваются высокие точностные показатели за счет следующих факторов, благодаря использованию принципа ФАПЧ [61]:

- необходимая точность импульсного сигнала задания обеспечивается за счет использования кварцевого генератора в блоке задания частоты, в то время как в цифровом электроприводе для этого необходимо увеличивать количество разрядов двоичного кода задания, что значительно усложняет систему регулирования;

- благодаря использованию логического устройства сравнения, применение принципа ФАПЧ обеспечивает в системе регулирования также

идеальный астатизм по частоте вращения и небольшую погрешность операции определения фазового рассогласования входных частот /оп и /ос;

- в то время, как погрешность используемого в ЭПФС фотоэлектрического импульсного датчика частоты (ИДЧ) вращения определяется точностью нанесения меток, которая может быть обеспечена значительно выше по сравнению с угловым расстоянием между соседними метками датчика, в электроприводах, построенных на микропроцессорных системах, [40] погрешность датчика угла с аналогичным количеством меток г определяется угловым расстоянием между двумя соседними метками, участвующими в формировании младшего разряда выходного цифрового сигнала датчика.

При построении прецизионных систем электропривода широко используется принцип фазовой автоподстройки частоты (ФАПЧ), но вопросы динамики таких систем подвергнуты недостаточно полному рассмотрению. Динамика большинства существующих ССЭ определяется используемым принципом разделения во времени процессов синхронизации и фазирования и алгоритмом работы логического устройства сравнения (ЛУС). В настоящее время разрабатываются фазирующие регуляторы с организацией режима фазирования в режимах насыщения ЛУС. Рассматриваются так же и вопросы применения способа опережающей разблокировки импульсного частотно-фазового дискриминатора (ИЧФД). Однако, вопросы исследования динамики электроприводов, построенных на основе вышеописанных способов регулирования, освещены недостаточно полно. И вопросы повышения их быстродействия остаются актуальными.

Настоящая работа выполнена в рамках Аналитической ведомственной целевой программы Минобрнауки России «Развитие научного потенциала высшей школы», проекты №2.1.2/4475 и №2.1.2/11230 «Исследование динамики и разработка новых способов регулирования синхронно-синфазного электропривода для обзорно-поисковых систем».

Цель диссертационной работы - Целью работы является разработка квазиоптимального по быстродействию синхронно-синфазного электропривода (ССЭ) узла оптико-механической развертки изображения сканирующей системы, что позволяет снизить потери информации в переходных режимах работы.

Для достижения указанной цели в диссертационной работе поставлены следующие задачи:

1) разработать метод численного определения углового ускорения и ошибки по угловой скорости, функционирующий с высокой точностью в широком диапазоне частот вращения электропривода;

2) разработать алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора для электропривода с фазовой синхронизацией;

3) разработать способ фазирования вала электродвигателя в режимах насыщения логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием электропривода;

4) проверить результаты теоретических исследований методом имитационного моделирования.

Методы исследования. Алгоритмы работы и средства построения функциональных узлов ССЭ разрабатывались с применением основ теории автоматического управления, теории цепей, теории электрических машин, методов математического моделирования. Для теоретического исследования режима фазирования электропривода применялся метод фазовой плоскости. Для проверки теоретических исследований и разработанных технических решений применялся метод имитационного моделирования в среде МАТЪАВ.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Методы численного определения углового ускорения и ошибки по частоте вращения в режимах насыщения логического устройства сравнения.

2. Алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора для электропривода с фазовой синхронизацией.

3. Способ фазирования вала электродвигателя в режимах насыщения логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием электропривода.

4. Структура системы регулирования углового положения вала электродвигателя.

Научная новизна работы.

1. Разработаны методы численного определения углового ускорения и ошибки по угловой скорости электропривода, построенного на основе принципа фазовой автоподстройки частоты вращения, путем повторяющегося подсчёта импульсов опорной частоты между двумя последовательными ситуациями прихода между двумя соседними импульсами опорной частоты нуля или двух и более импульсов контролируемой частоты в канале обратной связи с последующей математической обработкой результатов измерений

2. Разработан алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора для электропривода с фазовой синхронизацией.

3. Разработан способ фазирования вала электродвигателя в режимах насыщения логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием электропривода.

4. Разработана структура системы регулирования углового положения вала электродвигателя.

Практическая ценность работы.

Практическое значение работы состоит в создании теоретических предпосылок и научно обоснованных технических решений для построения синхронно-синфазного электропривода и его основных узлов.

