Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Ужик, Валентина Ивановна

• Ужик, Валентина Ивановна
• кандидат технических наук
• 1999

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ужик, Валентина Ивановна

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА ИССЛЕДОВАНИЙ

И МЕХАНИЗАЦИИ ЗАКЛЮЧИТЕЛЬНЫХ ОПЕРАЦИЙ МАШИННОГО ДОЕНИЯ КОРОВ.

1.1. Состояние исследований средств механизации заключительных операций машинного доения коров.

1.2. Классификация и анализ средств автоматизации снятия доильных аппаратов с вымени коров.

2. РАЗРАБОТКА КОНСТРУКЦИИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ЛИНЕЙНОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ.

2.1. Разработка блок-схемы переносного манипулятора.

2.2. Разработка компоновочной схемы переносного манипулятора для линейных доильных установок.

3. ТЕОРИЯ РАБОЧЕГО ПРОЦЕССА ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА

ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК.

3.1. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров механизма снятия доильных аппаратов.

3.2. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров механизма оттягивания доильных стаканов

ВЫВОДЫ.

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ

ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА.

ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

4.1. Методика исследований.

4.1.1. Методика определения усилия в пневмоцилиндре при снятии доильного аппарата с вымени.

4.1.2. Методика определения времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия.

4.1.3. Методика определения усилия закрытия клапана доильного аппарата.

4.1.4. Методика определения усилия механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.1.5. Методика определения длительности переходных режимов в пневмоцилиндре механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.2. Результаты исследований.

4.2.1. Результаты исследований по определению усилия в пневмоцилиндре при снятии доильного аппарата с вымени.

4.2.2. Результаты исследований по определению времени откачки воздуха из пневмоцилиндра механизма снятия в зависимости от начального давления в нем.

4.2.3. Результаты исследований по определению усилия закрытия клапана доильного аппарата.

4.2.4. Результаты исследований по определению усилия мехаизма оттягивания доильных стаканов в режиме до-доя.

4.2.5. Результаты исследований по определению длительности переходных режимов в пневмоцилиндре механизма оттягивания доильных стаканов в режиме додоя.

4.3.Методика инженерного расчета переносного манипулятора.

ВЫВОДЫ.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ И ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ЛИНЕЙНЫХ ДОИЛЬНЫХ УСТАНОВОК

5.1. Методика испытаний.

5.2. Результаты производственных испытаний переносного манипулятора.

5.3. Экономическая эффективность переносного манипулятора линейных доильных установок.

5.3.1. Эффективность использования переносного манипулятора по приведенным затратам.

5.3.2. Лимитная цена экспериментального манипулятора.

5.3.3. Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров.

5.3.4. Расчет экономической эффективности манипулятора.

ВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности машинного доения коров на линейных установках путем разработки и обоснования параметров переносного манипулятора»

Основная задача молочного скотоводства - рост темпов производства молока путем увеличения молочной продуктивности коров. Резерв роста их продуктивности - применение технологии содержания и использование доильного оборудования, наиболее полно отвечающих физиологии животных. Это, прежде всего, связано с физиологической особенностью вымени коров - неравномерностью развития их долей [1, 2, 3].

До настоящего времени в большинстве хозяйств страны основной остается технология привязного содержания коров и доения их в стойлах с использованием линейных доильных установок типа АД-1ООБ и ДАС-2В, комплектуемых доильными аппаратами "Волга", ДА-2 "Майга", АДУ-1 и обеспечивающих сбор молока в доильные ведра. Наряду с положительными качествами, такой метод содержания и доения коров обладает существенными недостатками: неудобная поза оператора при обслуживании вымени и доильных аппаратов; большое расстояние перехода оператора от животного к животному; необходимость переноса доильного ведра на расстояние до 25.30 метров для сдачи молока после выдаивания 2.3 коров; субъективная оценка степени выдоенности вымени на предмет установления момента 7 выполнения машинного додоя и снятия доильных аппаратов; отсутствие дифференцированного управления режимом доения по каждой доле вымени коров в отдельности в зависимости от интенсивности потока молока в них [3]. Это приводит к преждевременной усталости операторов, а также недодою или передержке доильных аппаратов на вымени. Следствие этого - снижение производительности труда и нарушение правил машинного доения, что, в конечном счете, сказывается на молочной продуктивности коров, а также возникновение предпосылок к заболеванию вымени маститом.

