Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Жданов, Алексей Валерьевич

• Жданов, Алексей Валерьевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Жданов, Алексей Валерьевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА, ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1 Объект и предмет исследования.

1.2 Обзор существующих конструкций гидравлических рулевых механизмов и анализ тенденций их развития.

1.3 Обзор предшествующих исследований по гидросистемам рулевого управления.

1.4 Основные параметры гидравлических рулевых механизмов и требования к гидросистемам рулевого управления.

1.5 Обоснование критериев эффективности и путей рационализации рабочих процессов гидросистем рулевого управления.

1.6 Цель и задачи исследования.

2 МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1 Общая методика исследований.

2.2 Методика теоретических исследований.

2.3 Методика экспериментальных исследований.

2.4 Структура выполнения работы.

3 РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ СИСТЕМЫ РУЛЕВОГО

УПРАВЛЕНИЯ СДМ С ШАРНИРНО-СОЧЛЕНЕННОЙ РАМОЙ.

3.1 Математическая модель гидросистемы рулевого управления.

3.1.1 Обоснование расчетной схемы гидросистемы рулевого управления.

3.1.2 Формирование блок-схемы гидросистемы рулевого управления.

3.1.3 Математическое описание элементов гидросистемы рулевого управления.

3.1.4 Обобщенная математическая модель гидросистемы рулевого управления.

3.2 Математическая модель стохастических возмущающих воздействий, действующих на систему рулевого управления.

3.2.1 Анализ стохастических математических моделей рельефа.

3.2.2 Разработка математической модели микрорельефа.

3.3 Имитационная модель поворота машины с шарнирно-сочлененной рамой.

3.3.1 Выбор и обоснование расчетной схемы.

3.3.2 Описание элементов машины.

3.3.3 Математическая модель сопротивлений в зоне контакта колес с землей, возникающих в процессе поворота машины.

3.3.4 Обобщенная имитационная модель и визуализация процесса поворота.

4 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ГИДРОСИСТЕМЫ РУЛЕВОГО УПРАВЛЕНИЯ.

4.1 Анализ гидросистемы рулевого управления.

4.1.1 Анализ факторов, влияющих на формирование переходных процессов в системе и оценка степени их влияния.

4.1.2 Определение конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов, подлежащих анализу.

4.1.3 План вычислительного эксперимента.

4.1.4 Выбор управляющего воздействия.

4.1.5 Определение границ и интервалов варьирования анализируемых параметров.

4.1.6 Оценка устойчивости гидросистемы рулевого управления.

4.1.7 Анализ влияния основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов на показатели качества гидросистемы рулевого управления.

4.2 Методика синтеза гидравлических рулевых механизмов.

4.2.1 Постановка задачи оптимизации.

4.2.2 Аппроксимация зависимостей.

4.2.3 Решение задачи условной оптимизации.

4.2.4 Решение задачи безусловной оптимизации.

4.2.5 Нахождение оптимальных значений конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов.

4.2.6 Исследование траекторий поворота машины с базовым и оптимизированным гидравлическим рулевым механизмом.

4.3 Инженерная методика выбора основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов.

4.4 Разработка и описание программного продукта для расчета основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов.

5 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ОПЫТНОГО ОБРАЗЦА ГИДРАВЛИЧЕСКОГО РУЛЕВОГО МЕХАНИЗМА.

5.1 Стендовые испытания гидравлического рулевого механизма.

5.1.1 Объект и аппаратура экспериментальных исследований.

5.1.2 План эксперимента и уточнение коэффициентов математической модели.

5.2 Подтверждение адекватности математической модели.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой»

В основном все пневмоколесные строительные и дорожные машины (СДМ) имеют общий принцип изменения направления движения посредством поворота управляемых передних или задних колес или складывания шарнирных полурам. Современное состояние развития СДМ характеризуется многообразием их типов и видов и, в частности, различием систем управления поворотом. Управление поворотом осуществляется за счет применения системы рулевого управления.

