Исследование систем автоматизированного управления предельными режимами энергетических установок транспортных объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Степанян, Николай Мушегович

• Степанян, Николай Мушегович
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Степанян, Николай Мушегович

Введение.

Глава 1. Характеристики движения транспортных средств.

1.1 Основные характеристики предельных режимов работы энергетических установок транспортных объектов.

1.2 Макро модели движения транспортных объектов.

1.3 Микро модели.

1.4 Статистические свойства транспортного потока.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование систем автоматизированного управления предельными режимами энергетических установок транспортных объектов»

В диссертации рассматриваются вопросы управления энергетическими установками транспортных объектов в экстремальных условиях. Такие условия возникают при штатной эксплуатации объектов, например, при входе судна в шлюз, при обгоне и расхождении, при движении в стесненных условиях плавания, при взлете и посадке летающих объектов, при переходе их с одного эшелона полета на другой. Они могут возникать при аварийных ситуациях, которые могут приводить к катастрофическим последствиям, например, столкновение объектов при обгоне и расхождении, навал судна на ворота шлюза, посадка на мель, аварийные посадки летающих объектов, связанные с выходом из строя систем жизнеобеспечения, энергетических установок или их частей, рулевых устройств, шасси и т.д.

При управлении в подобных условиях основное внимание уделяется безопасности движения и избежанию возникновения катастрофических явлений, связанных с гибелью людей, объектов, транспортных сооружений , промышленных предприятий, жилых домов.:

В настоящее время задачи управления в экстремальных условиях решаются на разных уровнях: !на законодательном, на основе которого создаются различные инструкций и правила эксплуатации транспортных объектов в выше названных условиях, путем обучения экипажей объектов с помощью тренажерных комплексов и других технических средств, разработка и создание транспортных сооружений, обеспечивающих безопасность движения и информированность человека - оператора о возможности возникновения экстремальных ситуаций.

С ростом численности транспортных объектов увеличивается плотность движения. Так на трассе Волго - Донского водного пути на расстоянии примерно в 100 км скапливается до 150 - 200 крупнотоннажных судов, в районе крупных аэропортов, например, Санкт - Петербурга,

1 '4 ' • " 1 количество воздушных судов, находящихся только в воздухе достигает нескольких десятков. В этой обстановке вопросы рационального использования транспортных объектов в экстремальных условиях связаны с организацией движения, с управлением режимами работы силовых энергетических установок и рулевыми комплексами, с решением задач безопасности движения, с осуществлением управления при проходе гидротехнических сооружений, взлете и посадке самолетов.

Работа объектов в экстремальных условиях связана с управлением энергетических установок на предельных режимах. Это понятие, введенное в диссертации, основано на необходимости преодоления возникающих экстремальных ситуаций. Причем предельный режим - это не обязательно использование энергетической установки на максимальных параметрах ее работы. Под предельными режимами будем в дальнейшем понимать именно такие, которые позволяют или преодолеть катастрофические ситуации, или по заданным заранее критериям решить задачи управления в экстремальной обстановке, понятие о которой было дано выше.

Любая энергетическая установка имеет ограничения по мощности, частоте вращения, температурному режиму, расходу топлива, конструктивным особенностям, количеству двигателей, устанавливаемых на объекте. Поэтому рациональное использование этих параметров в пределах имеющихся ограничений для решения поставленных задач и будем в дальнейшем называть предельными режимами.

Поставленные задачи 'управления в экстремальных условиях не могут решаться непосредственно самим человеком - оператором без использования технических средств сбора, переработки, передачи и представления информации, а также систем автоматического и автоматизированного управления, на уровне собственных систем объекта, так и несобственных (централизованных), которые располагаются вне транспортного средства. Эффективное решение поставленных задач определяется уровнем развития математического, алгоритмического и программного обеспечения, современной технической базой. Именно совершенствованию этих вопросов посвящена данная диссертация.

Современной тенденцией развития управления подвижными объектами является использование централизованных систем управления. То есть систем, которые управляют сразу некоторой группой объектов. Управляющаяся и информационная часть таких систем является общей для данной совокупности объектов. > Эти системы позволяют уменьшить субъективные факторы в управлении, которые свойственны человеку-оператору и поэтому повысить безопасность движения.