1. На основе метода численного определения ошибки по угловой скорости разработан алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора, используемого в способе синхронизации электропривода с

опережающей разблокировкой импульсного частотно-фазового дискриминатора, что позволяет уменьшить время переходного процесса в электроприводе с фазовой синхронизацией.

2. Разработана схема синхронно-синфазного электропривода с фазирующим регулятором, реализующим алгоритм фазирования в режимах насыщения логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием, обеспечивающая повышение быстродействия синхронно-синфазного электропривода, что позволяет уменьшить потери информации в сканирующей системе.

Реализация результатов работы.

Алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора, реализующий метод численного определения ошибки по угловой скорости (№ 50201151534 ВНТИЦ) и разработанная на его основе компьютерная модель синхронно-синфазного электропривода используются при выполнении компьютерных лабораторных работ студентами специальности 210106.65 «Промышленная электроника» при изучении дисциплин «Теория автоматического управления», «Теория автоматического регулирования в электронных цепях и электроприводе», специальности 140211.65 «Электроснабжение» и направления 140200.62 «Электроэнергетика» при изучении дисциплин «Основы теории автоматического управления», «Электрический привод», «Автоматизированный электропривод».

Результаты теоретических исследований включены в заключительный отчет по проекту № 2.1.2/11230 «Исследование динамики и разработка новых способов регулирования синхронно-синфазного электропривода для обзорно-поисковых систем» Аналитической ведомственной целевой программы Минобрнауки России «Развитие научного потенциала высшей школы»

Апробация работы.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на:

- VII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», г. Омск, 2009 г.;

- II Всероссийской научно-технической конференции «Россия молодая : передовые технологии - в промышленность», г. Омск, 2009 г.;

- III Всероссийской научно-технической конференции «Россия молодая : передовые технологии - в промышленность», г. Омск, 2010 г.;

- IV Всероссийской научно-технической конференции «Россия молодая : передовые технологии - в промышленность», г. Омск, 2011 г.

- VIII Международной научно-технической конференции «Динамика систем, механизмов и машин», г. Омск, 2012 г.;

- научных семинарах кафедры.

Публикации. По результатам выполненных исследований опубликовано 17 печатных работ, в том числе: 5 научных статей в рецензируемых изданиях, входящих в перечень рекомендованных ВАК РФ, 8 публикаций в сборниках трудов научно-технических конференций, 2 патента, 2 программы для ЭВМ, зарегистрированные в фонде алгоритмов и программ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы из 110 наименований и приложений. Работа выполнена на 137 страницах основного текста, включая 69 рисунков и 6 таблиц.

Во введении приведено обоснование актуальности темы диссертационной работы, сформулированы основные задачи и цель работы, характеризуется научная новизна и практическая ценность результатов исследований.

В первой главе рассмотрены основы проектирования сканирующих систем, определены области применения оптико-механических сканирующих систем. На основе анализа показателей назначения (по точности и требования установки начального углового положения, связанного с началом строки сканирования) узла оптико-механической развертки и требований к используемому в нем электроприводу сделан вывод о целесообразности повышения быстродействия синхронно-синфазного электропривода узла

оптико-механической развертки изображения с целью уменьшения потерь информации. Рассмотрены принципы работы ССЭ и его основных узлов.

Во второй главе проанализированы существующие способы регулирования ССЭ. Сделан вывод о том, что при регулировании большинства известных ССЭ применяется алгоритм последовательной стыковки во времени процессов синхронизации и фазирования. Таким образом, становится возможным на интервалах синхронизации и фазирования отдельно проводить исследования динамики ССЭ.

В третьей главе разработаны методы численного определения углового ускорения и ошибки по частоте вращения электродвигателя в режимах насыщения импульсного частотно-фазового дискриминатора. Разработан алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора для электропривода с фазовой синхронизацией. Предложено усовершенствование способа синхронизации ССЭ с опережающей разблокировкой логического устройства сравнения, реализованного с использованием предложенного метода численного определения ошибки по угловой скорости. Разработан способ фазирования в режимах насыщения логического устройства сравнения в квазиоптимальном по быстродействию режиме. Проведен сравнительный анализ по быстродействию способов фазирования ССЭ. Разработана функциональная схема синхронно-синфазного электропривода с фазирующим регулятором, реализованным на основе способа предварительного фазирования с квазиоптимальным по быстродействию регулированием.

В четвертой главе проведено исследование разработанных способов фазирования и синхронизации в приложении БтиНпк пакета программ МаИаЬ.

