Радиотехническое обеспечение безопасного мореплавания и позиционирования судна в северной части морского района А4 тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Калитенков, Николай Васильевич

• Калитенков, Николай Васильевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Калитенков, Николай Васильевич

Введение.

Глава 1. Особенности управления безопасностью судна в районах производственной деятельности со значительными навигационными рисками.

1.1 Формализация процесса "безопасная эксплуатация судна" в рамках международно-применимых морских конвенций.

1.2. Бинарная декомпозиция объекта "безопасность эксплуатации судна".

1.3. Квазибезопасный производственный процесс и условия его существования.

1.4. Оптимальный механизм выбора, преобразующий текущую информацию в управление безопасным производственным процессом.

Выводы по первой главе.

Глава 2. Анализ особенностей изменения времени группового распространения на радиотрассах северной части морского района А4.

2.1. Взаимодействие коротких радиоволн с неоднородностями высокоширотной ионосферы.

2.2. Дисперсионное уравнение для радиоволны в системе неоднородности высокоширотной ионосферы - пучок авроральных электронов".

2.3 Дополнительный набег при распространении радиоволны в системе неоднородности высокоширотной ионосферы - пучок авроральных электронов".

Выводы по второй главе.

Глава 3. Обеспечение безопасности плавания и позиционирования судна с использованием данных спутниковой навигационной системы.

3.1. Модель безопасности навигации при обсервационном счислении пути судна.

3.2. Прием регуляризации определения места судна с помощью спутниковой навигационной аппаратуры.

3.3. Идентификация состояния обсервационного рассеивания, полученного с помощью спутниковой навигационной аппаратуры.

Выводы по третьей главе.

Глава 4. Программно-аппаратные средства для приема информации по безопасности мореплавания по радиоканалу.

4.1. Программно-аппаратные средства для приема факсимильных метеорологических карт по KB радиоканалу.

4.2. Программно-аппаратные средства контроля ионосферного канала связи в реальном масштабе времени.

4.3. Гелиогеофизические возмущения и их влияние на безопасность навигации и точность позиционирования судов.

Выводы по четвертой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Радиотехническое обеспечение безопасного мореплавания и позиционирования судна в северной части морского района А4»

Концепция развития Северного морского пути (СМП) на период до 2015 г. определяет цели, принципы и основные направления стабилизации, устойчивого развития и коммерческого использования СМП в условиях рыночной экономики с учетом транспортного обеспечения социально-экономического развития арктической зоны, охраны окружающей среды и укрепления национальной безопасности России. Концепция согласуется с положениями Программы социально-экономического развития Российской Федерации на среднесрочную перспективу. Северный морской путь в соответствии с "Морской доктриной Российской Федерации на период до 2020 г.", Федеральным законом "О внутренних морских водах и территориальном море и прилежащей зоне Российской Федерации" определяется как "исторически сложившаяся национальная единая транспортная коммуникация" Российской Федерации в Арктике. СМП является важнейшей частью инфраструктуры экономического комплекса Крайнего Севера и связующим звеном между российским Дальним Востоком и западными районами страны. Он объединяет в единую транспортную сеть крупнейшие речные артерии Сибири, сухопутные, воздушные и трубопроводные виды транспорта. Морской транспорт - единственное средство для перевозки грузов и жизнеобеспечения населения некоторых районов арктической зоны. На направлении Мурманск - Дудинка осуществляется круглогодичная навигация в целях обеспечения бесперебойной работы Норильского горнометаллургического комбината. СМП - это единственный экономически выгодный путь к запасам полезных ископаемых российского Севера, Сибири и Дальнего Востока. Он является кратчайшим водным путем между портами Европы и стран Азиатско-Тихоокеанского региона. На СМП работают суда транспортного, спасательного, разведочного и природоохранного флотов, линейные, вспомогательные и портовые ледоколы, лоцманские и гидрографические суда; буровые платформы. СМП располагается в пределах Континентального шельфа Российской Федерации, который является крупнейшим в мире. Потенциальные запасы углеводородного сырья шельфовой зоны морей, омывающих побережье нашего государства, составляют более 30 % начальных суммарных ресурсов углеводородов, содержащихся в недрах Мирового океана. Основная часть российского шельфа находится в труднодоступных пределах северной части морского района А4.

