Автоматизация процесса подготовки водотопливной эмульсии для дизельных энергетических установок тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Ганигин, Сергей Юрьевич

• Ганигин, Сергей Юрьевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ганигин, Сергей Юрьевич

Введение

1 Анализ проблем разработки и применения систем подготовки водотопливной эмульсии и управления ее составом

1.1 Основные объекты внедрения систем подготовки ВТЭ

1.1.1 Штатное дизельное топливо для питания энергетических установок

1.1.2 Экономические и экологические показатели работы дизелей на чистом топливе

1.2. Особенности работы энергетических установок, питаемых ВТЭ 2 О

1.2.1 Анализ физических свойств ВТЭ 2 О

1.2.2 Физико-химическая модель процесса сгорания ВТЭ

1.3 Анализ влияния ВТЭ на показатели работы ДЭУ

1.3.1 Информативность показателей эффективности работы ДЭУ

1.3.2 Анализ влияния ВТЭ на экономические показатели ДЭУ 2 9 1.3.3. Анализ влияния ВТЭ на экологические показатели

1.4 Способы получения ВТЭ и регулирования концентрации воды

1.4.1 Анализ систем подготовки ВТЭ

1.4.2. Системы регулирования концентрации воды в ВТЭ

1.4.2.1 АСР расхода воды с двухпозиционным исполнительным механизмом и релейным законом управления

1.4.2.2 АСР расхода воды с двухпозиционным исполнительным механизмом и ПИ - законом управления

1.4.2.3 АСР расхода с исполнительным механизмом регулируемого сечения

Выводы

2 Модель дизеля при работе на ВТЭ, критерии оптимизации состава эмульсии и структура системы оптимизации 2.1 Моделирование работы дизеля на ВТЭ

2.1.1 Статическая модель дизеля

2.1.2 Динамическая модель дизеля при работе на ВТЭ

2.1.3 Модель неустановившегося режима работы дизеля, вызванного изменением концентрации воды в ВТЭ 6 О

2.1.4 Анализ влияния плотности эмульсии на скорость ее движения по топливной системе 7 О

2.2 Описание структурной схемы АСУ подготовкой ВТЭ

2.3 Определение критериев оптимизации 7 3 Выводы

3 Моделирование работы системы управления составом ВТЭ

3.1 Моделирование работы систем приготовления ВТЭ

3.1.1 Исследование эффективности систем с двухпозиционными исполнительными механизмами

3.1.2 АСР расхода воды с исполнительным механизмом регулируемого сечения

3.1.3 Система подготовки ВТЭ, с дискретным изменением концентрации воды

3.2 Описание разработанных средств для синтеза алгоритмов управления и оптимизации состава ВТЭ

3.3 Имитационное моделирование процесса управления и оптимизации в системе подготовки с дискретным изменением концентрации воды

3.3.1 Шаговый алгоритм поиска экстремума с постоянным шагом

3.3.2 Шаговый алгоритм с переменным шагом

3.3.3 Алгоритм экстремального регулирования по производной 1 03 3.3.4Алгоритм оптимизации с уточнением статической характеристики ДЭУ в процессе работы системы

3.4 Определение оптимальной концентрации воды по нескольким токсичным компонентам

3.5 Повышение эффективности системы автоматической оптимизации

Выводы

4 Техническая реализация системы управления подготовкой ВТЭ и экспериментальные исследования

4.1 Система подготовки ВТЭ главных судовых двигателей

4.2 Система подготовки ВТЭ главных судовых котлов

4.3 Электронный блок АСУ подготовкой ВТЭ судового котлоагрегата

4.4 Стендовые испытания системы управления составом ВТЭ 13 О

4.4.1 Описание экспериментальной установки 1 3 О

4.4.2 Методика проведения эксперимента

4.4.3 Оценка статических характеристик удельного расхода топлива при различных концентрациях воды в ВТЭ

4.4.4 Анализ погрешности эксперимента

4.4.5 Экспериментальная оценка показателей качества системы стабилизации концентрации воды в эмульсии

4.4.6 Экспериментальная оценка эффективности алгоритма экстремального регулирования

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация процесса подготовки водотопливной эмульсии для дизельных энергетических установок»

Актуальность ресурсосберегающих технологий и технологий, повышающих экологическую безопасность в сфере использования жидких углеводородных топлив в настоящее время неоспорима.