В заключении сформулированы основные результаты диссертационной работы и выводы.

В приложения вынесен: акт использования результатов диссертационной работы.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Емашов, Василий Алексеевич

4.5 Выводы

1. Проведено имитационное моделирование способа синхронизации контура фазовой автоподстройки частоты вращения синхронно-синфазного электропривода с опережающей разблокировки ИЧФД. Полученные результаты подтверждают достоверность проведенных теоретических исследований.

2. Проведено имитационное моделирование компьютерной модели синхронно-синфазного электропривода, построенной для исследования трех типов фазирующих регуляторов:

- построенном на основе способа кваоптимального фазирования;

- построенном на основе способа предварительного фазирования с постоянной скоростью доворота вала;

- построенном на основе способа фазирования в режимах насыщения логического устройства сравнения с квазиоптимальным по быстродействию регулированием.

3. Проведен анализ способов фазирования. Полученные результаты подтверждают достоверность проведенных теоретических исследований.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Основные научные и практические результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. На основе анализа показателей назначения (по точности и требования установки начального углового положения, связанного с началом строки сканирования) узла оптико-механической развертки и требований к используемому в нем электроприводу сделан вывод о целесообразности повышения быстродействия синхронно-синфазного электропривода узла оптико-механической развертки изображения с целью уменьшения потерь информации путем организации фазирования в режимах насыщения логического устройства сравнения.

2. Разработаны методы численного определения углового ускорения и ошибки по угловой скорости электропривода, построенного на основе принципа фазовой автоподстройки частоты вращения, путем повторяющегося подсчёта импульсов опорной частоты между двумя последовательными ситуациями прихода между двумя соседними импульсами опорной частоты нуля или двух и более импульсов контролируемой частоты в канале обратной связи с последующей математической обработкой результатов измерений

3. Разработан алгоритм работы дополнительного частотного дискриминатора на основе предложенного метода численного ошибки по частоте вращения.

4. Предложено усовершенствование способа синхронизации ССЭ с опережающей разблокировкой логического устройства сравнения на основе численного определения ошибки по угловой скорости.

5. Разработан способ фазирования вала ЭД в режимах насыщения ЛУС с квазиоптимальным по быстродействию регулированием ЭП.

6. Исследованы в программном пакете МАТЪАВ компьютерные модели контура ФАПЧВ и синхронно-синфазного электропривода, реализующие предложенные способы регулирования, полученные результаты моделирования подтверждают достоверность результатов проведенных теоретических исследований.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Емашов, Василий Алексеевич, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННОЙ ЛИТЕРАТУРЫ

1. Baier S. CCD Imaging Systems. - Burr-Brown Corp., - 2002. (ПЗС системы формирования изображений. См. русско-английскую версию на сайте eossib.ssga.ru)

2. Fossum E.R. CMOS Image Sensors: Electronic Camera-On-A-Chip // IEEE Trans. Electron Devices. - 1997. - V. 44, №10. - P. 48-51.

3. Gerald F. Marshall. Handbook of Optical and Laser Scanning - CRC Press, 2011.-856 c.

4. Holtz J. Identification and compensation of torque ripple in high-precision permanent magnet motor drives, //IEEE Transactions on Industrial Electronics - Vol. 43, №2 - 1996. - C.309 320.

5. Krishnan R. Permanent Magnet Synchronous and Brushless DC Motor Drives. - CRC Press, 2010. - 588 с

6. Lothar Springob. Synchron-Servoantrieb mit hoher Rundlaufgtite und Selbstinbetriebnahmefunktion/ Lothar Springob. - Aachen: Mainz. - 1995.

7. Sozer. Y. Adaptive Torque Ripple Control for Permanent Magnet Brushless DC Motors / Y. Sozer, D.A. Torrey - http://www.advanced-energy-conv.com/pdfs/apec98.pdf.

8. Yadid-Pecht O. CMOS active pixel sensor star tracker with regional electronic shutter / O. Yadid-Pecht, B. Pain, C. Staller et al // IEEE J. Solid-State Circuits.- 1997. -V. 9, №2. - P. 153-159.

9. A.c. 425287 СССР, МКИ2 H02 P 5/16. Частотно-фазовый регулятор скорости вращения электродвигателя постоянного тока / В.В. Звездинский, В.М. Шалагин (СССР). - 3 е.: ил.

10. A.c. 467440 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Система синхронизации скорости вращения электродвигателя постоянного тока / И.В. Булин-Соколов, В.Н. Катькалов, С.М. Миронов (СССР). - 2 е.: ил.

