Теоретические принципы обеспечения безопасного маневрирования судна при прицельном траловом лове тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.16, доктор технических наук Соловьев, Андрей Аркадьевич

• Соловьев, Андрей Аркадьевич
• доктор технических наук
• 1999

Оглавление диссертации доктор технических наук Соловьев, Андрей Аркадьевич

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

Глава 1.НАУЧНО-ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ И ПРАКТИЧЕСКИЕ ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ КОМПЛЕКСНОЙ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ТРАЛОВОГО ЛОВА.

1.1. Состояние вопроса.

1.2. Требования к техническим средствам информационной поддержки АСУ тралового лова.

Глава 2. СИСТЕМА СУДНО - ТРАЛ КАК ОБЪЕКТ УПРАВЛЕНИЯ.

2.1. Состав системы судно-трал, цели и задачи управления, уравнения движения.

2.2. Расчет сил и моментов, действующих на корпус судна и ДРК.

2.3. Схематизация тралового комплекса и уравнения его движения.

2.4. . Математическая модель движения разомкнутой системы судно-трал.65 Выводы к главе 2.

Глава 3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ АВТОМАТИЗАЦИИ МАНЕВРИРОВАНИЯ СУДНА ПРИ ПРИЦЕЛЬНОМ ТРАЛОВОМ ЛОВЕ.68 3.1. Линеаризация уравнений движения системы судно-трал и приведение их к безразмерному виду.

3.2. Уравнения замкнутой системы судно-трал.

3.3. Алгоритмы прицельного траления.

Выводы к главе 3.

Глава 4. АНАЛИЗ УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМОЙ СУДНО-ТРАЛ.

4.1. Сравнительный анализ результатов натурного и вычислительного экспериментов.

4.2. Динамика системы судно-трал на прицельном лове.

4.3. Маневренные характеристики системы судно-трал.

Выводы к главе 4.

Глава 5. БЕЗОПАСНОСТЬ МОРЕПЛАВАНИЯ В УСЛОВИЯХ

СОВМЕСТНОГО ПРОМЫСЛА.

5.1. Основные принципы обеспечения безопасности судов на промысле. 133 5.2 Классификация цели и рекомендации по проигрыванию маневра для безопасного расхождения.

5.3. Зоны навигационной безопасности и опасного сближения применительно к системе судно-трал.

Выводы к главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теоретические принципы обеспечения безопасного маневрирования судна при прицельном траловом лове»

Преобладающая часть мировой продукции рыболовства (70-75 млн.т) состоит из морских рыб, добываемых многочисленным рыболовным флотом (1170 тыс. единиц, тоннаж 25,4 млн.т). К 2025 году прогнозируется увеличение морских уловов до 130 млн. тонн и соответствующее увеличение количества рыболовных судов. Современный рыбодобывающий флот превратился в мощный инструмент комплексного воздействия на морские экосистемы, что требует усиления мер по контролю и регулированию промысла с целью одновременного повышения промысловой безопасности и сохранения устойчивой сырьевой базы.

На пороге XXI века более 140 прибрежных государств с учетом международных соглашений и нормативных актов полноправно определяют объективно допустимые уловы (ОДУ) в своих 200-мильных зонах и недоиспользуемый их национальным рыболовным флотом остаток ОДУ, который становится объектом рентных отношений чаще всего посредством оплаты другим государством лицензий на право вылова ОДУ в 200-мильной зоне. Однако ряд стран, осознав значимость морепродуктов как гаранта пищевой безопасности, приступает к активной политике по вытеснению иностранных рыбопромысловых флотов из своих зон.

В целом можно утверждать, что в XXI веке мировое рыболовство будет развиваться под влиянием следующих основных факторов:

- национализация морских биоресурсов и повсеместное зарегулирование рыболовства в открытых районах Мирового океана;

- введение международного контроля на промысле;

- нарастание природоохранного движения за закрытие для рыболовства различных акваторий Мирового океана;

- усиление конкуренции за сырьевые ресурсы.

Противоречивость ситуации между потребностями растущего населения в рыбопродукции и возможностями природы в восстановлении запасов уже в настоящее время проявляется в противоположных устремлениях рыбаков и экологов.