Одной из важнейших задач, решаемых с целью обеспечения разведки и промышленной добычи углеводородного сырья в шельфовой зоне северной части морского района А4, является разработка технологий транспортировки углеводородного сырья и способов эффективного позиционирования судна. Географические особенности районов транспортировки углеводородного сырья делают весьма сложной, опасной, неэффективной и дорогостоящей перекачку этого сырья по трубопроводу. Поэтому отечественные промышленники, участвующие в освоении шельфовой зоны Российской Федерации, отдают предпочтение танкерному флоту. Использование танкерного флота для транспортировки углеводородного сырья в сложных гидрометеорологических условиях Крайнего Севера создает определенный риск возникновения аварийных случаев или аварий и, как следствие, экологических катастроф. Основными причинами аварийности судов, использующихся для перевозки углеводородного сырья, являются посадки танкера на мель, столкновения с гидротехническими сооружениями, предназначенными для погрузки углеводородного сырья. Каждый второй случай посадки на мель или столкновения - следствие ошибок планирования производственного или навигационного процесса. Этот "человеческий фактор" является существенным при подтверждении актуальности исследования, выполненного в данной диссертационной работе. Эффективное информационно-навигационное обеспечение -один из важнейших способов повышения безопасности мореплавания. Однако информационно-навигационное обеспечение плавания в северной части морского района А4 затруднено. Эти трудности в значительной степени обусловливаются отдаленностью районов плавания от береговых центров, временной и пространственной изменчивостью высокоширотной ионосферы как среды распространения информационно-навигационных сигналов на высокоширотных радиотрассах берег - судно - берег. Следствием изменчивости ионосферы является нарушение или потеря эффективности работы связных и навигационных радио- и радиотехнических средств. В настоящее время все больший интерес проявляется к исследованиям влияния гелиогеофизической обстановки на эффективность функционирования спутниковых навигационных систем (СНС). Проблема эффективности функционирования СНС в различных гелиогеофизических условиях наиболее актуальна при обеспечении безопасного мореплавания и проведении специальных (в частности, требующих динамического позиционирования) работ в высоких широтах (Северный морской путь, нефтеносные и газоносные районы Арктики и бассейн Северной Атлантики). Здесь ионосферные возмущения наблюдаются практически постоянно, меняется лишь степень их интенсивности. Промышленная добыча и транспортировка углеводородного сырья с шельфовой зоны северной части морского района А4 невозможны без постоянно проводимой разведки и пополнения состава перспективных морских акваторий, в которых имеются запасы этого сырья. Для осуществления разведочных работ по поиску углеводородного сырья как в России, так и за рубежом используются специализированные суда, оснащенные системами динамического позиционирования (СДП), позволяющими обеспечивать надежную и точную стабилизацию местоположения судна при выполнении им буровых операций. Удержание судна в заданных координатах с необходимой точностью осуществляется с помощью подруливающих устройств по командам СДП без применения якорей. Доминирующую роль в процессе управления судном с помощью СДП играет навигационная информация, получаемая от американской спутниковой навигационной системы (СНС) "NAVSTAR - GPS", т. е. фактически на буровых судах используется навигационная информация, поступающая от дифференциального варианта GPS. Система GPS применяется для вывода буровых судов в заданную точку, позиционирования судна в заданной точке, стыковки скважин со средней точностью, выраженной в средних квадратических погрешностях, не более 5 м. В отдельные периоды отмечалось снижение точности навигационной информации и, как следствие, уменьшение точности управления буровым судном при его позиционировании. Значительное падение точности управления процессом позиционирования может привести к выходу бурового судна за пределы установленного сфероида навигационной безопасности; это может привести к экологической катастрофе или навигационному происшествию.

Преобразование Северного морского пути в международную морскую грузовую трассу, освоение и разведка месторождений углеводородного сырья, а также необходимость обеспечения безопасной в навигационном смысле транспортировки грузов как по СМП, так и от разведанных месторождений до пунктов его приема определяют актуальность исследования. В качестве объекта исследования рассматривается интеллектуальная эргатическая система, информационно открытая по радиотехническому каналу и ориентированная на обеспечение безопасности мореплавания, включающей и безопасность позиционирования судов, в северной части морского района А4.

Целью диссертационной работы является разработка программно-аппаратного обеспечения, включаемого в состав интеллектуальной эргатиче-ской системы для поддержания безопасности мореплавания судов в северной части морского района А4 и минимизирующего или учитывающего искажения навигационной информации в условиях действия авроральных суббурь.