Очевидно, и об этом свидетельствуют результаты многих исследований [3, 4, 5, 6 и др.], что прогрессивной технологией является технология, предусматривающая доение коров в доильном зале на стационарных автоматизированных доильных установках типа «Тандем», «Елочка» или «Карусель». Однако внедрение такой технологии требует больших капиталовложений, что нереально в нынешних условиях функционирования сельскохозяйственных предприятий.

Наиболее рациональный путь повышения эффективности отрасли молочного скотоводства, по нашему мнению, - применение технологии привязного содержания коров с использованием линейной доильной установки типа АДМ-8 со сбором молока в молокопровод, 8 комплектуемой переносными доильными аппаратами с устройством, обеспечивающим отключение и снятие доильных стаканов с сосков вымени по завершении процесса доения.

Однако известные конструкции таких аппаратов не обеспечивают выполнение очень важных операций - машинный додой и изменение вакуумного режима доения каждой доли вымени коров в отдельности при снижении интенсивности потока молока в ней ниже 50мл/мин., что не позволяет в полной мере реализовать потенциальные возможности коров.

Решению поставленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии (номер государственной регистрации 01860125985).

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров на основе создания переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Для достижения указанной цели были поставлены следующие задачи исследований: 9

• На основе анализа результатов исследований и известных технических решений выявить основные направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Разработать новую конструкцию переносного манипулятора с оптимальным режимом доения;

• Теоретически и экспериментально обосновать конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора доения коров.

Объект исследований. Переносной манипулятор доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Предмет исследований. Рабочий процесс переносного манипулятора доения коров для линейных доильных установок типа АДМ-8.

Научную новизну работы составляют:

• Обоснование направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

• Теоретические модели рабочего процесса переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206),

Практическую ценность имеют:

10

• Результаты теоретических и экспериментальных исследований по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

• Конструкция переносного манипулятора доения коров (заявка N.99107206).

Реализация результатов исследований.

Переносной манипулятор доения коров для линейных установок типа А ДМ-8 внедрен в ряде хозяйств Белгородской области (учхоз "Бабровский", учхоз "Центральное").

Апробация.

Общие положения диссертации были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях Белгородской ГСХА (1998, 1999), на научно-техническом совете Департамента программно-целевого развития агропромышленного комплекса Белгородской области (1998).

На защиту выносятся:

• Теоретические положения по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров;

11

• Результаты экспериментальных и прозводственных исследований.

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано пять работ. Получено одно положительное решение на изобретение (заявка N.99107206).

Объем работы.

Диссертация изложена на 218 страницах машинописного текста, включая список литературы из 101 наименования (в том числе 16 на иностранных языках, содержит 81 рисунок, 3 таблицы и 31 приложение.

12

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Ужик, Валентина Ивановна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация технических средств для механизации заключительных операций машинного доения коров позволили установить, что наиболее перспективным может быть доильный аппарат с устройством, обеспечивающим изменение вакуумного режима доения в зависимости от интенсивности молокооотдачи по каждой доле вымени коров в отдельности в интервале 28.50 кПа, импульсный машинный додой по каждой доле вымени коров в отдельности при снижении нтенсивности потока молока до 200 мл/мин и снятие доильных стаканов с вымени животного при снижении интенсивности потока молока ниже 50 мл/мин.

2. Доказано, что усилие пневмоцилиндра механизма снятия, при котором обеспечивается перемещение доильного аппарата в плоскости, параллельной полу бокса, зависит от массы доильного аппарата и угла его отклонения относительно точки подвеса, что достаточно точно описывается теоретическим (3.40) и экспериментальным (4.1) уравнениями. Для расчета усилия справедливо равенство ( 3.40).

3. Теоретическое предположение о зависимости длительности откачки воздуха из пневмоцилиндра снятия доильного аппарата от диаметра и длины канала, усилия в пневмоцилиндре и его объема, справедливо.