11. A.c. 474891 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Устройство для стабилизации скорости электродвигателя постоянного тока / И.В. Булин-Соколов, В.Н. Катькалов, С.М. Миронов (СССР). - 3 е.: ил.

12. A.c. 484621 СССР, МКИ2 Н03 D 13/00. Частотно-фазовый компаратор /

A.B. Буравцев, Е.Е. Макаренко (СССР). - 2 е.: ил.

13. A.c. 511660 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ стабилизации и регулирования скорости электродвигателя / P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР). - 4 е.: ил.

14. A.c. 531126 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ коррекции системы регулирования / P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР). - 4 е.: ил.

15. A.c. 532165 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/16. Способ формирования корректирующего сигнала / A.B. Ханаев, P.M. Трахтенберг, Б.А. Староверов (СССР). - 3 е.: ил.

16. A.c. 569000 СССР, МКИ2 НОЗ D 13/00. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор / В. И. Стребков (СССР). - 3 е.: ил.

17. A.c. 656173 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/16. Устройство для стабилизации частоты вращения электродвигателя постоянного тока / С.М. Миронов,

B.Н. Катькалов, И.В. Булин-Соколов (СССР). - 3 е.: ил.

18. A.c. 748755 СССР, МКИ2 Н02 Р 5/06. Способ стабилизации и регулирования скорости электродвигателя / P.M. Трахтенберг, A.B. Ханаев, A.A. Киселев (СССР). - 3 е.: ил.

19. A.c. 817957 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/40. Устройство для автоматического фазирования синхронизированного электропривода / Л.Б. Напираев, Р.Н. Ковалев, И.Ф. Мищенко и др. (СССР). - 3 е.: ил.

20. A.c. 834822 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей / Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). - 3 е.: ил.

21. A.c. 902189 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/50. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей /Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). 3 е.: ил.

22. A.c. 921012 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Устройство для стабилизации скорости и фазы вращения ротора электродвигателя постоянного тока / A.A. Дубенский, В.П. Дроганов, H.A. Иванов (СССР). - 3 е.: ил.

23. A.c. 1040584 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/46. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей / Вл.В. Андрущук, Вас.В. Андрущук (СССР). - 3 е.: ил.

24. A.c. 1100700 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/50. Устройство для согласования углового положения синхронно вращающихся валов электродвигателей постоянного тока / A.M. Сутормин, Б.М. Ямановский, В.Н. Зажирко и др. (СССР).-7 е.: ил.

25. A.c. 1106000 СССР, МКИ3 Н02 Р 5/06. Способ фазирования вращающегося вала электродвигателя / A.M. Сутормин, Б.М. Ямановский, В.Н. Зажирко, В.Г. Кавко (СССР). - 3 е.: ил.

26. A.c. 1220098 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/50. Устройство для управления многодвигательным электроприводом / А. М. Сутормин, Б. М. Ямановский, Г. А. Краснов, Р. Д. Мухамедяров (СССР). - 3 с. : ил.

27. A.c. 1272444 СССР, МКИ4 Н02 Р. 5/06. Способ фазирования вращающегося вала электродвигателя / A.M. Сутормин (СССР). - 3 с.: ил.

28. A.c. 1280685 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Электропривод постоянного тока / В.М. Сбоев, H.A. Завражных, А.П. Протасов (СССР). - 3 е.: ил.

29. A.c. 1394386 СССР, МКИ4 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод постоянного тока / A.B. Попов, О.И. Суржко (СССР). -3 е.: ил.

30. A.c. 1589373 СССР, МКИ5 Н03 D 13/00. Частотно-фазовый дискриминатор / А. В. Бубнов, В. Г. Кавко, А. М. Сутормин (СССР). - 5 е.: ил.

31. A.c. 1624649 СССР, МКИ5 Н02 Р 5/06. Стабилизированный электропривод / А. В. Бубнов, Б. М. Ямановский (СССР). - 4 е.: ил.

32. Пат. 113095 Российская Федерация, МПК Н02Р 7/28, МПК Н02Р 7/285. Стабилизированный электропривод / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов,

M.B. Гокова, (РФ) - 2011131216/07; Заявлено 26.07.2011; Опубл. 27.01.2012, Бюл. №3.-2 с.