Для достижения поставленной цели в работе необходимо было решить следующие теоретико-экспериментальные задачи:

- дать лингвистическое описание состояния безопасной эксплуатации судна, которое позволило бы с помощью только бинарной декомпозиции выделить в качестве объекта дальнейшего исследования состояние безопасности мореплавания;

- оценить надежность функционирования системы управления состоянием безопасности мореплавания как объекта и сформулировать требования для ее включения в контур управления интеллектуальной эргатической системы, открытой в информационном смысле;

- составить общее описание квазибезопасного производственного процесса, основанного на множественности рисков, сопутствующих плаванию и позиционированию судна, а также на иерархичности признаков, отражающих свойства состояния безопасности мореплавания;

- разработать оптимальный механизм выбора, преобразующий текущую навигационную информацию, в том числе и полученную по каналам радиосвязи, действующим в северной части морского района А4, в управления состоянием безопасности мореплавания;

- синтезировать модель взаимодействия коротких радиоволн с неодно-родностями высокоширотной ионосферы в северной части морского района А 4 и оценить величину замедления радиоволны в зависимости от отстройки рабочей частоты относительно критической частоты;

- исследовать дисперсионное уравнение для радиоволны в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы - пучки авроральных электронов" и разработать рекомендации по учету максимального разброса скоростей электронов во время авроральных суббурь;

- оценить величину дополнительного временного набега при распространении радиоволны в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы - пучок авроральных электронов" и разработать рекомендации по учету этого набега в судовых программно-аппаратных средствах, принимающих информацию по безопасности мореплавания;

- составить модель безопасности навигации для районов плавания судна с повышенным числом навигационных рисков и разработать алгоритм оценки состояния обсервационного рассеивания, позволяющего конкретизировать закон позиционирования судна в заданной точке.

- разработать программно-аппаратное обеспечение комплекса для приема, обработки и представления навигационной информации по радиоканалу для повышения безопасности мореплавания и точности позиционирования судна в KB диапазоне в северной части морского района А4.

Сформулированные задачи исследования последовательно решаются в четырех главах диссертационной работы и приложении к главе 4, иллюстрированы 30 рисунками и представлены в одной таблице.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Калитенков, Николай Васильевич

Выводы по четвертой главе:

1. На судах морского и рыбодобывающего флотов работа в режиме фототелеграфии ведется в основном в декаметровом диапазоне.

2. Разработанный автором диссертационной работы малогабаритный автоматизированный комплекс по приему, представлению и хранению факсимильной информации за время экспериментальной эксплуатации показал свою эффективность. Программные средства комплекса позволяют оценивать текущую и прогнозируемую гидрометеорологическую обстановку даже в условиях субавроральных трасс и способствуют принятию решений, направленных на поддержание заданного уровня состояния безопасности мореплавания.

3. Качество связи в диапазоне ДКМВ зависит от состояния ионосферы, поэтому для оценки работоспособности радиоканала в этом диапазоне диагностические радиотрассы оборудуются комплексами наклонного зондирования ионосферы, использующими сигнал с непрерывной линейно-частотной модуляцией.

4. В Морской академии МГТУ под руководством автора диссертации развернут JI4M ионозонд и проводятся экспериментальные работы с целью получения информации о состоянии радиоканалов в реальном времени и нахождения оптимальных частот для организации радиосвязи по обеспечению судов данными относительно текущего и будущего состояния безопасности мореплавания.

5. Для исследования особенностей функционирования системы спутниковой радионавигации в различных гелиогеофизических условиях и способности этой системы поддерживать состояние безопасности мореплавания в районах Арктики и Северной Атлантики в Морской академии МГТУ под руководством автора диссертации разработан, развернут и внедрен программно-аппаратурный комплекс.

6. Использование программно-аппаратурного комплекса позволит установить физические процессы в ионосфере, которые приводят к снижению эффективности работы GPS - нарушениям целостности системы, снижению точности обсервационного счисления.

7. Для прогнозирования целостности системы GPS и снижения точности обсервационного счисления предлагается использовать синоптические карты проекции положения овальной зоны полярных сияний на земную поверхность для времени в шкале UTS.