Централизованные системы обладают значительно большей разрешающей способностью, относительно меньшей стоимостью по сравнению с собственной системой объекта, предназначенной для подобных же целей. Однако данный тип систем может эффективно функционировать только при достаточном уровне развития собственных систем управления. Разрабатываемое в диссертации математическое и алгоритмическое обеспечение может быть использовано для этих двух типов систем. Математические модели, предлагаемые в данном исследовании могут использоваться для проектирования систем управления в собственных системах и для разработки программ управления движением объекта по предлагаемым комплексным критериям, которые могут быть использоваться в централизованных системах. Поэтому создание математического и алгоритмического обеспечения для подобного класса систем на основе современных математических методов и аппаратурных решений является актуальной задачей.

Цель работы и задачи исследования.

Цель диссертационной работы состоит в разработке математического и алгоритмического обеспечения систем автоматизированного управления предельными режимами работы энергетических установок транспортных объектов для использования в централизованных и собственных системах.

Для выполнения этой цели потребовалось решение следующих основных задач:

1. Ввести и обосновать понятие экстремальных ситуаций эксплуатации транспортных объектов и понятие предельных режимов энергетических установок.

2. Произвести анализ транспортного потока на микро и макро уровнях, для демонстрации применения предельных режимов эксплуатации энергетических установок.

3. Исследовать возможные ситуации, которые возникают в транспортном потоке при движении большой совокупности объектов.

4. Разработать математическое и алгоритмическое обеспечение для получения управлений предельными режимами в динамике для летающих и плавающих транспортных объектов.

5. Предложить технические средства для реализации разработанных алгоритмов управления предельными режимами.

Методы исследования. При решении данных задач использовались методы математического моделирования, основанные на теории больших систем, математическом аппарате оптимизации и в частности принцип максимума, теория автоматического и автоматизированного управления.

Научная новизна. Основными научными положениями являются:

- характеристики предельных режимов работы энергетических установок для двух типов транспортных объектов: плавающих и летающих, а также обоснование их использования при ' решении задач преодоления экстремальных ситуаций,

- методика исследования транспортного потока, основанная на микро и макро математических моделях, позволяющая получать закономерности поведения большой совокупности объектов и анализировать вероятность возникновения экстремальных ситуаций,

- формулировка комплексных критериев и ограничений при управлении экстремальными ситуациями, постановка и решение задач оптимизации на максимум быстродействия для объектов с разными динамическими свойствами: нейтральными, апериодическими при разных начальных и конечных условиях,

- алгоритмы оптимального управления энергетическими установками транспортных объектов, обеспечивающие работу транспортного объекта в экстремальных ситуациях.

Результаты, выносимые на защиту. На защиту выносятся следующие основные результаты:

1. Способы анализа транспортного потока на микро и макро уровнях, для выявления возникновения экстремальных ситуаций,

2. Обоснование предельных режимов работы транспортных энергетических установок, как способа преодоления экстремальных ситуаций,

3. Комплексные критерии и ограничения для управления предельными режимами работы транспортных энергетических установок,

4. Формулировка и решение задач оптимизации на максимум быстродействия для объектов с разными динамическими свойствами: нейтральными, апериодическими при разных начальных и конечных условиях и ограничениях,

5. Научно обоснованные технические решения для создания аппаратного обеспечения процесса автоматизированного управления предельными режимами.

Практическая значимость исследований. Практическая значимость исследований состоит в создании алгоритмов управления предельными режимами в виде структурных и функциональных схем, а также в разработке, создании и внедрении в практику эксплуатации энергетических установок транспортных объектов целого ряда контрольно измерительных систем, систем автоматизированного управления предельными режимами, которые защищены патентами и авторскими свдетельствами.

Реализация и внедрение результатов. Основные результаты работы использовались при проектировании информационных систем, систем управления предельными режимами работы энергетических установок судов и летающих объектов в НПФ «Меридиан», ОАО «Техприбор», ОАО «Звезда», НИИ проблем автоматизации «Север - ЭВМ комплекс».