Система рулевого управления - система, включающая все элементы машины, расположенные между оператором и соприкасающимися с опорной поверхностью колесами и участвующие в управлении поворотом машины. По принципу действия системы рулевого управления подразделяются на механические, гидромеханические, гидравлические, электрические и комбинированные.

Наиболее широкое распространение в управлении поворотом СДМ с шарнирно-сочлененной рамой получили гидросистемы рулевого управления (ГРУ), основной функциональной подсистемой которых является гидравлический рулевой механизм (ГРМ). Это объясняется конструктивными особенностями машин с шарнирно-сочлененной рамой и тем, что усилие поворота таких СДМ значительно выше, чем других транспортных средств.

Наиболее перспективными являются ГРМ, имеющие в рабочем контуре гидромотор, обеспечивающий дозированную подачу рабочей жидкости к исполнительным гидроцилиндрам и осуществляющий гидрообъемную отрицательную обратную связь. В специальной технической литературе к ГРМ применяются термины: насос-дозатор, гидравлический руль или гидроруль, что означает, по сути, то же самое.

Несовершенство динамических характеристик ГРМ приводит к снижению (ухудшению) качества рабочих процессов ГРУ, что в свою очередь отрицательно сказывается на функционировании системы рулевого управления машины в целом.

При повороте рулевого колеса в процессе движения машины возникает, так называемое, рысканье, то есть отклонение машины от заданной траектории. Рысканье возникает из-за нестабильности переходных процессов в ГРУ, и обуславливается показателями качества выходных характеристик ГРМ.

При больших скоростях движения в транспортном режиме рысканье оказывает наибольшее влияние на качество процесса поворота. Из-за того, что оператор непрерывно управляет рулевым колесом, возрастают отклонения от траектории, снижаются запасы устойчивости машины при входе в поворот и увеличивается время выхода на установившуюся траекторию движения, что может представлять угрозу для безопасности движения, поэтому оператор вынужден снижать скорость машины. В результате чего снижается эффективность в условиях эксплуатации.

Поскольку ГРМ является основным функциональным механизмом всей ГРУ, то повышение качества динамических характеристик гидросистемы может быть достигнуто путем оптимизации конструктивных параметров ГРМ.

Анализ работы отечественных предприятий, выпускающих ГРМ, выявил отсутствие систем автоматизированного проектирования гидравлических рулей и научно обоснованных методик выбора их основных конструктивных параметров, основанных на методах оптимизационного синтеза. Выбор конструктивных параметров ГРМ до сих пор производится традиционными инженерными методами, что не всегда приводит к положительному результату. Напротив, повышается количество брака и, зачастую, экспериментально подобрав значения конструктивных параметров, при которых выходные характеристики считаются руководством предприятия удовлетворительными, дальнейшая работа по повышению показателей для этой системы прекращается, таким образом, не всегда принимаются оптимальные конструкторские решения.

Все это повышает трудоемкость проектирования и производства, не способствует улучшению характеристик выпускаемых ГРМ, ухудшает конкурентоспособность отечественных систем даже на внутреннем рынке и снижает производительность СДМ, на которые они устанавливаются.

В связи с этим в настоящее время является актуальной проблема разработки научно обоснованной методики оптимизационного синтеза основных конструктивных параметров ГРМ и выпуск отечественной системы с характеристиками, не уступающими импортным аналогам.

Поэтому целью предлагаемой диссертационной работы является повышение эффективности систем рулевого управления строительных и дорожных машин путем оптимизации основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов.

Поставленная цель позволила сформулировать тему работы: «Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой».