33. Пат. 2310971 С1 Российская Федерация, МПК Н 02 Р 7/285, МПК Н 02 Р 7/292. Синхронно-синфазный электропривод / М. В. Фалеев, А. В. Кашин, И. Б. Николаев, С. Г. Самок, (РФ) ) - 2006111901/09; Заявлено 10.041.2006; Опубл. 20.11.2007, Бюл. № 32.

34. Пат. 2428785 РФ, МПК H03D 13/00. Частотно-фазовый дискриминатор / А. В. Бубнов, Т. А. Бубнова. - 2010124119/09; Заявлено 11.06.2010; Опубл. 10.09.2011, Бюл. № 25. - 2 с.

35. Пат. 2462809 Российская Федерация, МПК Н 02 Р 6/06. Стабилизированный электропривод / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А. Емашов, (РФ) - 2011120657/07; Заявлено. 20.05.2011; Опубл. 27.09.2012. Бюл. №27,- 12 с.

36. Пат. 2475932 Российская Федерация, МПК Н02Р 5/52, G05D 13/62. Способ фазирования вращающегося вала электродвигателя и устройство для его осуществления / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А. Емашов. -№2011137915/07; 14.09.2011, опубл. 20.02.2013. Бюл. №5.

37. Адволоткин, Н. П. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н. П. Адволоткин, В. Г. Гращенков, Н. И. Лебедев и др. - Л.: Энергоатомиздат, 1984. - 160 с.

38. Алеев, P.M. Основы теории анализа и синтеза воздушной телевизионной аппаратуры / P.M. Алеев, В.П. Иванов, В. А. Овсянников. - Казань: Изд-во Казанского ун-та. - 2000. - 184 с.

39. Асиновский, Э.Н. Высокоточные преобразователи угловых перемещений / Э.Н. Асиновский, A.A. Ахметжанов, М.А. Габидулин и др. Под общ. ред. A.A. Ахметжанова. - М.: Энергоатомиздат, 1986. -128 с.

40. .Балковой, А. П. Прецизионный электропривод с вентильными двигателями / А.П. Балковой, В.К. Цаценкин. - М.: Издательский дом МЭИ, 2010.-328 с.

41. Балковой, А. П. Прецизионный электропривод с вентильными двигателями / А.П. Балковой, В.К. Цаценкин. - М.: Издательский дом МЭИ, 2010.-328 с.

42. Башарин, A.B. Управление электроприводами / A.B. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский - JL: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

43. Беленький, Ю.М. Бесконтактный моментный привод для замкнутых систем автоматического управления / Ю.М. Беленький, JI.M. Епифанова, Г.С. Зеленков и др. // Электротехника. - 1986. - Вып. 2. -С. 11-14.

44. Беленький, Ю.М. Опыт разработки и применения бесконтактных моментных приводов / Ю.М. Беленький, Г.С. Зеленков, А.Г. Микеров -Л.: ЛДНТП, 1987.-28с.

45. Брусков, А. М. Конструирование зеркально-призменных оптико-механических узлов / А. М. Брусков, В. М. Брусков. - М.: Машиностроение, - 1987. - 144 с.

46. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели импульсного частотно-фазового дискриминатора / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов-М.: ВНТИЦ, 2010. -№ 50201000460.

47. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели импульсного частотно-фазового дискриминатора и его реализация в приложении Simulink пакета программ MATLAB / A.B. Бубнов, А.Н. Чудинов, В.А Емашов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». - 2010. - № 3(93). - С. 123-127.

48. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели дополнительного частотного дискриминатора систем фазовой автоподстройки частоты / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В.А. Емашов -М.: ВНТИЦ, 2011. - № 50201151534.

49. Бубнов, А. В. Алгоритм работы компьютерной модели дополнительного частотного дискриминатора электропривода с

фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, Е.Ф. Харченко - М.: ВНТИЦ, 2011. - № 50201151533.

50. Бубнов, А. В. Вопросы выбора регулятора для следящего электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, П. А. Катрич // Омский научный вестник. - 2005. - № 2. - С. 128-131.

51. Бубнов, А. В. Вопросы теории и проектирования прецизионных синхронно-синфазных электроприводов постоянного тока: Монография. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2005. - 225 с.

52. Бубнов A.B., Федоров В.Л. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор для прецизионного синфазного электропривода. -Омск, 1999. - Деп. в ВИНИТИ 23.12.99, № 3806 - В99. - 13 с.

53. Бубнов, А. В. Исследование влияния структуры и параметров фильтра нижних частот на выходе логического устройства сравнения на динамику электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, В. А Емашов, Е.Ф. Харченко, А. Н. Чудинов // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. III Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2010. - Кн. 2. - С. 25-29.