Апробация работы. Основные результаты диссертационных исследований докладывались на одной международной научной конференции по наукоемким технологиям (г. Москва), всероссийской конференции (г. Санкт - Петербург), на отраслевых семинарах в СПГУВК, ОАО «Техприбор» и НПФ «Меридиан» (г. Санкт - Петербург), на секции по наукоемким технологиям Дома ученых им. М. Горького (г. Санкт -Петербург).

Публикации. Основные положения, выводы и практические результаты опубликованы в 10 статьях, 2 тезисах докладов на научных конференциях, 28 Патентах и Свидетельствах на изобретения. с

Структура и объем работы. Работа состоит из введения, четырех глав основного текста, заключения и списка использованной литературы, работа содержит страниц печатного текста, рисунков.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Степанян, Николай Мушегович

В процессе проведения исследований, изложенных в диссертации, получены следующие основные результата:

1. Введено и обосновано понятие экстремальных ситуаций эксплуатации транспортных объектов и понятие предельных режимов энергетических установок.2. Выполнен анализ транспортного потока на микро и макро уровнях, что позволило доказать возможность применения предельных режимов для преодоления экстремальных ситуаций.3. Выведены необходимые условия для получения комплекса управляющих последовательностей, которые рассматриваются как возможные оптимальные управления, показано, что каждому начальному состоянию объекта соответствует единственная управляющая последовательность переводящая его в начало координат, на основании чего получено четыре закона управления.4. Получено выражение минимального времени переход из произвольного начального состояния в начало координат в виде функции начального состояния и введено понятие минимальной изохроны.5. Для исследования управлений предельными режимами при входе судна в шлюз разработан комплекс математических моделей, учитывающих геометрические размеры шлюза и судна, гидравлические явления происходящие при данном процессе, на основе активного эксперимента доказана адекватность полученных моделей, которая составила 2-5 %.6. Используя основные теоретические материалы главы 2 разработаны законы управления предельными режимами судовой энергетической . установкой при условии, что геометрические размеры судна несоизмеримы с размерами шлюзовой камеры и при условии, что данные геометрические размеры соизмеримы между собой.7. Приведены основные тактико-технические данные системы защиты быстроходного судового дизеля, предназначенной для контроля за параметрами при работе на предельных режимах, топливно -

расходомерных систем, систем топливоизмерения и центровки, систем управления и измерения топлива, аппаратуры контроля вибрации, в разработке и внедрении которых принимал непосредственное участие автор данных исследований.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Степанян, Николай Мушегович, 2003 год

1. Атанс М., Фалб П. Оптимальное управление. - М.: Машиностроение, 1968.-765 с.

2. Автоматизация судовых энергетических установок / Р. А, Нелепин, О. П. Демченко, В. И. Агеев, В. Л. Бондаренко; Под ред. Р. А. Нелепина. - Л.: Судостроение, 1975. - 534 с.

3. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР. Том 8, Волго-Донской водный путь, от Волгограда до Азовского моря. Минречфлот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. В. И. Ленина. ДСП. 1978.

4. Атлас единой глубоководной системы Европейской части РСФСР. Том 8, река Волга от Саратовского гидроузла до Астрахани. Минречфлот РСФСР. Главводпуть, Волжское бассейновое управление пути. ДСП. 1982.

5. Басин А. М. Ходкость и управляемость корабля. - М.: Транспорт, 1967.-255 с.

6. Басин А. М., Анфимов В. Н. Гидродинамика судна. - М.: Транспорт, 1961.-654 с.

7. Баскин А. С, Москвин Г. И. Береговые системы управления движением судов. - М.: Транспорт, 1986. - 160 с.

8. Блехман И. И. Синхронизация динамических систем. - М.: Наука, 1971.-494 с.

9. Богомолов А. И., Михайлов К. А. Гидравлика. - М.: Стройиздат, 1972.-648 с.

10. Брук М. А., Рихтер А. А. Режимы работы судовых дизелей. - Л.: Судпромгиз, 1963. - 320 с.

11. Ваганов Г. И. О соотношении габаритов судового хода и толкаемых составов. - М.: Речной транспорт, 1962. - 22 с.

12. Васильев А. В,, Белоглазов В. И. Управляемость винтового судна, - М.: Транспорт, 1966. - 167 с.