Наиболее эффективным методом одновременного повышения экономических и экологических показателей является перевод питания дизельных энергетических установок (ДЭУ) на водотопливную эмульсию (ВТЭ). Эта технология получила широкое распространение на объектах, работающих большую часть времени в установившихся режимах, например, судовая энергетика и котельные установки.

Надежную работу дизелей на ВТЭ без использования дорогостоящих эмульгаторов, повышающих устойчивость эмульсий, можно обеспечить лишь в системах непрерывного действия, в которых время промежуточного хранения обводненного топлива минимально и эмульсия готовится непосредственно перед подачей к ДЭУ.

В настоящее время существуют устройства получения ВТЭ, которые могут быть встроены в линию подачи топлива с возможностью изменения состава эмульсии в процессе работы системы, без изменения конструкции ДЭУ. Такие системы обеспечивают непрерывность действия и позволяют изменять состав ВТЭ в процессе работы. В то же время, существующие системы подготовки не содержат контура оптимизации состава по показателям работы ДЭУ. Кроме того, зачастую отсутствует и контур стабилизации концентрации воды в эмульсии от внешних возмущений.

Указанные недостатки не позволяют получить максимальную эффективность использования ВТЭ, т.к. оптимальный состав эмульсии определяется режимом работы и условиями эксплуатации энергетической установки, более того несоответствие концентрации воды оптимальным значениям может привести к ухудшению показателей работы дизеля, что снижает надежность всей системы.

Повысить эффективность, надежность и расширить область применения ВТЭ можно путем управления и оптимизации состава эмульсии по показателям работы ДЭУ. Таким образом, решение задачи комплексной автоматизации систем подготовки и использования ВТЭ непрерывного действия своевременно и актуально.

Разработка системы управления и оптимизации состава эмульсии возможна лишь на основе комплексных исследований работы ДЭУ на ВТЭ в статических и динамических режимах, особенностей подготовки эмульсии, определения критериев оптимизации и алгоритмов управления.

Целью настоящей работы является повышение эффективности использования ВТЭ путем оптимизации состава эмульсии в процессе непрерывной подготовки по показателям работы ДЭУ.

Для достижения поставленной цели решаются следующие задачи:

- провести анализ существующих систем управления составом ВТЭ;

- разработать математическую модель, учитывающую влияние состава ВТЭ на экономические и экологические показатели работы дизеля;

- экспериментально получить зависимости экономических и экологических показателей дизеля ПД-1М тепловоза ТЭМ-2 от концентрации воды в ВТЭ;

- разработать математические модели и оценить эффективность систем подготовки и стабилизации состава ВТЭ;

- определить критерии оптимизации состава эмульсии;

- разработать алгоритмы оптимизации состава ВТЭ и оценить их эффективность путем имитационного моделирования и в натурном эксперименте;

- разработать, средства автоматического регулирования состава ВТЭ.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использовались методы математического анализа, обработки экспериментальных данных, имитационного моделирования, методы теории автоматического управления и экстремального регулирования.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие основные научные результаты:

- получена математическая модель влияния состава эмульсии на экономические и экологические показатели работы дизеля, основанная на расчете эквивалентных приращений расхода основного топлива или удельной теплоты сгорания, определяемых по статическим характеристикам, что позволяет разделить модель на безынерционную экстремальную часть и линейную часть, отражающую динамику дизеля; сформулированы критерии оптимального состава эмульсии, учитывающие совместно, требования к экологическим и экономическим показателям работы дизеля;

- разработаны алгоритмы управления и оптимизации состава обводненного топлива по выходным показателям работы дизеля, удовлетворяющие совокупности сформулированных критериев оптимального состава эмульсии;

- предложена структура системы подготовки водотопливной эмульсии непрерывного действия, обеспечивающая дискретное изменение концентрации воды в эмульсии, и разработана математическая модель этой системы

Положения, выносимые на защиту:

- математическая модель, описывающая статические зависимости показателей работы дизельного двигателя от концентрации воды в водотопливной эмульсии;

- математические модели дизельного двигателя, работающего на водотопливной эмульсии, как объекта управления, основанные на расчете эквивалентного расхода топлива или удельной теплоты сгорания, определяемого по статическим характеристикам;

- модель и структура системы подготовки водотопливной эмульсии, обеспечивающей дискретное изменение концентрации;

- алгоритмы оптимизации и результаты численного моделирования работы системы управления и оптимизации состава обводненного топлива по показателям функционирования дизельных энергетических установок.