8. Синоптические карты достаточно удобны для обеспечения безопасности мореплавания, поскольку позволяют для конкретных моментов времени и конкретных величин геомагнитного возмущения привязать области распространения информационно-навигационных радиосигналов, пораженных неоднородностями электронной плотности, к районам эксплуатации судов и спланировать корректирующие действия, направленные на дублирование / комплексирование систем радиосвязи и радионавигации.

Заключение

К предмету настоящего исследования следует отнести процесс функционирования системы управления состоянием навигации и позиционирования судна в заданной точке и повышения надежности этого функционирования за счет приема дополнительной информации, поступающей на судно по радиоканалам KB диапазона в северной части морского района А4.

В процессе проведения исследований были получены следующие новые научные результаты:

- дано математическое описание квазибезопасного производственного процесса, включающего как плавание судна по заданному маршруту, так и его позиционирование в заданной точке и основанного на множественности навигационных рисков и иерархичности признаков безопасности;

- дано математическое описание механизма выбора, преобразующего текущую навигационную информацию в управления состоянием навигационного процесса и состоянием позиционирования судна в заданной точке;

- впервые представлено описание взаимодействия радиоволн KB диапазона с неоднородностями высокоширотной ионосферы и выполнено исследование дисперсионного уравнения для радиоволн в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы - пучок авроральных электронов";

- даны рекомендации по обеспечению безопасности плавания и безопасному позиционированию судна при изменениях в состоянии обсервационного рассеивания, полученного с помощью судовой бортовой аппаратуры спутниковой навигационной системы "NAVSTAR - GPS";

- предложены к использованию программно-аппаратные методы для приема навигационной информации в KB диапазоне применительно к условиям мореплавания в северной части морского района А4.

Эти результаты были получены автором в ходе исследований, направленных на общее повышение эффективности управления состоянием безопасной эксплуатации судов. Приведенный перечень новых научных результатов является частью общего списка, который приведен ниже:

- дано лингвистическое описание состояния безопасной эксплуатации судна, которое позволило с помощью только бинарной декомпозиции выделить в качестве объекта дальнейшего исследования состояние безопасности мореплавания, включающее как плавание по заданному маршруту, так и позиционирование судна в заданной точке;

- оценена надежность функционирования состояния безопасности мореплавания как объекта и сформулированы требования для ее включения в контур управления интеллектуальной эргатической системы, открытой в информационном смысле;

- составлено общее описание квазибезопасного производственного процесса, основанного на множественности рисков, сопутствующих плаванию и позиционированию судна, а также на иерархичности признаков, отражающих свойства состояния безопасности мореплавания;

- разработан оптимальный механизм выбора, преобразующий текущую навигационную информацию, в том числе и полученную по каналам радиосвязи в северной части морского района А4, в управления состоянием безопасности мореплавания;

- оценены изменения времени группового распространения радиоволн на трассах в северной части морского района А4 и даны рекомендации по учету этого эффекта в существующих методиках по организации радиосвязи с целью обеспечения безопасности мореплавания;

- составлена модель взаимодействия коротких радиоволн с неоднород-ностями высокоширотной ионосферы в северной части морского района А4 и оценена величина замедления в функции отстройки рабочей частоты относительно критической;

- исследовано дисперсионное уравнение для радиоволн в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы - пучки авроральных электронов" и даны рекомендации по учету максимального разброса скоростей электронов во время авроральных суббурь;

- оценена величина дополнительного набега при распространении радиоволны в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы - пучок авроральных электронов" и разработаны рекомендации по его учету в судовых программно-аппаратных средствах, принимающих информацию по безопасности мореплавания;

- составлена модель безопасности навигации для районов плавания судна с повышенным числом навигационных рисков и разработан алгоритм оценки состояния обсервационного рассеивания, позволяющего конкретизировать закон позиционирования судна в заданной точке;

- разработан программно-аппаратный комплекс для приема, обработки и представления навигационной информации в интересах обеспечения безопасности плавания и позиционирования судна применительно к северной части морского района А4.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Калитенков, Николай Васильевич, 2006 год

1. Амелин, B.C. О критерии минимума ширины ходовой полосы / B.C. Амелин, Л.Н. Тримонов // Тр. НИИВТ. - 1979. - № 147. - С. 111-113.