13. Водоэнергетические расчеты методом Монте-Карло, Под ред, Резниковского А. М. - М.: Энергия, 1969. - 303 с.

14. Воронов А, А, Устойчивость, управляемость, наблюдаемость, - М,: Наука, 1979.-320 с.

15. Габасов Р, Ф., Кириллова Ф, М. Качественная теория оптимальных процессов. -М.: Наука, 1971,-508 с,

16. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Оптимизация линейных систем. - Минск: изд-во БГУ имени В. И. Ленина, 1973. - 245 с.

17. Габасов Р. Ф., Кириллова Ф. М. Особые оптимальные управления - М.: Наука, 1973.-256 с.

18. Гиттис В. Ю., Бондаренко В. Л. Теоретические основы эксплуатации судовых дизелей. - М.: Транспорт, 1965. - 376 с.

19. Гофман А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. -Л. : Судостроение, 1971. - 255 с.

20. Гурман В. И. Вырожденные задачи оптимального управления. - М.: Наука, 1977.-309 с.

21. Д. Дрю. Теория транспортных потоков и управление ими. - М,: Транспорт, 1972, - 424 с,

22. Дружинин В. В., Конторов Д. Проблемы системологии. - М.: Советское радио, 1976. - 296 с.

23. Жевнин А. А., Глушко Ю. В. Синтез алгоритма управления нелинейными, нестационарными объектами на основе обратной задачи динамики. Доклады АН СССР, 1981. т. 256, № 5, с. 1057 - 1061.

24. Звонков В. В. Судовые тяговые расчеты, - М,: Речной транспорт, 1956,-320 с.

25. Земляновский Д. К. Расчет элементов маневрирования для предупреждения столкновения судов // Тр. ин-та / Новосибирский институт инженеров водного транспорта. - 1960. - 46 с.

26. Земляновский Д. К. Теоретические основы безопасности плавания судов. - М.: Транспорт, 1973. - 223 с.

27. Зигель А., Вольф Дж. Модели группового поведения в системе человек-машина. - М.: Мир, 1973 - 262 с.

28. Иносэ X., Хамара Т. Управление дорожным двил<ением. - М.: Транспорт, 1983.-248 с.

29. Климов Е. Н., Попов А., Сахаров В. В. Идентификация и диагностика судовых технических систем. -Л. : Судостроение, 1978. - 176 с.

30. Козлов И. Т. Пропускная способность транспортных систем. - М.: Транспорт, 1986. - 240 с.

31. Коренев Г. В. Цель и приспособляемость движения. - М.: Наука, 1974.-528 с.

32. Красовский Н. Н. Теория управления движением. - М.: Наука, 1968, -476 с.

33. Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. - М.: Наука, 1987. - 268 с.

34. Кулибанов Ю. М. Динамические модели в обратных задачах управления движением флота / Сб. научных трудов "Управление в транспортных системах" СПб.: СПГУВК, 1995. с. 90-97.

35. Кулибанов Ю. М. Исследование и построение математической модели системы автоматического управления курсовыми углами речного судна при возмущенном движении // 25 научно-техническая конференция ЛИВТ: Сб. докл. - Л., 1971. - с. 256 - 265.

36. Кулибанов Ю. М. Оптимизация эксплуатационных режимов работы дизельных энергетических установок судов внутреннего плавания / Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. -Л. 1990. с.

37. Кулибанов Ю, М. Основы системотехники. Учебное пособие. - Л.: ЛИВТ, 1988.-46С.

38. Кулибанов Ю, М. Судно как объект многосвязного регулирования при оптимальном управлении главными двигателями // Тр. ин-та: Экономика и организация перевозок / ЛИВТ. - 1966. часть I. - с 78 - 88.

39. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. Групповое поведение в системах человек-машина / Сб. научных трудов "190 лет транспортного образования" СПб.: СПГУВК, 1999. с.184-188.

40. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М. Ю. Особые управления в задачах оптимизации расхода энергии при движении транспортных судов / Сб. научных трудов "Методы прикладной математики в транспортных системах" СПб.: СПГУВК, 1998. с. 131-136.

41. Кулибанов Ю. М., Кулибанов М, Ю, Особые управления в человеко- машинных системах оптимизации расхода топлива / Сб. научных трудов "Методы прикладной математики в транспортных системах" выпуск II, СПб.: СПГУВК, 1998. с. 78-83.