Практическая ценность работы. Прикладная значимость проведенных исследований определяется следующими результатами:

- показана возможность использования для оптимизации состава ВТЭ экстремальных алгоритмов по удельному расходу топлива и концентрациям токсичных компонентов в продуктах сгорания;

- собран и исследован экспериментальный материал по работе дизеля ПД-1М на водотопливной эмульсии;

- разработанные алгоритмы оптимизации состава ВТЭ для тепловозного дизеля ПД1-М показали высокую эффективность при реостатных испытаниях;

- разработана испытана и внедрена система регулирования состава ВТЭ для главных судовых котлов КВА 1/0,5 танкеров "Волгонефть" пароходства ОАО "Волготанкер". Разработанная система включает аппаратную часть (датчики, исполнительные механизмы и контроллер управления) и программную реализацию разработанных алгоритмов управления.

Реализация результатов работы. Результаты проведенного исследования использовались в виде алгоритмического, программного и аппаратного обеспечения при разработке, испытаниях и внедрении автоматизированной системы управления составом ВТЭ в рамках работ, проводимых НТЦ "Надежность мехнических и транспортных машин" СамГТУ совместно с Самарским представительством ОАО пароходства «Волготанкер».

Апробация результатов работы. Вынесенные на защиту положения диссертационной работы докладывались на Всероссийской научно-технической конференции «Методы и средства измерения в системах контроля и управления» (2001г., г. Пенза); Межвузовской научно-технической конференции 2002г. (2002г., г. Самара); IV Научно-практической конференции «Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте» (2002г., г. Москва); Международной конференции «Надежность технологических, энергетических и транспортных машин» (2003г., г. Самара); международной научно-технической конференции "Информационные, измерительные и управляющие системы (ИИУС - 2005)", 2005г.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы опубликованы в 4-х научных статьях, 5 тезисах к докладам.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех глав и заключения. Работа содержит 141 страницу машинописного текста, 4 таблицы, 83 рисунка и 6 приложений. Список использованной литературы включает 87 наименований.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Ганигин, Сергей Юрьевич

Общие выводы и заключения

1 Исследовано влияние состава ВТЭ на экономические и экологические показатели работы дизелей. Установлено, что ДЭУ, питаемые ВТЭ имеют унимодальные экстремальные статические характеристики -зависимости показателей работы от концентрации воды в ВТЭ. Установлено также, что оптимальные значения концентрации воды в эмульсии для различных показателей работы дизелей различны и существенно зависят от нагрузочного и скоростного режима. Следовательно, задача оптимизации состава ВТЭ сводится к задаче экстремального регулирования с ограничениями на управляющее воздействие.

2 Сформулированы критерии оптимизации состава ВТЭ по показателям функционирования ДЭУ, позволяющие снижать расход топлива при допустимых значениях концентрации токсичных компонентов в продуктах сгорания.

3 Разработана математическая модель дизеля работающего на ВТЭ, основанная на разделении нелинейной статической части и линейной динамики. Такой подход позволяет использовать существующие методы экстремального регулирования и повышения скорости поиска экстремума.

4 На основе обработки экспериментальных данных получены семейства статических характеристик - зависимостей удельного расхода топлива и дымности отработавших газов от концентрации воды в ВТЭ на различных скоростных и нагрузочных режимах для дизелей ПД-1М тепловоза ТЭМ-2 и 6ЧН25/34, установленного на судне ЖМЗ «Дон» (проект 1375, тип «Днепр»).