2. Арпиайнен, В.А. К вопросу о предварительной штурманской прокладке рейса / В.А. Арпиайнен // Судовождение : сб. науч. тр. / ЛВИМУ. -1979.-Вып. 24.-С. 39-44.

3. Афраймович, Э.Л. Геомагнитные возмущения и функционирование навигационной системы GPS / Э.Л. Афраймович, О.С. Лесюта, И.И. Ушаков // Геомагнетизм и аэрономия. 2002. - Т. 42, № 2. - С. 220-227.

4. Бабич, О.И. Приближенный расчет навигационной безопасности / О.И. Бабич // Мор. трансп. Сер. Судовождение и связь : экспресс-информация / Мортехинформреклама. 1986. - Вып. 10 (195). - С. 8-10.

5. Баранов, Ю.К. Определение места судна с помощью навигационных спутников / Ю.К. Баранов. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Транспорт, 1988. - 208 с.

6. Бокс, Дж. Анализ временных рядов. Прогноз управления / Дж.Бокс, Г.М.Дженкинс. М.: Мир, 1974. - 379 с.

7. Брайсон, А.Е., Хо Ю Ши. Прикладная теория оптимального управления / А.Е.Брайсон, Ши Хо Ю. М.: Мир, 1972. - 544с.

8. Бухановский, И.Л. Радиолокационные методы судовождения / И.Л. Бухановский. М.: Транспорт, 1970. - 240 с.

9. Вагущенко, Л.Л. Обработка навигационных данных на ЭВМ / Л.Л. Вагущенко. М.: Транспорт, 1985. - 144 с.

10. Вагущенко, Л.Л. Описание отклонения судна от траектории в результате действия ненаблюдаемых при счислении факторов / Л.Л. Вагущенко, Д.Н. Коваленко // Кибернетика и вычислительная техника : сб. науч. тр. Киев, 1979. - № 46. - С. 66-69.

11. Вагущенко, Л.Л. Теоретический метод оценки траекторных характеристик / Л.Л. Вагущненко, Д.К. Коваленко, Ю.Н. Козаченко. Одесса : ОВИМУ, 1990. - 9 с. - Рус. - Деп. в В/О Мортехинформреклама, № 1092-мф.

12. Вагущенко, Л.Л. Точность и надежность квазиоднородных процессов движения по маршруту : автореф. дис. . д-ра техн. наук / Л.Л. Вагущенко. -Одесса, 1990. -39 с.

13. Васьков, А.С. Сравнение методов определения ширины полосы движения судна / А.С. Васьков, К.П. Мамаев, С.В. Скороходов. Новороссийск : НВИМУ, 1987. - 41 с. - Рус. - Деп. в В/О Мортехинформреклама, № 725-мф.

14. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. М. : Наука, 1969.-576 с.

15. Веселова, Г.П. Стохастическое квантование и статистический анализ случайных процессов / Г.П. Веселова, Ю.И. Грибанов. М. : Энерго-атомиздат, 1991. - 152 с.

16. Виленкин, С.Я. Статистическая обработка результатов исследования случайных функций / С.Я. Виленкин. М.: Энергия, 1979. - 320 с.

17. Геомагнитные возмущения и сбои фазовых измерений навигационной системы GPS / Э.Л. Афраймович, С.В. Воейков, О.С. Лесюта, И.И. Ушаков / Радиолокация, навигация, связь : тр. VII междунар. науч.-техн. конф. -Воронеж, 2001. Т. 3. - С. 1548-1559.

18. Герасимов, А.С. Применение информационного подхода к решению задач оценки и повышения надежности навигационной информации : автореф. дис. канд. техн. наук / А.С. Герасимов. Одесса, 1987. - 23 с.

19. Глобальная спутниковая радионавигационная система ГЛОНАСС / под ред. В.Н. Харисова, А.И. Перова, В.А. Голдина. М.: ИПРЖР, 1998. - 509 с.

20. Груздев, Н.М. Оценка точности морского судовождения / Н.М. Груздев. М.: Транспорт, 1989. - 191 с.

21. Гудмен, Дж. М. Влияние ионосферных эффектов на современные электронные системы // Дж. М. Гудмен, Ж. Аароне // ТИИЭР. 1990. - Т. 78, № 3. - С. 59-76.1.l

22. Гуцалюк, А.И. Применение методов теории управления для выбора состава функционально необходимых элементов контура управления надежностью эргатических систем / А.И. Гуцалюк. Минск, 1993. - 47 с.