54. Бубнов, А. В. Исследование компьютерной модели электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VII Междунар. науч.-техн. конф. -Омск, 2009.-Кн. 1.-С. 138-143.

55. Бубнов, A.B. Исследование режима синхронизации в контуре фазовой автоподстройки частоты вращения. - Омск: ОмГТУ, 1999. - Деп. в ВИНИТИ 23.12.99, № 3805 -В99.-21 с.

56. Бубнов, A.B. Исследование режима синхронизации в синфазном электроприводе / A.B. Бубнов, А.М. Сутормин // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Современное состояние, проблемы и перспективы энергетики и технологии в энергостроении»: Четвертые Бенардосовские чтения. - Иваново, 1989. - Т. 2. - С. 161-162.

57. Бубнов, А. В. Многофункциональное логическое устройство сравнения для электропривода с фазовой синхронизацией // Известия Томского политехнического университета. - 2005. - № 4. - Т. 308. - С. 153-157.

58. Бубнов, A.B. Моментный двигатель для автономных систем синхронизированного электропривода / A.B. Бубнов, В.Г. Кавко, A.M. Сутормин // Тез. докл. 1 Всесоюз. науч.-техн. конф. по электромеханотронике. - JL, 1987. - С. 240-241.

59. Бубнов, А. В. Обоснование модели импульсного частотно-фазового дискриминатора в системе синхронно-синфазного вращения // Мат. IV Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск, 2002. - Кн. 1. - С. 141-144.

60. Бубнов, А. В. Прецизионные системы синхронно-синфазного электропривода постоянного тока: теория и проектирование. Дис. ... докт. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 2006. - 283 с.

61. Бубнов, А. В. Современное состояние и перспективы развития теории синхронно-синфазного электропривода : Монография / А. В. Бубнов, Т. А. Бубнова, В. Л. Федоров- Омск : ОмГТУ, 2010. - 104 с.

62. Бубнов, А. В. Особенности формирования корректирующих сигналов в электроприводе с фазовой синхронизацией в режимах насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, В. А Емашов, Я. В.Виноградова, А. Н. Чудинов // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. III Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2010. - Кн. 2. - С. 22-25.

63. Бубнов, А. В. Оценка быстродействия синхронно-синфазного электропривода в режимах фазирования / А. В. Бубнов, М. В. Гокова, В. А. Емашов, А. Н Чудинов. // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». 2012. № 3(113). С. 248-252.

64. Бубнов, А. В. Повышение быстродействия синхронно-синфазного электропривода за счет использования алгоритма работы частотного дискриминатора с косвенным определением ошибки по частоте

вращения / А. В. Бубнов, К. Н. Гвозденко, В. А. Емашов // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VIII Междунар. науч.-техн. конф. Омск, 2012. Кн. 1. С. 96-99.

65. Бубнов, A.B. Разработка модели импульсного частотно-фазового дискриминатора // Электромагнитные процессы в электрических устройствах и машинах. - Омск, 1990. - С. 18-21.

66. Бубнов, А. В. Способ косвенного определения ошибки по частоте вращения в электроприводе с фазовой синхронизацией в режиме насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, В. А Емашов, А. Н. Чудинов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». - 2011. - № 1(97). - С. 99-103.

67. Бубнов, А. В. Способ определения углового ускорения синхронно-синфазного электропривода / А. В. Бубнов, В. А. Емашов, Е. Ф.Харченко // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VIII Междунар. науч.-техн. конф. Омск, 2012. Кн. 1. С. 99-102.

68. Бубнов, А. В. Способ улучшения динамики электропривода с фазовой синхронизацией на основе косвенного определения ошибки по частоте вращения в режимах насыщения логического устройства сравнения / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов // Омский научный вестник. Серия «Приборы, машины и технологии». - 2011. - № 1(97). - С. 103— 106.

69. Бубнов, А. В. Способ фазирования синхронно-синфазного электропривода с квазиоптимальным по быстродействию регулированием и его моделирование в приложении Simulink пакета программ Matlab / А. В. Бубнов, В. А. Емашов, А. Н. Чудинов // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VIII Междунар. науч.-техн. конф. Омск, 2012. Кн. 1. С. 106-110.

70. Бубнов, А. В. Способ фазирования синхронно-синфазного электропривода с оптимальным по быстродействию регулированием / А. В. Бубнов, В. А Емашов, А. Н. Чудинов // Россия молодая :

передовые технологии - в промышленность: матер. IV Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. - Омск, 2011. - Кн. 2. - С. 27-29.