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

- Обосновать критерии эффективности и пути рационализации рабочих процессов гидросистем рулевого управления;

- Разработать математическую модель системы рулевого управления строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой;

Выявить основные закономерности рабочих процессов гидросистем рулевого управления;

- Разработать методику оптимизационного синтеза основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов;

- Разработать и внедрить инженерную методику, программный продукт для выбора основных конструктивных параметров и опытный образец гидравлического рулевого механизма.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Жданов, Алексей Валерьевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Обоснованы критерии эффективности и пути рационализации рабочих процессов гидросистем рулевого управления как исходные данные для постановки задачи оптимизации.

2. Разработана математическая модель системы рулевого управления строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой как сложная динамическая система, которая включает в себя модель гидросистемы рулевого управления, имитационную модель процесса поворота машины с шарнирно-сочлененной рамой и модель стохастических возмущающих воздействий, действующих на систему рулевого управления.

3. Выявлены основные закономерности рабочих процессов в гидросистеме рулевого управления. Установлены зависимости выходных характеристик (расхода и давления рабочей жидкости); качественных показателей (величины перерегулирования, времени регулирования и времени чистого запаздывания выходной величины) и показателя устойчивости от оптимизируемых конструктивных параметров (величины диаметра отверстий гидромоторного ряда, величины угла зоны нечувствительности гидрораспределителя и величины площади проходных сечений каналов разгрузки питающего насоса) для каждого значения рабочего объема гидромотора обратной связи.

4. Разработана методика оптимизационного синтеза основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов для фронтального погрузчика ТО-ЗО. Оптимальные значения диаметров отверстий гидромоторного ряда лежат в пределах от 2,85 до 2,99 мм; рациональные значения углов зоны нечувствительности гидрораспределителя - в пределах от 0,0576 до 0,0614 рад в зависимости от применяемого рабочего объема гидромотора обратной связи; оптимальным значением площади проходных сечений каналов разгрузки является 1,5 • 10"4 м2 для любого рабочего объема.

5. Применение гидравлического рулевого механизма с оптимизированными конструктивными параметрами позволило снизить рыскание фронтального погрузчика ТО-ЗО на 14,2 %, что способствовало повышению максимальной транспортной скорости с 7,8 до 9,6 м/с. Предполагаемый годовой экономический эффект составил более 96000 рублей на одну машину.

6. На основе методики синтеза разработана инженерная методика выбора основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов, которая была внедрена на ОАО «Омскгидропривод». На основе методики разработан программный продукт для расчета конструктивных параметров, позволяющий в автоматизированном режиме выбирать параметры на этапе проектирования.

7. Результаты исследований могут быть распространены на различные пневмоколесные строительные и дорожные машины с шарнирно-сочлененной рамой с объемом гидроцилиндров поворота до 1,25-10'3 м3.

8. Разработан и изготовлен опытный образец гидравлического рулевого механизма с рекомендованными конструктивными параметрами гидрораспределителя и рабочим объемом гидромотора обратной связи 125-10"6 м3, проведенные стендовые испытания подтвердили работоспособность и эффективность инженерных решений. Образец передан в Федеральное государственное унитарной предприятие «Конструкторское бюро транспортного машиностроения» для установки на строительный манипулятор с шарнирно-сочлененной рамой.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Жданов, Алексей Валерьевич, 2007 год

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский. М.: Наука, 1976. -279 с.

2. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. -М.: Машиностроение, 1966.

3. Алексеева Т. В. Расчет и проектирование объемного гидропривода рулевого управления / Т.В. Алексеева, В.Е. Киреев // Методические указания для курсового и дипломного проектирования. СибАДИ, 1988г.

4. Анциферов Е.Г. Методы оптимизации и их приложения / Е.Г. Анциферов, Л.Т. Ащепков, В.П. Булатов. Новосибирск: Наука, 1990. -Т.1. -158 с.

5. Аракельянц С.М. Исследование гидравлической системы управления поворотом шарнирной машины / Совершенствование приводов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. ВНИИСДМ. М., 1981. - Вып. 92. - С. 56-63.

6. Афанасьев В.Л., Хачатуров A.A. Статистические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. 1966. -№ 2. - С. 21-23.

7. Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы. М.: Машгиз, 1960.

8. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1987.-230 с.

9. Беляев В.В. Основы оптимизационного синтеза при проектировании землеройно-транспортных машин: Монография. Омск: Изд-во ОТИИ, 2005. -133 с.

10. Беляев В.В. Критериальная оценка конструкторских решений на различных этапах проектирования. Омск: Изд-во ОТИИ, 2002. - 60 с.

11. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.

12. Боклаг Б.И. Анализ общей устойчивости шарнирно-сочлененныхколесных машин: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Харьков, 1964.

13. Брянский Ю.А. Кинематика поворота колесных машин с шарнирно-сочлененной рамой / Ю.А. Брянский, М.И. Грифф и др. // Строительные и дорожные машины. 1970. -№ 2.

14. Васильев В.С. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дис. . канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1970.-208 с.

15. Вентцель Е.С. Теория вероятностей. М.: Наука, 1969. - 576 с.

16. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

17. Гинцбург Л.Л. Гидравлические усилители рулевого управления автомобилей. -М.: Машиностроение, 1972. 120 с.

18. Глушец В.А. Совершенствование системы управления рыхлительным агрегатом: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 2004. - 185 с.

19. Гордеев В.Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. . канд. техн. наук. Днепропетровск, 1973. - 126 с.

20. ГОСТ 27254-87 (ИСО 5010-84). Машины землеройные. Системы рулевого управления колесных машин. -М.: Изд-во стандартов, 1987. -19 с.

21. Гридина Е.Г. Цифровое моделирование систем стационарных случайных процессов / Е.Г. Гридина, А.Н. Лебедев, Д.Д. Недосекин, Е.А. Чернявский. Л.: Энергоатомиздат. Ленинградское отделение, 1991. - 144 с.

22. Грифф М.И. Исследование процесса поворота шарнирно-сочлененных колесных машин: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1972.

23. Дегтярев Ю.И. Методы оптимизации: Учеб. пособие для вузов. М.: Советское радио, 1980. - 267с.

24. Дерюженко С.А. Совершенствование системы управления курсом прицепной дорожно-строительной машины (на примере ДС-160): Дис. . канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1990. - 230 с.

25. Джонс Дж. К. Методы проектирования / Пер. с англ. 2-е изд. перераб. и доп. М.: Мир, 1986. - 326 с.

26. Диатян H.A. Исследование криволинейного движения шарнирно-сочлененного трактора К-700 с учетом упругих свойств широкопрофильных шин. Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1971.

27. Динамика гидропривода / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1972.-292 с.

28. Дмитриев A.B. Тяговая динамика трактора «Кировец» при работе с сельскохозяйственными орудиями и на транспорте в условиях поворота: Дис. . канд. техн. наук. Ленинград-Пушкин, 1985.-213 с.

29. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ: Справочник. М. Наука, 1987. - 240 с.

30. Жданов A.B. Математическая модель гидрораспределителя объемного гидропривода рулевого управления /A.B. Жданов, Ш.К. Мукушев // Строительные и дорожные машины. 2007. - №10. - С. 34 - 36.

31. Жданов A.B. Обоснование инженерной методики по выбору основных конструктивных параметров объемных гидроприводов с усилителемпотока /A.B. Жданов, Ш.К. Мукушев // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). 2007. - Вып. X. - С. 000-000.

32. Загвоздин Ю.Г. Повышение эффективности использования одноковшового экскаватора ЭО-4121А снижением динамических нагрузок в гидроцилиндрах рабочего оборудования: Дис. . канд. техн. наук: 05.05.04. -Омск, 1989.-328 с.

33. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений. Л.: Наука, 1967.-88 с.

34. Калмыков В.Н. Системы рулевого управления строительных и дорожных машин. Серия 4 "Дорожные машины" / В.Н. Калмыков, В.В. Пашкевич // Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш. М., 1985. - Вып. 3. - 38 с.

35. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

36. Колпакова М.Н. Оптимальное проектирование геометрических параметров ковшей скреперов с принудительным загрузочным устройством шнекового и винтового типа: Дис. канд. техн. наук: 05.05.04. Саратов, 2002. -156 с.

37. Коновалов В.Ф. Устойчивость и управляемость машинотракторных агрегатов. Пермь: Перм.с.-х. ин-т., 1969. -444 с.

38. Крутов В.И. Основы научных исследований: Учеб. для техн. вузов /

39. В.И. Кругов, И.М. Грушко, В.В. Попов и др. М.: Высш. шк., 1989. - 400 с.

40. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. д-ра техн. наук. М.: ВНИИСДМ, 1984. - 443 с.

41. Курицкий Б.Я. Поиск оптимальных решений средствами Excel 7.0. -СПб.: BHV Санкт-Петербург, 1997. - 384 с.

42. Лысов М.И. Рулевые управления автомобилей. М.: Машиностроение, 1972.-344 с.

43. Лубяной H.H. Обоснование путей совершенствования управляемости колесных тракторов с гидрообъемным рулевым управлением: Дис. . канд. техн. наук. Москва, 1984.

44. Любимов Б.А. Обоснование схем и основных параметров унифицированных объемных гидроприводов рулевого управления колесных тракторов / Б.А. Любимов Е.Н.Червяков // Тр. НАТИ Москва, 1975. - Вып. 242.

45. Малиновский Е.Ю. Колебания и устойчивость движения колесных шарнирно-сочлененных землеройно-транспортных машин: Дис . д-ра техн. наук. Москва, 1974. -322с.

46. Митропан Д.М. Кинематика и динамика шарнирно-сочлененного трактора 4x4 класса: Дис. канд. техн. наук. Харьков, 1968.

47. Моисеев H.H. Методы оптимизации / H.H. Моисеев, Ю.П. Иванилов, Е.М. Столярова. -М.: Наука, 1978. -352с.

48. Мукушев Ш.К. Выбор основных конструктивных параметров гидрораспределителя при проектировании объемных гидроприводов рулевого управления / Ш.К. Мукушев, A.B. Жданов // Омский научный вестник. 2006. -№8(44).-С. 87-90.

49. Мукушев Ш.К. Результаты теоретических исследований системы рулевого управления / Ш.К. Мукушев, A.B. Жданов // Вестник Сибирской автомобильно-дорожной академии (СибАДИ). 2006. - Вып. 4. - С. 101-106.

50. Мукушев Ш.К. Совершенствование объемного гидропривода рулевого управления дорожно-строительных машин: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 2007. - 203с.

51. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

52. Обидин В.Я. Анализ устойчивости ОГРУ самоходных машин / В.Я. Обидин, E.H. Червяков // Тр. НАТИ, Москва, 1975. - № 242.

53. Обидин В.Я. Динамика ОГРУ колесной самоходной машины // Тр. НАТИ. Москва, 1979. - № 265.

54. Обидин В.Я. Разработка и исследование рулевой системы для шарнирно-сочлененных строительных и дорожных машин: Дис. . канд. техн. наук: Москва, 1976.

55. Обидин В.Я. Стендовые испытания гидрорулей строительных машин / В.Я. Обидин, В.В. Пашкевич, А.И. Смольяков, В.В. Кравцов // Обзорнаяинформ. M.: Объединение «МАШМИР», 1991. - Вып. 5.

56. Основы автоматизации управления производством / Под ред. И. М. Макарова -М.: Высшая школа, 1983.-505 с.

57. ОСТ 23150-80. Тракторы колесные. Объемный гидропривод рулевого управления. Технические требования. -М.: Типография НАТИ, 1981. 8 с.

58. Островцев А.Н. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля / А.Н. Островцев, О.Ф. Трофимов, B.C. Красиков // Автомобильная промышленность. 1979. -№1. - С. 9-11.