23. Доровский, В.А. Формализация деятельности человека в эргатических системах / В.А.Доровский.- Кривой рог : Наука i освгга, 1998.-263 с.

24. Ершов, А.А. Теоретические основы и методы решения приоритетных проблем безопасности мореплавания : атореф. дис. . д-ра техн. наук / А.А. Ершов. СПб., 2000. - 44 с.

25. Жданюк, Б.Ф. Основы статистической обработки траекторных измерений / Б.Ф. Жданюк. М.: Сов. радио, 1978. - 384 с.

26. Железное, И.Г. Сложные технические системы (оценка характеристик) / И.Г. Железнов. М.: Высш. шк., 1984. - 119 с.

27. Иванов, Б.Е. Основы расчета перекрытия соседних полос обследования / Б.Е. Иванов // Записки по гидрографии. -1969. -№ 1(180). С. 22-25.

28. Калитёнков, Н.В. Усиление радиосигнала в системе "неоднородности высокоширотной ионосферы радиоволна - электронные потоки"/ Н.В. Калитёнков // Комплексные исследования полярной ионосферы : сб. / КФ АН СССР. - Апатиты, 1987. - С. 96-100.

29. Коваленко, Д.Н. Исследование траекторных характеристик судов / Д. Н. Коваленко // Судостроение и судоремонт : сб. науч. тр. М. : ЦРИА Морфлот, 1978. - Вып. 10. - С. 50-54.

30. Коваленко, Д.Н. Определение безопасной ширины канала / Д.Н. Коваленко. Одесса : ОВИМУ, 1983. - 36 с. - Рус. - Деп. в В/О Морте-хинформреклама, № 201-мф.

31. Колосов, М.А. Распространение радиоволн при космической связи / М.А. Колосов, Н.А. Арманд, О.И. Яковлев. М.: Связь, 1969. - 207 с.

32. Кондрашиин, В.Т. Определение места судна / В.Т. Кондрашихин. -2-е изд., перераб. и доп. М.: Транспорт, 1989. - 230 с.

33. Кондрашихин, В.Т. Распределение погрешностей навигационных измерений / В.Т. Кондрашихин // Записки по гидрографии. 1986. - № 215. -С. 14-21.

34. Кондрашихин, В.Т. Теория ошибок и ее применение к задачам судовождения / В.Т. Кондрашихин. М.: Транспорт, 1979. - 112 с.

35. Кравцов, А.Ю. Прохождение радиоволн через атмосферу Земли / А.Ю. Кравцов, З.И. Фейзулин, А.Г. Виноградов. М.: Радио и связь, 1983. - 222 с.

36. Куликов, Е.И. Методы измерения случайных процессов / Е.И. Куликов. М.: Радио и связь, 1986. - 272 с.

37. Куприянов, И.П. Советы штурману при плавании по фарватерам и в узкостях / И.П. Куприянов // Мор. сб. 1969. - № 2. - С. 23-25.

38. Лентарев, А.А Навигационные критерии безопасности плавания / А.А. Лентарев. Владивосток : ДВВИМУ, 1988. - 24 с. - Рус. - Деп. в В/О Мортехинфориреклама, № 907-мф.

39. Лесков, М.М. Навигация / М.М. Лесков, Ю.К. Баранов, М.И. Гав-рюк. М.: Транспорт, 1986. - 360 с.

40. Логиновский, В.А. Применение преобразований подобия для анализа навигационной информации : автореф. дис. . д-ра техн. наук. СПб., 1991.-47 с.

41. Лопырев, И.Н. Исследование некоторых показателей качества процесса управления курсом речного судна : автореф. дис. . канд. техн. наук / И.Н. Лопырев. Л.: ЛИВТ, 1971. - 34 с.

42. Луконин, В.П. Методы математической статистики в кораблевождении (навигации) / В.П. Луконин. Л.: ВМА, 1987. - 285 с.

43. Лушников, Е.М. Теоретическое обоснование методов и средств обеспечения навигационной безопасности мореплавания : автореф. дис. . д-ра техн. наук / Е.М. Лушников. СПб., 2000. - 46 с.

44. Маркин, Н.С. Основы теории обработки результатов измерений / Н.С. Маркин. М.: Изд-во стандартов, 1991. - 176 с.