5 Для повышения точности и надежности системы оптимизации состава ВТЭ, предложена двухуровневая система стабилизации концентрации воды в ВТЭ с двумя промежуточными емкостями, обеспечивающее дискретное изменение концентрации. При этом наполнение и расходование ВТЭ происходит в противофазе. Таким образом, к потребителю поступает эмульсия с уже установившимся значением концентрации воды.

6 Для оценки эффективности алгоритмов управления разработана среда имитационного моделирования, включающая все компоненты системы подготовки ВТЭ, дизель с реализацией преобразования концентрации воды в ВТЭ в эквивалентную подачу топлива. На основе проведенного моделирования некоторых алгоритмов поиска экстремума (шаговый, с переменным шагом, с управлением по производной) выполнена оценка их эффективности.

7 Предложен алгоритм определения оптимальной концентрации воды в ВТЭ по статическим характеристикам, получаемым на основе тестовых воздействий в процессе нормальной работы ДЭУ.

8 Установлено, что для обеспечения малых потерь на поиск в системе экстремального регулирования состава ВТЭ при значительной инерционности объекта и дрейфе статических характеристик необходимо использование динамической коррекции сигнала выхода объекта.

9 На основе выполненного моделирования работы системы экстремального регулирования, установлена необходимость выполнения принципа квазистационарности. Таким образом, время установления концентрации воды в ВТЭ должно быть значительно меньше времени установления оптимизируемого показателя работы дизеля и характерного времени дрейфа статической характеристики.

10 Разработана, и внедрена система автоматического регулирования состава эмульсии для котлоагрегатов КВА 1/0,5 танкеров "Волганефть" пароходства ОАО «Волготанкер».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ганигин, Сергей Юрьевич, 2006 год

1. Разлейцев Н.Ф. Моделирование и оптимизация процесса сгорания в дизелях Текст. / Н.Ф. Разлейцев. Харьков : Вища школа. Изд-во при Харьк. Ун-те, 1980г.

2. Свиридов Ю.Б. Смесеобразование и сгорание в дизелях Текст. / Ю.Б. Свиридов.-Л. : Машиностроение, 1972.

3. Антонов В.Е. Физико математическая модель тепломассообмена капли водотопливной эмульсии с газовой средой Текст. / В.Е. Антонов,

4. B.В. Данщиков // Повышение эффективности судовых энергетических установок : сб. научн. тр. / Новосибирск, 1989. С. 115-121.

5. Голешихин Ю.В. Использование водотопливных эмульсий на судах Текст. / Ю.В. Голешихин, В.Д. Сисин // Рыбное хозяйство. 1993. - №1.1. C.32-33.

6. Егоров В.Г. Результаты испытаний вспомогательного двигателя на водотопливных эмульсиях Текст. / Г.В. Егоров, В.Д. Сисин, В.В. Шаба-лин. // Речной транспорт. 1992. - №7. - С. 28.

7. Иванов И.А. Топливные эмульсии Текст. / И.А. Иванов ; Изд-во АН СССР, М.: 1962,-216с.

8. Клопотной А.Е. О применении топливо-водяных эмульсий в судовых дизелях Текст. / А.Е. Клопотной, О.Н. Лебедев // Производственно технический сборник МРФ РСФСР ; 1972. вып. 105, с. 48-52.

9. Лебедев О.Н. Работа двигателей на эмульгированном моторном топливе Текст. / О.Н. Лебедев // Речной транспорт. 1976. - №4. - С. 41-42.

10. Лебедев О.Н. Исследование процессов испарения и сгорания капель эмульгированного моторного топлива Текст. / О.Н. Лебедев, В.Н. Марченко // Двигателестроение. 1979. - № 2. - С. 26-27.

11. Лебедев О.Н. Водотопливные эмульсии в судовых дизелях Текст. / О.Н. Лебедев, В.А. Сомов, В.Д. Сисин. Л.: Судостроение, 1988. - 108 с.

12. Петриченко И.Н. Исследование сгорания водотопливной эмульсии мазута в бомбе постоянного объема Текст. / И.Н. Петриченко // Энергетические установки речных судов : сб. научн. тр. / Новосибирск, 1989. С. 68-73.