Основным видом океанического промысла в настоящее время является траловый лов, на долю которого приходится 70% добытых морепродуктов, причем на долю разноглубинного тралового лова - 40%. Преобладающая роль разноглубинного тралового лова определяется его высокой эффективностью и селективностью. Кроме того, этот вид промысла оказался экологически более чистым, так как в процессе лова не повреждается субстрат дна. Поэтому можно без преувеличения отметить, что проблема совершенствования разноглубинного тралового лова относится к одной из основных в отрасли.

Траловый промысел, как составная часть морского судоходства, должен отвечать требованиям безопасности. Специфика работы рыболовных судов в плотных группах на ограниченных акваториях, а также наличие буксируемого орудия лова, существенно влияющего на маневренные характеристики судна, требуют расширения понятия безопасности морского судоходства. В отличие от транспортных судов, рыболовные суда, должны дополнительно отвечать требованиям безопасности в рамках производственной деятельности, связанной с добычей рыбных и не рыбных объектов в сложных условиях промысла.

Разработка теоретических принципов обеспечения безопасности промыслового маневрирования является актуальной научной задачей, решение которой неразрывно связано с проблемой повышения эффективности самого промысла.

Одним из возможных методов обеспечения промысловой безопасности является разработка Международных правил по совместному маневрированию судов с орудиями лова. Поскольку принципы маневрирования, заложенные в МППСС-72, исходят из ситуации встречи и расхождения только двух судов, каждому из которых предписываются определенные обязанности по отношению к другому, то соблюдение этих Правил не может обеспечить безопасность мореплавания в группе промысловых судов.

Исключение любого физического взаимодействия, как самих рыболовных судов, так и их орудий лова можно осуществить путем формирования зоны опасного сближения. В автоматизированной системе тралового лова зона опасного сближения должна стать основой для классификации вида сближения промысловых судов и выработки рекомендаций по их расхождению. Эти рекомендации должны быть основаны на изучении маневренных характеристик, как отдельного промыслового судна, так и системы судно-трал в целом.

Построение детальной математической модели зоны опасного сближения, учитывающей все особенности тралового лова, является актуальной задачей, направленной на обеспечение безопасности промыслового маневрирования.

Ученые, занимающиеся созданием оптимальных конструкций тралов, особое внимание сейчас обращают на повышение их селективности. Задача стоит в том, чтобы молодь, попавшая в трал в составе косяка, могла бы беспрепятственно покинуть его через ячею, не травмированной.

Полное исключение попадания молодняка в орудие лова является более важной задачей. Это значрт, что должны повыситься требования к точности прицельного траления на основе дальнейшей автоматизации тралового лова. Именно широкое применение прицельного наведения трала на локальные рыбные скопления, а также переход к автоматизированным рыболовным системам позволит повысить избирательность лова и исключить истребление неполовозрелой молоди и сохранить сырьевую базу.

Разрабатываемые в России и за рубежом АСУ тралового лова не решают вопросы управления курсом судна во время наведения трала на косяк, что не позволяет автоматизировать облов рыбных скоплений, находящихся в стороне от курса судна.

Созданию АСУ, позволяющей осуществлять прицельный облов подвижных локальных косяков в трехмерном пространстве должна предшествовать разработка основ теории движения системы судно-трал, дающая целостное и обоснованное представление о взаимосвязи между ее главными элементами (судном и тралом), кинематическими и динамическими характеристиками движения этой системы при любом технически допустимом режиме ее функционирования. Другими словами, речь идет о построении математической модели системы судно-трал, достаточно полно описывающей движение этой системы с учетом влияния внешних факторов при различных управляющих воздействиях: изменении угла перекладки руля, угла разворота ВРШ, длины ваеров. Кроме решения задач о прицельном тралении такая математическая модель должна реально описывать все маневренные характеристики системы от знания и грамотного использования которых зависит безопасность промыслового маневрирования.

Следующий этап - это создание алгоритмов реализации методов управления системой судно-трал в процессе наведения трала на подвижный косяк в горизонтальной плоскости. Поскольку именно изменение курса в группе рыболовных судов создает проблемы безопасности промыслового маневрирования, то простая выработка рекомендуемого значения управляемой координаты (например, курса прицельного траления), уже представляется недостаточ-. ным. Необходимо иметь возможность предварительного «проигрывания» процесса наведения трала на рыбное скопление с построением траекторий движения судна и трала, а также предварительной оценки безопасности этой операции.