71. Бубнов, А. В. Сравнительный анализ способов фазирования синхронно-синфазного электропривода по быстродействию / А. В. Бубнов, В. А. Емашов, А. П. Катрич, А. Н. Митяев // Динамика систем, механизмов и машин: Матер. VII Междунар. науч.-техн. конф. Омск, 2009. Кн. 1. С. 121-125.

72. Бубнов, А. В. Улучшение динамики электропривода с фазовой синхронизацией // Электротехника. - 2005. - № 11. - С. 48-52.

73. Бубнов, А. В. Улучшение показателей качества регулирования электропривода сканирующих систем : Монография / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов- Омск : ОмГТУ, 2012. - 92 с.

74. Бубнов, А. В. Эффективный способ регулирования электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, В. А Емашов // Известия вузов. Электромеханика. - 2011. - № 5. - С. 46—49.

75. Бубнов, А. В. Эффективный способ регулирования электропривода с фазовой синхронизацией / А. В. Бубнов, А. Н. Чудинов, Е.Ф. Харченко, И.Г. Федоренко // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. IV Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. -Омск, 2011. - Кн. 2. - С. 30-33.

76. Бубнова, Т. А. Электронный учебник по дисциплине «Электрический привод» / Т. А. Бубнова, В. Л. Федоров. - М. : ГКЦИТ ОФАП, 2008. -№ 50200801025.

77. Выскуб, В. Г. Устройства и системы автоматического управления высокой точности / В. Г. Выскуб, В. И. Сырямкин, В. С. Шидловский. -Томск : Изд-во Томского университета, 2009. - 307 с.

78. Выскуб, В.Г. Элементы и устройства управления прецизионных оптико-механических сканирующих систем: Дис. ... док. техн. наук: 05.13.05 -Москва, 2001.-325 с.

79. Емашов В. А. Особенности проектирования оптико-механических сканирующих обзорно-поисковых систем // Россия молодая : передовые технологии - в промышленность : матер. II Всерос. молодежи, науч.-техн. конф. Омск, 2009. Кн. 3. С. 29-33.

80. Жуков, А.Г. Тепловизионные приборы и их применение / А.Г. Жуков, А.Н. Горюнов, A.A. Кальфа. - М.: Радио и связь, - 1983. - 46 с.

81. Зажирко, В.Н. Анализ динамических свойств синхронного электропривода с цифровой фазовой коррекцией / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Микропроцессорные системы автоматизации технологических процессов». - Новосибирск, 1987.-С. 22.

82. Зажирко, В.Н. Цифровая система стабилизации частоты вращения бесконтактного двигателя постоянного тока / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов, A.M. Сутормин // Тез. докл. Всесоюз. науч.-техн. конф. «Состояние и перспективы развития электротехнологии»: Вторые Бенардосовские чтения. - Иваново, 1985. -Т.1. - С. 127-128.

83. Зажирко В.Н., Бубнов A.B. Сравнительный анализ способов построения электроприводов с фазовой синхронизацией / В.Н. Зажирко, A.B. Бубнов // Разработка и исследование автоматизированных средств контроля и управления для предприятий железнодорожного транспорта. - Омск, 1990. - С. 6-10.

84. Кавко, В.Г. Особенности управления бесконтактным электромеханическим преобразователем с учетом токоограничения // Электромагнитные процессы в электрических машинах и аппаратах / Под ред. В.Н. Зажирко. - Омск, 1986. - С. 40-46.

85. Кавко, В.Г. Оценка эффективности модальных регуляторов в электроприводе с импульсно-фазовой автоподстройкой частоты вращения / В.Г. Кавко, A.B. Бубнов // Тез. докл. Междунар. науч.-техн. конф. «Динамика систем, механизмов и машин». - Омск, 1995. - Кн.1. -С. 33.

86. Кавко, В.Г. Синфазный электропривод, квазиоптимальный по разнородным критериям качества: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. -Омск, 1989.-212 с.

87. Катрич, П. А. Разработка следящего синхронно-синфазного электропривода для обзорно-поисковых систем: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 2007. - 161 с.

88. Катрич, П.А. Улучшение динамики электропривода сканирующей системы в режиме перестройки частоты вращения / A.B. Бубнов, П.А. Катрич -Омск, 2006. - Деп. в ВИНИТИ 24.07.2006, № 989 - В2006. - 24 с.

89. Катыс, Г. П. Автоматическое сканирование. - М. : Машиностроение, 1969.-516 с.