13. Погребинский З.Б. Внутрикапельное распыливание в двигателях внутреннего сгорания, работающих на водотопливных эмульсиях Текст. / З.Б. Погребинский. Труды Хабаровского института железнодорожного транспорта. - вып. 29. - 1967. - С.92-96.

14. Тимофеев В.Н. Система приготовления водотопливных эмульсий для судовых дизелей Текст. / В.Н. Тимофеев, JI.B. Тузов // Двигателе-строение. 2000. - №2. - С.25-26.

15. Якобовский Ю.В. Эксплуатация производственных котлов КВГ-34К на водотопливной эмульсии Текст. / Ю.В. Якобовский, В.М. Суменков, Ю.Н. Селезнев, В.Н. Степаненко, А.И. Урбанович // Рыбное хозяйство. -1991. — №3. — С.57-60.

16. Hughes F.A. Performance on emulsified fuel Текст. / F.A. Hughes // Mar. Propuls. Int. Apr. 1984. -p.40-42.

17. Ishii Y. Application of emulsified fuels for a small diesel engine Текст. / Y. Ishii, R. Takeuchi // Trans ASAE. 1974. - №5. - p.864-866.

18. Long Z. Combustion of emulsified fuel in high speed diesel engines Текст. / Long Z., Matsumoto R., Ogata K., Ohde Y. // Bulletin of the M.E.SJ.V 17. 1989. - № 1. - March. - p. 12-18.

19. Грехов JI.B. Топливная аппаратура и системы управления дизелей Текст. / Грехов Л.В., Иващенко Н.А., Марков В.А. : Учебник для вузов. -М.: Легион-Автодата, 2004.

20. Звонов В.А. Токсичность двигателей внутреннего сгорания Текст. / В.А. Звонов. -М.: Машиностроение, 1981. 160с.

21. Смайлис B.B. Современное состояние и новые проблемы экологии дизелестроения Текст. / В.В. Смайлис // Двигателестроение. 1991. - №1. -С. 3-6.

22. Амбросов Д.Б. Контроль удельных выбросов оксидов азота при упрощенных измерениях на борту судов внутреннего и смешанного (река-море) плавания Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.08.05. М., 2004.

23. Кульчицкий А.Р. Токсичность автомобильных и тракторных двигателей Текст. / А.Р. Кульчицкий. Владимир : Изд-во Владимрского государственного университета, 2000 - 256с.

24. Лиханов В.А., Сайкин A.M. Снижение токсичности автотракторных дизелей Текст. / В.А. Лиханов, A.M. Сайкин. М.: Колос, 1994. - 224 с.

25. Павлова Е.И. Экология транспорта Текст. / Е.И. Павлова ; Учебник для вузов. М.: Транспорт, 2000.

26. Новиков Л.А. Основные направления создания малотоксичных транспортных двигателей Текст. / Л.А.Новиков // Двигателестроение. -2002. №2. - С. 23-27, №3. - С.32-34.

27. Клейтон В. Эмульсии: их теория и техника применения Текст. / В. Клейтон. М.: ИЛ, 1959. - 680 с.

28. Теренин И.Н. Совершенствование системы питания водотопливны-ми эмульсиями судовых вспомогательных дизелей с использованием поточного влагомера Текст. : дис. канд. техн. наук : 05.08.05 / Теренин Игорь Николаевич. Астрахань., 2004.

29. Каштылянов Г.Е. Альтернативные виды топлива и источники энергии Текст. / Г.Е. Каштылянов // Рыбное хозяйство. 1992. - №9-10. -С.19-22.

30. Казакевич В.В. Системы автоматической оптимизации Текст. / В.В. Казакевич, А.Б. Родов. М. : Энергия, 1977.

31. Клюев A.C. Автоматическое регулирование Текст. / A.C. Клюев -М. : Энергия, 1973.

32. Клюев A.C., Карпов B.C. Синтез быстродействующих регуляторов для объектов с запаздыванием Текст. / A.C. Клюев, B.C. Карпов М. : Энергоатомиздат, 1990. - 176с.