Таким образом, актуальность работы определяется необходимостью совершенствования и дальнейшего развития методов рационального изъятия морских биоресурсов с помощью автоматизированных систем тралового лова, одновременно обеспечивающих безопасное ведение промысла.

Заключение диссертации по теме «Судовождение», Соловьев, Андрей Аркадьевич

ВЫВОДЫ К ГЛАВЕ 5

1. Сформулированы теоретические принципы обеспечения безопасности судов на промысле в рамках их производственной деятельности. Разработана концепция формирования зон безопасности, включая классификацию целей, оценку степени риска и рекомендации по выбору маневра расхождения. Разработаны алгоритмы расчета границ зон по данным радиолокационной и гидроакустической информации для всех этапов технологического цикла тралового лова.

2. Разработанные теоретические положения в принципе обеспечивают решение задач автоматизации процесса тралового лова. Они объединяет две его проблемы в единую комплексную - обеспечение безопасности промысла и повышение точности прицельного траления. Практическое применение предложенных теоретических исследований предполагает комплексное использование навигационных (компас, лаг, РЛС, САРП) и рыбопоисковых (гидролокатор, эхолот, прибор контроля положения трала, сетной зонд) приборов для информационной поддержки АСУ тралового лова.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации получены следующие основные результаты, определяющие научную новизну работы, ее практическую ценность и являющиеся предметом защиты:

1. Разработано математическое описание нестационарных режимов движения системы судно-трал, как единой управляемой динамической системы, в которой дополнительно учтены такие факторы, как ветер и косе обтекание гребного винта, влияющее на ее гидродинамические характеристики. Основой математического описания является математическая модель системы судно-трал, которая дает целостное представление о взаимосвязи между ее элементами при любом технически допустимом режиме функционирования. Модель содержит достаточно полный набор математических соотношений, связывающих проектные параметры движительно-рулевого комплекса, корпуса судна и трала с динамическими и кинематическими характеристиками системы судно-трал при маневрировании, что позволяет построить управление любым нестационарным режимом движения системы. Сравнительный анализ результатов модельных и натурных экспериментов позволяет сделать вывод об их сходимости и пригодности математической модели для исследования маневренных характеристик системы судно-трал.

2. Исследования, выполненные численными методами, позволили упростить математическое описание нестационарных режимов движения системы судно-трал и линеаризировать математическую модель. В результате этого впервые были получены уравнения движения разомкнутой и замкнутой системы судно-трал, в которых за управляемые координаты приняты следующие параметры состояния: курс судна, угловая скорость, угол дрейфа, угол скорости судна, угол скорости трала, угол отклонения ваеров. Уравнения движения замкнутой системы позволяют определить области устойчивости систем, управляемых по перечисленным координатам, с целью определения коэффициентов регулирования реализуемых в АСУ тралового лова, настраивающейся на ту или иную управляемую координату в зависимости от выбора алгоритма прицельного траления.

3. Выполнено математическое описание эволюции пространственного движения трала при малых возмущениях, являющееся основой для алгоритмов управления системой судно-трал по курсу судна и глубине хода трала. Особенностью полученных алгоритмов управления является возможность реализации с их помощью прицельного наведения трала одновременно в вертикальной и горизонтальной плоскостях.

4. Выполнено исследование о возможности применения известных способов сближения (кривая погони, кривая постоянного угла упреждения, параллельное сближение, метод пропорциональной навигации) для прицельного наведения трала на рыбные скопления. Установлено, что наиболее общим является метод пропорциональной навигации. Разработан алгоритм управления системой судно-трал при наведении трала на подвижный косяк методом пропорциональной навигации. Алгоритм предусматривает предварительный расчет экстраполируемых координат судна и трала до момента сближения последнего с центром плотности косяка. Построение траекторий движения судна и трала при любом, наперед заданном коэффициенте пропорциональности, производится с учетом динамики системы судно-трал и позволяет полупить закон перекладки руля, а также прогнозировать изменение в процессе наведения таких параметров системы, как угловая скорость, угол дрейфа и угол отклонения ваеров. Выполненный анализ динамики системы в процессе наведения с использованием различных коэффициентов пропорциональности и начальных условий сближения позволил предложить методику расчета оптимального коэффициента пропорциональности, в основу которой положен множественный регрессионный анализ.