59. Пантелеев A.B. Методы оптимизации в примерах и задачах: Учеб. пособие / A.B. Пантелеев, Т.А. Летова. М.: Высш. шк., 2005. - 544 с.

60. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность . 1968. - №8. - С.20-26.

61. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. - С.22-48.

62. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. -Вып. 7.-40 с.

63. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф.П. Введение в системный анализ. М.: Высшая школа, 1989. - 367 с.

64. Поиск эмпирических зависимостей по экспериментальным данным: Методические указания по выполнению курсовой работы / С.И. Барайщук, Ю.Г. Аверьянов, C.B. Федоров. Омск: Изд-во СибАДИ, 1994. - 20 с.

65. Полевицкий К.К. Устойчивость движения колесных машин с системой автоматического вождения // Механизация и электрификациясельского хозяйства. 1986. - № 11. - С. 3-8.

66. Попов В.А. Исследование кинематики полевых сельскохозяйственных агрегатов с тракторами, имеющими шарнирную раму (на примере трактора К-700): Дис— канд. техн. наук. Алексеевка, 1968.

67. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. М.: Диалог-МИФИ. -2004.-328 с.

68. Проспект ОАО «Омскгидропривод» Омск, 2001.

69. Проспект фирмы "Danfoss", Hydrostatic steering component, 1994 (Дания).

70. Проспект фирмы "Zahnradfabrik" AG, 1985 (ФРГ).

71. Птицын Г.В. Повышение эффективности диагностирования гидроприводов строительно-дорожных машин по переходным характеристикам: Дис. канд. техн. наук: 05.02.03. Москва, 1999. - 128 с.

72. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

73. Росляков В.П. Динамика колесных машинотракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и и устойчивость): Дис. д-ра техн. наук. -Курск, 1969.-428 с.

74. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций. -М.: Наука, 1958.-324 с.

75. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М.'.Машиностроение, 1972. 192 с.

76. Слободин В.Я. Оптимизация параметров системы управления бульдозера с целью повышения эффективности процесса копания грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, 1982. - 235 с.

77. Стокан А.И. Исследование влияния системы поворота на производительность пневмоколесного одноковшового погрузчика: Дис. . канд. техн. наук. Москва, 1970.

78. Стокан А.И. Исследование поворота шарнирно-сочлененных колесных машин / А.И. Стокан, Ю.А. Брянский, М.И. Грифф // Обзорная информ. ЦНИИТЭстроймаш М., 1973. - 84 с.

79. Тишин Б.М. Исследование управляемости колесного трактора 4x4 с шарнирной рамой на повороте (на примере К-700): Дис. . канд. техн. наук. -Ленинград-Пушкин, 1971.-205 с.

80. ТУ 4140-008-05785856-2003. Насосы-дозаторы планетарные НДП / ОАО «Омскгидропривод». Омск, 2003 - 24с.

81. Ульянов H.A. Колесные движители строительных и дорожных машин: Теория и расчет. М.: Машиностроение, 1982. - 279 с.

82. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. - 176 с.

83. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. -М.: Диалог-МИФИ. 2003. - 521 с.

84. Шапиро Е.М. Исследование процессов поворота колесного шарнирно-сочлененного трактора класса / Тракторы и сельхозмашины. 1968. -№ 12.

85. Щербаков B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами: Дис. . д-ра техн. наук: 05.05.04. Омск, 2000.-416 с.

86. Шувалов Е.А. Теория и расчет трактора «Кировец» / Е.А. Шувалов, Б.А. Добряков, М.Г. Пантюхин. Ленинград: Машиностроение, 1980. - 208с.

87. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В.А. Хохлова. -М.: Машиностроение, 1971.

88. Яценко И.Н. Плавность хода грузовых автомобилей / И.Н. Яценко, O.K. Прутчиков. М.: Машиностроение, 1968. - 220с.