33. Комиссарчик В.Ф. Автоматическое регулирование технологических процессов Текст. : учеб. пособие / В.Ф. Комиссарчик ; Тверской государственный технический университет. Тверь, 2001.

34. Теория автоматического регулирования Текст. / под редакцией A.A. Воронова-М. : Высшая школа, 1986.

35. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния Текст. / П. Эйкхофф М. : Мир, 1975.

36. Теряев Е.Д. Цифровые системы и поэтапное адаптивное управление Текст. / Е.Д. Теряев, Б.М. Шамриков М. : Наука, 1999. - 330с.

37. Методы оптимизации автоматических систем. Сб. статей Текст. / под ред. Я.З. Цыпкина. М. : Энергия, 1972.

38. Эндрю П. Идентификация систем управления Текст. / Эндрю П. Сейдж, Джеймс JI. Мелса. М.: Наука, 1974.

39. Кругов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания: Учебное пособие ВТУЗОВ Текст. / В.И. Крутов 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1979. - 615с.

40. Школьный A.A. Физическая модель воздействия воды в составе во-дотопливной эмульсии на процессы смесеобразования и сгорания в дизелях Текст. / К.А. Семенов, В.В. Сенчило ; деп. В ЦНИИТЭИтяжмаше. 1984.

41. Копысов О.Ю. Построение алгоритма перестройки параметров и запаздывания в методе настраиваемой модели Текст. / О.Ю. Копысов, Б.И. Прокопов.-М.: МГИЭМ, 1999.

42. Льюинг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя Текст. / Л. Льюинг ; пер. с англ. ; под ред. Я.З. Цыпкина. М. : Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. - 432 с.

43. Срагович В.Г. Адаптивное управление Текст. / В.Г. Срагович. М.: Наука. Гл. ред. физ. - мат. лит., 1981. - 384 с.

44. Фомин В.Н. Адаптивное управление динамическими объектами Текст. / В.Н. Фомин, А.Л. Фрадков, В.А. Якубович М.: Наука. Гл. ред. физ. — мат. лит., 1981. - 448 с.

45. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В. Марков, Ю.В. Грановский М. : Наука, 1976.

46. Налимов В.В. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов Текст. / В.В. Налимов, H.A. Чернова М.: Наука, 1965.

47. Хартман К. Планирование эксперимента в исследовании технологических процессов Текст. / К. Хартман-М.: Мир, 1977.

48. Вапник В.Н. Восстановление зависимостей по эмпирическим данным Текст. / В.Н. Вапник М. : Наука, 1979. - 448с.

49. Луканин В.Н. Двигатели внутреннего сгорания. Учеб. для студентов вузов Текст. В 3 т. Т. 1. Теория рабочих процессов / В.Н.Луканин, М.Г.Шатров, И.В.Алексеев и др.; под ред. В.Н.Луканина. М. : Высш. шк., 1995.-369 с.

50. Хачиян A.C. Двигатели внутреннего сгорания: Учеб. для вузов Текст. / А.С.Хачиян, К.А.Морозов, В.Н.Луканин ; Под ред. В.Н.Луканина ; 2-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1985.-311 с.

51. Хачиян A.C. Двигатели внутреннего сгорания: Учеб. для вузов Текст. / А.С.Хачиян, К.А.Морозов, В.И.Трусов М. : Высш. шк., 1978. -280 с.

52. Черняк Б.Я. Управление двигателем с помощью микропроцессорных систем : учеб. пособие Текст. / Б.Я. Черняк, Г.В. Васильев М. : МА-ДИ, 1987.

53. Циркин М.И. Автоматическое регулирование и управление судовыми дизельными установками Текст. / М.И. Циркин М.: Транспорт, 1964.

54. Медведев Е.В. Повышение эффективности неустановившихся режимов работы дизеля 8413X14 добавкой сжиженного нефтянного газа. Текст. : дис. . канд. техн. наук : 05.04.02. Москва -2004.

55. Цыпкин ЯЗ. Основы информационной теории идентификации Текст. / ЯЗ. Цыпкин М.: Наука, 1984. - 320 с

56. Эйкхофф П. Современные методы идентификации Текст. / П. Эйк-хофф, А. Ванечек, Е. Савараги М.: Мир, 1983. - 400 с.