45. Мартынов, К. Б. Навигационное оборудование морских путей / К.Б. Мартынов. М.: Мор. трансп., 1962. - 264 с.

46. Меньшиков, В.И. Метрологическая надежность навигации с учетом неполноты информации : автореф. дис. . д-ра техн. наук / В.И. Меньшиков. -СПб., 1995.-40 с.

47. Меньшиков, В.И. Неопределенность в текущем месте судна / В.И. Меньшиков. Мурманск : МГАРФ, 1994. - 130 с.

48. Меньшиков, В.И. Элементы теории управления безопасностью судоходства / В.И. Меньшиков, В.М. Глущенко, А.Н.Анисимов.- Мурманск: Изд-во МГТУ, 2000.-242 с.

49. Мирский, Г.Я. Характеристики стохастической взаимосвязи и их измерения / Г.Я. Мирский. М.: Энергоиздат, 1982. - 320 с.

50. Молоканов, Г.Ф. Оценка точности полета по заданному маршруту / Г.Ф. Молоканов // Мор. сб. 1966. - № 1. - С. 54-60.

51. Навигационно-гидрографическое обеспечение мореплавания /

52. A.С. Баскин и др.. -М.: Транспорт, 1980. 254 с.

53. Нечаев,Ю.И. Принципы использования измерительных средств в интеллектуальных бортовых системах реального времени / Ю.И.Нечаев //Труды 5-й Национальной конференции по искусственному интеллекту.- Казань, 1996.-Т.2. С. 362-364

54. Никифоров, Б.И. Оценка точности счисления / Б.И. Никифоров // Судовождение: сб. науч.тр.-М.: ЦРИАМОРФЛОТ, 1979.-Вып.24.-С. 13-15.

55. Николаев, А.В. Оценка точности плавания судов флота рыбной промышленности / А.В. Николаев. М.: Пищ. пром-сть, 1977. - 143 с.

56. Николаев, В.И. Об одном методе определения объективной и субъективной ценности информации при управлении / В.И.Николаев,

57. B.Н.Темнов // Автоматика и телемеханика. 1972. - №9. - С. 132-137.

58. Новицкий, П.В. Оценка погрешностей результатов измерений / П.В. Новицкий, И.А. Зограф. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 304 с.

59. Огарков, М.А. Методы статистического оценивания параметров случайных процессов. / М.А. Огарков. -М.: Энергоиздат, 1990. 208 с.

60. Олыпамский, С.Б. Организация безопасности плавания судов / С.Б. Олы-памский, Д.К. Земляновский, И. А. Щепетов. М. '.Транспорт, 1979.-213 с.

61. Основы методики количественной оценки безопасности плавания по фарватеру при управлении движением по данным береговой PJTC // Записки по гидрографии. 1985. - № 212. - С. 17-23.

62. Особенности функционирования и предложения по развитию системы радиосвязи в районе А4 / Н.В Калитёнков и др. // Перспективы развития систем связи и навигации на морском и речном флоте : материалы меж-дунар. конф. Москва, 2002. - Ч. II. - С. 25-29.

63. Прохоров, С.А. Статистические измерения при неравномерной дискретизации случайных процессов / С.А. Прохоров. М. : Энергоатомиздат, 1991.-137 с.

64. Ронжин, О.В. Информационные методы исследования арготических систем / О.В.Ронжин. М.: Энергия, 1976. -208 с.

65. Ротин, В.В. Вероятностная модель движения судов / В.В. Ротин, В.А. Токарев // Качество и эффективность судовых радиоэлектронных систем : материалы по обмену опытом НТО им. акад. А.Н. Крылова, 1979. -Вып. 289.-С. 10-14.

66. Сборник Резолюций Международной морской организации по вопросам судовождения. М.: В/О Мортехинформреклама, 1989. - 68 с.

67. Скворцов, М.И. Систематические погрешности в судовождении / М.И. Скворцов. М.: Транспорт, 1980. - 168 с.

68. Сложные технические и эргатические системы: методы исследования / А.Н. Воронин, Ю.К.Зиатдинов, А.В.Харченко, В.В.Осташевский -Харьков, 1977. 299с.

69. Смирнов, В.П. Теория вероятностей и математическая статистика в приложении к геодезии / В.П. Смирнов, Д. А. Белугин. М.: Недра, 1969. — 324 с.