157

Поэтому полученное теоретическое (3.46) и экспериментальные (4.2), (4.3) и (4.3) уравнения для определения длительности откачки воздуха из пневмоцилиндра, а также их графические интерпретации могут быть использованы при расчете минимально допустимого диаметра канала по уравнению (3.52).

4. Установлено, что усилие закрытия клапана зависит от вакуума в доильном аппарате, что достаточно точно описывается теоретическим (3.53) и экспериментальным (4.5) уравнениями. Поэтому они могут быть положены в основу расчета соотношения длин плеч рычага механизма отключения доильного аппарата, определяемого выражением (3.60).

5. Для выполнения условия удержания доильных стаканов на вымени коровы в режиме оттягивания должно выполняться условие ограничения усилия в пневмоцилиндрах механизма оттягивания, зависимость которого от вакуума и диаметра цилиндра достаточно точно описывается теоретическим (3.66) и экспериментальным полиномом третьего порядка (4.6). Поэтому при доении номинальным вакуумом для расчета диаметра пневмоцилиндра следует пользоваться неравенством (3.73), а величину разрежения в пневмоцилиндре при доении в стимулирующем режиме следует определять по уравнению (3.75).

158

6. Приведенные результаты исследований длительности переходных режимов в пневмоцилиндрах механизма оттягивания свидетельствуют об адекватности теоретических и экспериментальных зависимостей, характеризующих связь между временем изменения давления воздуха в пневмоцилиндре и параметрами канала, сообщающего пневмо-цилиндр с пневмовыключателем. Поэтому теоретические уравнения (3.81), (3.82) и (3.83) для расчета времени изменения давления, а также минимально допустимого диаметра канала, экспериментальное уравнение (4.7) и их графическая интерпретация могут быть положены в основу расчета таких систем.

7. Разработанные номограммы позволяют достаточно точно определить конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора, при которых выполняются условия работоспособности предлагаемого устройства.

8. Экспериментальный переносной манипулятор доения коров линейных доильных установок способствует более полной реализации рефлекса молокоотдачи коров. Он обладает более высокой пиковой интенсивностью молоковыведения, равной 2,857 кг/мин против 2,358 кг/мин доильного аппарата АДУ-1. Рост молочной продуктивности коров составляет 6,1%.

159

9. Сокращение времени подготовительных операций до 6. 10 секунд, а также автоматизация снятия доильных аппаратов позволяют операторам машинного доения работать с четырьмя переносными манипуляторами, в то время как в базовом варианте оператор обслуживает три доильных аппарата АДУ-1.

10. Вследствие снижения вакуума в подсосковых и межстенных камерах доильных стаканов, при уменьшении интенсивности потока молока в каждом стакане ниже 50 мл/мин, а также своевременное снятие доильных стаканов при снижении общего потока молока ниже 50 мл/мин, практически отсутствует заболеваемость вымени коров маститом.

11. Внедряемый переносной манипулятор доения коров обладает довольно высокими эксплуатационными и экономическими показателями. Годовой экономический эффект переносного манипулятора доения коров с учетом приведенных затрат и роста молочной продуктивности коров, в расчете на 252 головы, составляет 182180,55 рублей, а на одну корову - 722,42 рубля.

12. Внедрение переносных манипуляторов доения коров для линейных доильных установок типа А ДМ-8 в учхозе «Центральное» и уч

161

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ужик, Валентина Ивановна, 1999 год

1. Аллабердин И.Л. Равномерность развития вымени коров симментальской породы //Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984. - Вып.1. - С. 40-43.

2. Карташов Л.П. Машинное доение коров. М.: Колос, 1982. -301 с.

3. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Эффективность различных технологий содержания коров //Животноводство. 1981.- N.10.-с.22-24.

4. Аведян Ш.А., Копыльченко Н.В., Ужик В.И. Перспективная, надежная технология //Сельские зори. 1982.- N.2.- с.32-34.

5. Farnswort Т. Electronik cluster remover //The New Zea- land Farmer, 1985, N. 13&-L. 78-84.

6. Пищан С.Г. показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991. - С. 233-234.162

7. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке //Tp.JICXA / Латв. с.-х. акад. 1987. - Вып. 235. - С. 54-60.

8. Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки //Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь, 1991. - С. 66-67.

9. Болотин В.М., Грачева Л.И., Золотуский Ю.Л., Золотуская Т.П. Автоматизация управления режимом доения //Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980. - С. 78-83.

10. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide //Motor Texn. agr. 1981. N. 30. - L. 69-71.

11. Винников П., Бабкин В., Петровский В. Доением управляет пневматический автомат //Техника в сельском хозяйстве. 1976. N. 9. С. 36-37.

12. Винников И.К., Дриго В.А. Основные направления комплексной автоматизации доения //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 5-14.

13. Винников И.К., Рудая О.И. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров //Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 29-37.

14. Городецкая Т.К., Зеленцов А.И., Юлдашев Ф.Ф. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок 111 Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. -М., 1986. 4.1.-С. 48-49.163

15. Гриневич И.И., Палкин Г.Г. Доильный аппарат с укороченным тактом сосания передних долей вымени //Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. -4.2. Минск, 1991. - С. 132-133.

16. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров. Автореф.дис. . канд. тех. наук. -Минск, 1988. 20 с.

17. Луценко М., Смоляр В., Роженко В. Шляхом автоматизацп // Мехашзащя сш. госп. 1986, N. 10. С. 13. 19.

18. Мигина Ш., Брестенски В. Динамика молоковыведения и состав молока при автоматизации заключительных операций доения // 7 Всесо-юз. симпоз. по физиологии и биохимии лактации: Тез.докл. М., 1986. -4.2.-С. 17.

19. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сел. хоз-ве. М.: Рига, 1985. - С. 129-130.

20. Седов A.M., Спроге Е.Э. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров //Тр.164

21. ВНШЖОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. - Вып. 10.-С. 231-238.

22. Винецковский В., Сорокина JI. Проблемы автоматизации машинного доения коров/Техника в сельском хозяйстве. 1982. - N. 2. - С. 40-44.

23. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения //Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. - С. 15-22.

24. Бойнович М., Линьков Н., Александрова JI. Элементы автоматизации доения коров //Молочное и мясное скотоводство. 1991. - N. 1. -С. 19-21.

25. Спроге Е.Э. Анализ результатов хозяйственной проверки алгоритма управления манипулятором доения коров //Проблемы повышения технического уровня машин и оборудования для животноводства и кормопроизводства. Тр. ВНИИКОМЖ. М., 1987. - С. 261-267.

26. Спроге Е.Э. Система управления автоматическим манипулятором для доения коров //Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве: Тезисы докладов. М., Рига, 1985. -С. 129-130.

27. Рунчев М.С., Винников И.К. Перспективная автоматизированная технология доения коров //Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб.науч.трудов. М.: Агропромиздат, 1985.-С. 164-172.

28. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strzykow krow//Poczniki Akademii

29. Rolniczej w poznaniu. CLX 111. Zootechnika, 33. Poznan, 1985. L. 2731.

30. Коба В.Г. Классификация и анализ механизированных средств для раздачи кормов животным и птице /Тр. Саратовский ин-т мех.сел.х-ва им. М.И.Калинина. Саратов, 1970. - Вып. 46. - С. 35-41.

31. A.c. N.792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я.Стенгревицс, Б.И.Галван, В.А.Дриго (СССР). N. 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. N.6 //Открытия. Изобретения. - 1982. - N.6.

32. A.c. N.1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н.Седов, В.Д.Шеповалов, Е.Э.Спроге, А.Е.Самохвалов (СССР). N. 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. N.2 //Открытия. Изобретения. - 1984. - N.2.

33. A.c. N. 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И.Хусаинов, В.А.Милюков, О.К.Захаров, В.А.Новик, В.М.Гладченко, Е.Н.Денисов (СССР). N. 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. - 1989. -N.43.

34. A.c. N.1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К.Винников, В.А.Дриго, Р.В.Талинский, О.Б.Забродина (СССР). N.3644471/30-15; Заявлено1662109.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. N. 20 //Открытия. Изобретения. 1985. -N.20.

35. A.c. N. 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А.Левин, Б.Ю.Боярский, А.А.Корявко (СССР) , N.4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. N.20 //Открытия. Изобретения. 1989. -N.20.