57. Дьяконов В., Круглов В. Математические пакеты расширений Mat-lab. Специальный справочник Текст. / В. Дьяконов, В. Круглов — С.Пб. : Питер, 2001.-480с.

58. Растригин Л.А. Системы экстремального управления Текст. / Л.А. Растригин-М.: Наука, 1974.

59. Мандровский-Соколов Б.Ю. Системы экстремального управления при случайных возмущениях Текст. / Б.Ю. Мандровский-Соколов, A.A. Туник Киев. : Наукова Думка, 1970. - 172 с.

60. Шавров A.B. Разработка методов автоматической оптимизации систем регулирования мощных энергоблоков тепловых электрических станций Текст. / A.B. Шавров М. : Энергоиздат, 1981.- 185.

61. Плетнев Г.И., Лесничук А.Н. Экстремальное управление горением барабанного котла с применением УВК М-6000 Текст. / Г.И. Плетнев, А.Н. Лесничук // сб. науч. тр. МЭИ, 1982. вып. 585. - С. 36-41.

62. Либерзон Л.М. Системы экстремального регулирования Текст. / Л.М. Либерзон, А.Б. Родов М. : Энергия, 1965.

63. Фельдбаум A.A. О проблемах теории дуального управления. Методы оптимизации автоматических систем Текст. / Фельдбаум A.A. // Оптимизация систем автоматического управления : Сб. статей под ред. ЯЗ. Цыпкина. М. : Энергия, 1972. С. 89-109.

64. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем Текст. / A.A. Фельдбаум М.-Л. : Физматгиз, 1963. - 552 с.

65. Ганигин С. Ю. Адаптивная система автоматического управления технологическим процессом непрерывной подготовки водотопливной эмульсии Текст. / С.Ю. Ганигин, C.B. Шигин // Вестн. СамГТУ Сер. Физико-математические науки. 2001. — № 12.

66. Ганигин С.Ю. Разработка программного обеспечения системы стабилизации концентрации воды в водотопливной эмульсии Текст. : тез.докл. Межвузовской науч.-практ. конф. : Компьютерные технологии в науке и образовании СамГТУ, 2002.

67. Ганигин С.Ю. Критерии оптимального управления и их формализация. Текст. : тез. докл. Межвузовской науч.-практ. конф. : Компьютерные технологии в науке и образовании СамГТУ, 2002.

68. Ганигин С.Ю. Система управления подготовкой водотопливной эмульсии для дизельных двигателей Текст. / С.Ю. Ганигин, K.JI. Куликовский // Вестн. СамГТУ : Сер. Технические науки, вып. 33, Самара, 2005 год.

69. Бахвалов Н.С. Численные методы Текст. / Н.С. Бахвалов, Н.П. Жидков, Г.М. Кобельков-М. : Наука, 1987.

70. Волков Е.А. Численные методы Текст. / Е.А. Волков М. : Наука, 1987.

71. Марчук Г.И. Методы вычислительной математики Текст. / Г.И. Марчук-М. : Наука, 1980.

72. Турчак Л.И. Основы численных методов Текст. / Л.И. Турчак — М. : Наука, 1987.

73. Юркевич А.П. Переходные процессы в системе экстремального регулирования с динамическим чувствительным элементом Текст. / Юркевич А.П. // Автоматика и телемеханика: 1961, т. XXII, 2, с 176-184.

74. Ганигин С.Ю., Ковшов А.Г., Трошенков Ю.Н., Шигин C.B. Установка для подготовки и исследования водотопливных эмульсий Текст. : тез. докл. IV Науч.-практ. конф. Ресурсосберегающие технологии на железнодорожном транспорте М. : МИИТ, 2001. - С.VII - 9-10.

75. Устройство для приготовления водотопливной эмульсии Текст. : пат. 2016216 Рос. Федерация : МПК5 F02M25/02 / Мануйлов Е.Д. ; заявитель и патентообладатель Мануйлов Евгений Дмитриевич №92013640/06 ; заявл. 22.12.1992 ; опубл. 15.07.1994.