42. Кулибанов Ю. М., Поливанов Н. В. Управление мощными энергетическими установками транспортных объектов. В книге "Информационные системы на транспорте», издательство «Судостроение», с. 165-168.

43. Кулибанов Ю. М., Поливанов Н. В., Лопарев В. К. Управления оптимальные по расходу топлива. В книге "Информационные системы на транспорте», издательство «Судостроение», с. 168-174.

44. Лопарев В. К., Марков А. В., Поливанов Н. В., Степанян Н. М. Повышение точности функции преобразования частотного датчика давления. В книге "Информационные системы на транспорте», издательство «Судостроение», с.190-193.

45. Маршрутное описание Водных путей Донского Бассейна. Минреч- флот РСФСР. Управление Волго-Донского судоходного канала им. В. И. Ленина. ДСП. 1975.

46. Маслов Ю. В. Ресурсосбережение в системах управления режимами работы дизельной энергетической установкой. «Прикладная математика в инженерных расчетах на транспорте». Сборник научных трудов. СПб., 2001 г., с. 26-28.

47. Маслов Ю. В. Управление дизельной энергетической установкой и рулевым устройством при расхождении судов. «Прикладная математика в инженерных расчетах на транспорте». Сборник научных трудов. СПб., 2001 г., с. 19-25.

48. Маслов Ю. В., Фурмаков Е, Ф,, Гусев В, С, Аварийная защита быстроходного судового двигателя, «Авиационно-космическая техника и технология». Сборник научных трудов. Вып. 23, Харьков, 2001 г., с. 158-162.

49. Маслов Ю. В., Фурмаков Е. Ф., Гусев В. Некоторые особенности адаптации системы автоматизации быстроходных дизелей. «Авиационно-космическая техника и технология». Сборник научных трудов. Вып. 26, Харьков, 2001 г., с. 252-255.

50. Маслов Ю. В., Фурмаков Е. Ф., Гусев В. Система автоматизации аварийной защиты быстроходных судовых двигателей. «Прикладная математика в инженерных и экономических, расчетах». Сборник научных трудов. СПб, 2001 г., с. 67-73.

51. Мейстер Д. Эргономические основы разработки сложных систем. - М.: Мир, 1979.-456 с.

52. Месарович М., Махо Д., Тахахара И. Теория иерархических многоуровневых систем. - М.: Мир, 1973. - 344 с.

53. Михайлов А. В. Внутренние водные пути. - М.: Стройиздат, 1973. - 328 с.

54. Моисеев И. Н. Численные методы в теории оптимальных систем. - М.: Наука, 1971.-424 с.

55. Морозов В. П., Дымарский Я. Элементы теории управления ГАП. -Л.: Машиностроение, 1984.-333 с.

56. Небеснов В. И. Вопросы совместной работы двигателей, винтов и корпуса судна. -Л. : Судостроение, 1965. - 247 с,

57. Небеснов В. И. Динамика содовых комплексов. - Л.: Судостроение, 1967.-294 с.

58. Небеснов В. И. Оптимальные режимы работы судовых комплексов. - М.: Транспорт, 1974. - 200 с.

59. Николаев В. И., Брук В. М. Системотехника: методы и приложения. - Л.: Машиностроение, 1985. - 200 с,

60. Ольшамовский Б., Земляновский Д. К., Щепетов И. А. Организация безопасности плавания судов. - М.: Транспорт, 1972. - 215 с.

61. Павленко В. Г. Элементы теории судовождения на внутренних водных путях. Часть 1,2.- М.: Транспорт, 1962. - 300 с.

62. Пашков И. Н., Долгачев Ф. М. Гидравлика. Основы гидрологии. - М.: Энергия, 1977.-407 с.

63. Петров Ю. П. Оптимальное управление движением транспортных средств. -Л. : Энергия, 1969. - 96 с.

64. Петров Ю. П. Оптимальные регуляторы судовых силовых установок .(теоретические основы). -Л . : Судостроение, 1974. - 117 с.

65. Петров Ю. П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. - М.: Энергоатомиздат, 1985. - 240 с.