70. Соловьев, Ю.А. Системы спутниковой навигации / Ю.А. Соловьев. М.: Экотрендз, 2000. 267 с.

71. Сухомел, Г.И. Исследование движения судов по ограниченным фарватерам / Г.И. Сухомел, В.М. Засс, JI.H. Янковский. Киев : АН УССР, 1956.-163 с.

72. Тихонов, В.И. Выбросы случайных процессов / В.И. Тихонов. М. : Наука, 1970.-382 с.

73. Тихонов, В.И. Марковские процессы / В.И. Тихонов, М.А. Миронов. М.: Сов. радио, 1977. - 488 с.

74. Тихонов, В.И. Статистическая обработка результатов экспериментов / В.И. Тихонов, М.В. Уфимцев. М.: Изд-во Моск. ун-та, 1988. - 174 с.

75. Ту, Ю. Современная теория управления / Ю. Ту.- М.: Машиностроение, 1971.-472 с.

76. Фомин, А.Ф. Отбраковка аномальных результатов измерений / А.Ф. Фомин, О.Н. Новосёлов, А.В. Плющев. -М.: Энергоатомиздат. 1985. - 200 с.

77. Хименко, В.И. Характеристики выбросов траекторий случайных стационарных процессов / В.И. Хименко // Зарубежная радиоэлектроника. -1981. -№ 6. С. 3-4.

78. Ширяев, А.Н. Статистический последовательный анализ / А.Н. Ширяев. М.: Наука, 1969. - 374 с.

79. Шувалов, В.П. Исследование обеспечения навигационной безопасности судна на акватории порта : дис. . канд. техн. наук / В.П. Шу-валов. -Л., 1974.-24 с.

80. Юдин, Д.Б. Математические основы управления в условиях неполной информации / Д.Б. Юдин. М.: Сов.радио, 1974. - 287 с.

81. Юдович, Б.А. Предотвращение навигационных аварий морских судов / Б.А. Юдович.- М.: Транспорт, 1988. 224 с.

82. Явление F-рассеяния в ионосфере / Б.Н. Бершман, Э.С. Казимиров-ский, В.Д. Кокоуров, Н.А. Чернобровкина. М.: Наука, 1984. - 144 с.

83. Яковлев, О.И. Распространение радиоволн в космосе / О.И. Яковлев. М.: Наука, 1985. - 185 с.

84. Geomagnetic storms and the occurrence of phase slips in the reception of GPS signals / E.L. Afraimovich, O.S. Lesyuta, I.I. Ushakov, S.V. Voeykov // Annals of Geophys. 2002. - V. 45, N 1. - P. 55. - 71.

85. Gurtner W. The RINEX Format: Current Status, Future Developments / W. Gurtner, G. Mader // Proceedings of the Second International Symposium of Precise Positioning with the Global Positioning system. Ottawa. - P. 977.

86. Davies, K. Studying the ionosphere with the Global Positioning System / K. Davies, G.K. Hartmann // Radio Sci. 1997. - V. 32. - P. 1695 - 1703.

87. Monitoring of global ionospheric irregularities using the woldwide GPS network / X. Pi., A.J. Mannucci, U.J. Lindgwister, C.M. Ho // Geophys. Res. Lett. 1997. - V. 24. - P. 2283-2286 // Earth, Planets and Space. - 2000. -V. 52.-P. 1067-1071.

88. Ho, C.M. Global ionosphere perturbations monitored by the worldwide GPS network / C.M. Ho, A.J. Mannucci, U.J. et al. Lingwister // Geophys. Res. Lett. 1996. - V. 23, N 22. - P. 3219-2222.

89. Носке, K. A review of atmospheric gravity waves and travelling ionospheric disturbances: 1982-1995 / К. Носке, K. Schlegel // Ann. Geophys. 1996. -V. 14,N5.-P. 917-940.

90. Hofmann-Wellenhof B. Global Positioning System: Theory and Practice. Springer-Verlag Wien / B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger, J. Collins. -New York, 1992.-P. 327.

91. Shan, S.J. GPS phase fluctuation observed along the American sector during low irregularity activity months of 1997-2000 / S.J. Shan, J.Y. Lin, F.S. et al. Kuo // Earth Planets and Space. 2002. - V. 54, N 2. - P. 141-152.117