90. Катыс, Г.П. Обработка визуальной информации. - М.: Машиностроение, - 1990. - 320 с.

91. Малинин, В.В. Моделирование и оптимизация оптико-электронных приборов с фотоприемными матрицами. - Новосибирск: Наука, - 2005. -256 с.

92. Мирошников, М. М. Теоретические основы оптико-электронных приборов. - JI. : Машиностроение, 1977. - 600 с.

93. Пивоварова, JI.H. Фотоэлектрические преобразователи для измерения угловых и линейных перемещений / JT.H. Пивоварова, Н.И. Куликова // Оптико-механическая промышленность, 1974. -№8. - С. 64-72.

94. Самохвалов, Д.В. Коррекция статических характеристик электропривода с вентильным двигателем малой мощности и микропроцессорным устройством управления: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Санкт-Петербург, 2010. - 267 с.

95. Столов, Л.И. Моментные двигатели постоянного тока / Л.И. Столов, А.Ю. Афанасьев - М.: Энергоатомиздат, 1989. - 224 с.

96. Стребков, В. И. Импульсный частотно-фазовый дискриминатор на интегральных микросхемах // Электронная техника в автоматике / Под ред. Ю. И. Конева. - М.: Советское радио, 1977. - Вып. 9. - С. 223-230.

97. Сутормин, А. М. Оптимизация процесса фазирования бесконтактного двигателя постоянного тока по быстродействию / А. М. Сутормин, В. Г. Кавко // Исследование специальных электрических машин и машинно-вентильных систем. - Томск, 1984. - С. 63-67.

98. Сутормин, А. М. Разработка и исследование систем синхронно-синфазного вращения прецизионных приборов: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Томск, - 1987. - 214 с.

99. Трахтенберг, Р. М. Импульсные астатические системы электропривода с дискретным управлением. - М. : Энергоиздат, 1982. - 168 с.

100. Тун, А. Я. Системы контроля скорости электропривода. - М. : Энергоиздат, 1984. - 168 с.

101. Фалеев, М.В. Интеллектуальное управление электроприводами с цифровой синхронизацией / М.В. Фалеев, Казым Хуссейн Т. // Вестник ИГЭУ. - 2009. - № 3. - С.3-5.

102. Фалеев, М.В. Моментный электропривод систем наведения мобильных робототехнических комплексов / М.В. Фалеев, С.Г. Самок, П.М. Поклад // Вестник ИГЭУ. - 2008. - № 3. - С. 17-19.

103. Фалеев, М.В. Особенности построения электроприводов с импульсной и цифровой фазовой синхронизацией // Вестник ИГЭУ. - 2009. № 3. -С. 45-48.

104. Фалеев, М.В. Развитие фазовых дискриминаторов для гибридных электроприводов / М.В. Фалеев, А.Н. Ширяев // Вестник ИГЭУ. - 2008. - № 3. -С.36-39.

105. Ханаев A.B. Разработка и исследование систем синхронно-синфазного вращения астатических дискретных электроприводов: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Иваново, 1976. - 206 с.

106. Хахин В.И., Куртев Н.Д., Голубь Б.И. Тепловизионные системы: Учебное пособие / В.И. Хахин, Н.Д. Куртев, Б.И. Голубь. - М.: МИРЭА, - 1988. - 106 с.

107. Чудинов А. H. Улучшение показателей качества регулирования электропривода сканирующих систем: Дис. ... канд. техн. наук: 05.09.03. - Омск, 2012. - 179 с.

108. Шахгильдян, В.В. Системы фазовой автоподстройки частоты / В.В. Шахгильдян, A.A. Ляховкин - М.: Связь, 1972. - 447 с.

109. Шахгильдян, В.В. Системы фазовой синхронизации с элементами дискретизации / В.В. Шахгильдян, A.A. Ляховкин, В.Л. Карякин

110. Электротехнический справочник: в 4 т., Т. 2. Электротехнические изделия и устройства / Под общ. ред. профессоров МЭИ В.Г. Герасимова и др. (гл. ред. И.Н. Орлов) - 9-е изд., стер. - М.: Издательство МЭИ, - 2003. - 518 с.

111. Ясинский, Г.И. Анализ и систематизация требований к электроприводам оптико-механических сканирующих систем / Г.И. Ясинский, A.M. Быстров, P.M. Трахтенберг // Усовершенствование и автоматизация промышленных электроприводов и электроустановок. -Иваново, - 1980.-С. 73-75.