36. A.c. N.791347 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным станкам /А.И.Зеленцов, Ю.А.Цой, В.А.Дриго, А.А.Беринып (СССР). N.2776981/30-15; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80. Бюл. N.48 //Открытия. Изобретения. 1980. -N.48.

37. A.c. N.954066 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, А.И.Тюхтин, М.Парманов (СССР). N.2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82. Бюл. N.32 //Открытия. Изобретения. 1982. - N.32.

38. A.c. N.1107802 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, A.A. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). N. 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения.- 1984. -N.30.

39. A.c. N.227008 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для подвода доильных стаканов к соскам вымени коровы /М.М.Гойхенберг, Г.И.Юрин, В.В.Ясинский, А.Д.Сынгаевский, Н.Н.Костюченко,167

40. И.М.Пантелеев (СССР). N.846225/30-15; Заявлено 20.07.63; Опубл. 16.11.68, Бюл. N.29 //Открытия. Изобретения. - 1968. - N.29.

41. A.c. N.648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К.Берендс, И.К.Винников, О.Б.Забродина, В.А.Дриго (СССР). N.2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. - 1979. -N.7.

42. A.c. N. 1482620 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М.Болотин, Н.И.Золотников, В.А.Можаев (СССР). N.4336603/30-15; Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. N.20 //Открытия. Изобретения. - 1989. - N.20.

43. A.c. N.1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /А.В.Зиппа (СССР). N.4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. N.36//Открытия. Изобретения.- 1989.-N.36.

44. A.c. N.784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К.Винников, И.Н.Краснов, И.А.Самургашьян, О.Б.Забродина (СССР).- N. 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. N. 45 //Открытия. Изобретения. 1980. -N.45.

45. A.c. N. 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я.Стенгревиц, Э.А.Келпис (СССР). -N.4298483/30-15; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. N.13 //Открытия. Изобретения. 1989. -N.13.168

46. A.c. N.1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения/О .Я. Стенгревиц (СССР). N.4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. N.19 //Открытия. Изобретения. - 1989. -N.19.

47. A.c. N. 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л.Гордиевских, А.Г.Рекунов (СССР). -N.4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. 1989. - N.43.

48. A.c. N.1113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К.Алексеев, М.М.Шугуров, А.Б.Новиков (СССР). -N.3380010/30-15; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. N.34 //Открытия. Изобретения. 1984. - N.34.

49. A.c. N.1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров/В.К.Алексеев, В.Д. Шепо-валов, М.М.Шугуров, Ю.А.Александров (СССР). N.4272799/30-15;1. Заявлено 21.05.87.

50. Заявка N. 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). N. 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, N. 1892906 (ФРГ).

51. Патент N.3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker take off assembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad (США). -N.445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

52. Патент N.3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit sup- port and detacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schluck- lier (США). N.468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, T. N.936; НКИ 119 -14.08.169

53. Патент N.3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, N.19.

54. Заявка N.1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking apparatue/Alfa Laval (Швеция). N.54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; N.15727 (Швеция).

55. Заявка N. 1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alfa Laval (Швеция). N. 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; N.5784/72 (Швеция).

56. А.с. N. 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В.Капустин (СССР). N. 4221838/30-15, Заявлено1700604.87; Опубл. 30.11.88, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. 1988. -N.44.

57. A.c. N. 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных/И.Н.Краснов, П.В.Сидоренко, В.А.Петровский, С.В.Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). -N.4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. 1989. - N.44.

58. A.c. N. 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А.Дриго, Д.М.Сисюкин, Т.К.Берендс, О.Б.Забродина, Я.Я.Розенберг (СССР). -N.3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения. 1983. -N.30.

59. A.c. N.1777550 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). N. 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. N.43 //Открытия. Изобретения. -1992.N.43.

60. A.c. N.1750511 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки/Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). N. 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. N.28 //Открытия. Изобретения. -1992.N.28.

61. A.c. N. 1544306 СССР, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П.Перков, Л.А.Кудрявцев (СССР). N.4424344/30-15; Заявле171но 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. 1990. - N.7.