66. Понтрягин Л. С , Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Л. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. - М.: Наука, 1969. - 384 с.

67. Пушкин В. Г. Кибернетические принципы самоорганизации. - Л.: ЛГПИ, 1974.-350С.

68. Растригин Л. А., Пономарев Ю. П. Экстраполяционные методы проектирования и управления. - М.: Машиностроение, 1986. - 116 с.

69. Рыжов Л. М. Управляемость толкаемых составов. - М.: Транспорт, 1969.-128 с.

70. Рыжов Л. М., Соларев Н. Ф. Маневренность речных судов. - М.: Транспорт, 1967. - 144 с.

71. Соларев Н. Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов.-М.: Транспорт, 1980. -215 с.

72. Соларев Н. Ф., Сорокин Н. А. Инерционные характеристики и безопасность расхождения судов и составов. - М.: Транспорт, 1972. - 136 с.

73. Стечкин Б., Субботин Ю. Н. Сплайны в вычислительной математике. - М.: Наука, 1976. - 248 с.

74. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2182698 «Топливно- расходомерная система самолета». Москва 20.05.2002.

75. Степанян Н.М. и др. Свидетельство на полезную модель № 13931 «Система контроля и защиты дизельной установки». Москва 10.06.2000.

76. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2152594 «Топливно- измерительная система летательного аппарата». Москва 14.07.2000.

77. Степанян Н.М. и др. Свидетельство на полезную модель № 13894 «Топливомерно-расходомерная система самолета». Москва 10.06.2000.

78. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2186345 «Бортовая .топливо измерительная система с компенсацией по статической диэлектрической проницаемости топлива» Москва 27.07.2002.

79. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2191355 «Бортовая топливо измерительная система с компенсацией по статической и динамической диэлектрической проницаемости топлива» Москва 27.10.2002.

80. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2186346 «Бортовая топливо измерительная система с компенсацией по температуре и динамической диэлектрической проницаемости топлива» Москва 27.07.2002.

81. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2189926 «Бортовая топливо измерительная система с температурной компенсацией» Москва 27.09.2002.

82. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2185604 «Способ контроля уровня жидкости» 20.07.2002.

83. Степанян Н.М. и др. Патент на изобретение № 2185602 «Терморези- сторный сигнализатор уровня жидкости». Москва 20.07.2002.

84. Степанян Н.М. и др. Свидетельство на полезную модель № 26518 «Бортовая топливо измерительная система с идентификацией марки топлива по его диэлектрической проницаемости». Москва 10.12.2002.

85. Тарасов М. А., Ляхов К. Организация движения флота. - М.: Транспорт, 1985. -288 с.

86. Фурмаков Е. Ф., Коломнин В. В., Петров О. Ф., Степанян И. М., Маслов Ю. В. Заявление о выдаче патента РФ на изобретение. «Способ определения запаса топлива на борту маневренного самолета» 13.08.2001 г.

87. Фурмаков Е. Ф., Коломнин В. В., Петров О. Ф., Степанян Н. М., Маслов Ю. В. Решение о выдаче свидетельства на полезную модель (заявка .№2001118785/20(020208) 09.07.2001 г. «Топливоизмерительная система»

88. Фурмаков Е. Ф., Маслов Ю. В., Гусев В. С , Поливанов Н. В. Перспективы систем диагностики авиадвигателей. В книге "Информационные системы на транспорте», издательство «Судостроение», с.297-298.

89. Хатем А., Кулибанов М. Ю. Окружающая среда как объект автоматизированного управления / Сб. научных трудов "Информационная поддержка систем контроля и управления на транспорте" СПб.: СПГУВК, 1998. с. 60-67.

90. Цибулевский И. Е. Человек как звено следящей системы. - М.: Наука, 1981.-288 с.

91. Шалютин М. Искусственный интеллект. - М.: Мысль, 1985. - 200 с.

92. Шанчуров П. Н., Соларев Н. Ф., Щепетов И. А. Управление судами и составами. - М.: Транспорт, 1971. - 352 с.

93. Шеридан Т. В., Феррел У. Р. Системы человек-машина. - М.: Машиностроение, 1980. - 400 с.

94. Юфа А. Л. Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами. - Л.: Судостроение, 1987. - 288 с.