62. А.с. N. 1329691 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А.Петровский, В.ФЛламов, В.А.Рубанников (СССР). N.3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. N.30 //Открытия. Изобретения. - 1985. - N.30.

63. А.с. N. 1443 861 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Доильная установка /В.А.Петровский, В.А.Рубанников, В.А.Дриго (СССР). N.4216481/30-15; Заявлено 24.03.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. N.46 //Открытия. Изобретения. - 1988. - N.46.

64. А.с. N. 1273038 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /И.К.Винников (СССР). N.3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86, Бюл. N.44 //Открытия. Изобретения. - 1986. - N.44.

65. А.с. N. 1634193 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В.Капустин, В.С.Васюхин, К.К.Бойноров, Е.А.Остриков (СССР). N.4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. N.10 //Открытия. Изобретения. - 1991. - N.10.

66. Заявка N. 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Mil- king apparatus /Hall Salt (Великобритания). N. 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл. 11.11.81; НКИ AIM.

67. А.с. N. 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата/Ю.П.Гуров, С.М.Демидов (СССР). N. 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. -1991. -N.7.

68. А.с. N. 1064923 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения/В.А.Петровский, В.Ф.Яламов, В.А.Рубанников, А.Ф.Устенко172

69. СССР). -N. 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл.

70. N. 1 //Открытия. Изобретения. 1984.-N.1.

71. A.c. N. 1291086 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильному аппарату /В.П.Звенигородский, О.А.Заболотько (СССР). 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87, Бюл. N.7 //Открытия. Изобретения. 1987. - N.7.

72. Патент N.3773016 США, МКИ А 01 J 05/04, Milker control /Luk L. N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). N. 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

73. Заявка N. 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). N. 50164/72; Заявлено 31.10.72; Опубл. 04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; N.222134 (США).

74. Экон. Пат. N.233480 ГДР (DD), МКИ4 А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86.N10.

75. UNICOMBIWAGEN.- Erleichtert den Transpost und die Reinigung der Melkausrustung (Рекламный проспект).

76. Заявка N.99107206/13 Переносной манипулятор линейной доильной установки /Пономарев А.Ф., Ужик В.Ф., Борозенцев В.И., Ужик В.И., Ужик О.В.; Заявлено 13 апреля 1999 г.173

77. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. 3-е изд., перераб. - М: Наука, 1991. - 252 с.

78. Вибрации в технике /Под ред. Болотина В.В. М.: Машиностроение, 1978.-Т.1-6.

79. Никитин Е.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. пособие для студентов втузов. М.: наука, 1971. - 280 с.88 . Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. Изд 11-е, стереотипное. - М.: Наука, 1976. - 872 с.

80. Кудрявцев В.А., Демидович Б.П. Краткий курс высшей математики: Учеб. пособ. Для студентов ест. спец. университетов. 6-е изд. -М.: Наука, 1986.-575 с.

81. Мельников C.B. Технологическое оборудование животноводческих ферм и комплексов. JL: Агропромиздат. Ленингр. отд-ние, 1985. -640 с.

82. Краснов И.Н., Ковтун И.В., Пономарев В.М. Оценка удерживающей способности различных доильных аппаратов на сосках вымени коров //Направления совершенствования техники в животноводстве /Сб. науч. трудов. -Зерноград, 1985. С. 8-15.

83. Установки доильные автоматизированные «Тандем» УДА-8 и «Елочка» УДА-16. Краткое техническое описание. Производственное объединение Кургансельмаш. Курган.174

84. Парманов М. Автоматизация заключительных операций при машинном доении //Механизация производственных процессов в животноводстве /Тр. ЧИМЭСХ, вып. 156. Челябинск, 1980. С. 79-81.

85. Борозенцев В.И. Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров манипулятора с управляемым режимом доения по долям вымени //Автореф. дис. Белгород, 1996. - 24 с.

86. Петухов П.З., Казанцев A.B. Применение тензометрии в машиностроении. М., Свердловск: Машгиз, 1956. 233 с.

87. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исслед-вания и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд. 3. 194 с.

88. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных. М.: Колос, 1966. 246 с.

89. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983. 52 с.

90. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981. 81с.

91. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.