5. Выполнено комплексное исследование маневренных характеристик системы судно-трал, включая: поворотливость, устойчивость на курсе, рыскливость, разгон, торможение и влияние ветра на управляемость. Выявлены и проанализированы существенные отличия маневренных характеристик свободного судна от маневренных характеристик системы, которые в значительной степени определяются длиной ваеров. В результате анализа установлена необходимость обеспечения рыболовных судов информацией о маневренных характеристиках судна с орудием лова дополнительно к установленной IMO Резолюцией А.601(15). Предложена форма представления дополнительной информации о маневренных характеристиках судна с орудиями лова и методика их определения. Получены формулы для расчета диаграммы управляемости системы судно-трал, вычисления угла перекладки руля, необходимого для удержания судна на курсе траления при воздействии ветра, а также вычисления угла дрейфа, который при этом будет иметь место.

6. Сформулированы теоретические принципы обеспечения безопасности судов на промысле в рамках их производственной деятельности. Разработана концепция формирования четырех зон: зоны свободного маневрирования, опасной зоны, зоны опасного сближения и зоны навигационной безопасности, каждая из которых выполняет определенную функцию, обеспечивая классификацию целей, оценку степени риска и рекомендации по выбору маневра расхождения. Разработаны алгоритмы расчета границ зон по данным радиолокационной и гидроакустической информации для всех этапов технологического цикла тралового лова.

7. Разработанные теоретические положения в принципе обеспечивают решение задач автоматизации процесса тралового лова. Они объединяет две его проблемы в единую комплексную - обеспечение безопасности промысла и повышение точности прицельного траления. Практическое применение предложенных теоретических исследований предполагает комплексное использование навигационных (компас, лаг, PJIC, САРП) и рыбопоисковых (гидролокатор, эхолот, прибор контроля положения трала, сетной зонд) приборов для информационной поддержки АСУ тралового лова.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Соловьев, Андрей Аркадьевич, 1999 год

1. Аварийность судов промыслового флота Российской Федерации за 1996 год// Безопасность мореплавания и ведения промысла. Вып. 104/ Гипро-рыбфлот.- СПб.: Гидрометиздат, 1996.- С. 3-13.

2. Аварийность судов промыслового флота Российской Федерации за 1997 год// Безопасность мореплавания и ведения промысла. Вып. 106/ Гипро-рыбфлот.- СПб.: Гидрометиздат, 1997.- С. 3-12.

3. Альтшуль Б.А. Быстрейший перевод трала на новый горизонт путем изменения длины ваеров и скорости судна//Тр. КТИРПИХ.- Калининград, 1981.-№95.-С. 19-30.

4. Альтшуль Б.А. Математическая модель пространственного движения траловой системы// Расчет, проектирование и эксплуатация рыбопромысловой техники: Темат. сб. науч. тр. Калининград, 1986,- с. 71-83.

5. Альтшуль Б.А., Фридман А.Л. Динамика траловой системы. Моногр,- М.: Агропромиздат, 1990. 240 с.

6. Альтшуль Б.А., Фридман А.Л. Изменение горизонта хода трала при изменении скорости судна// Труды КТИРПИХ.- 1977.- Вып. 71, С.83 - 86.

7. Анисимов А.И., Соловьев А.А., Шадрин Ю.А. К вопросу о необходимости дальнейшего исследования маневренных элементов рыбопромысловых судов//Вестник МГТУ: Тр. Мурм. гос.техн. университета. Т.1.- Мурманск, 1998.

8. Арушанян О.Б., Залеткин С.В. Численное решение обыкновенных дифференциальных уравнений на Фортране. М.: Изд-во МГТУ, 1990. -336с.

9. Атлас гидродинамических характеристик судовых рулей.- Новосибирск, 1972. 88 с. - (Труды НИИВТ; вып. 721)

10. Аэродинамика:/ В 5 т. Под ред. В.Ф.Дюрэнда.- М.: Оборонгиз, 1940.- Т5.

11. П.Баранов Ф.И. Теория и расчет орудий рыболовства. М.: Пищепромиздат, 1948.- 435 с.

12. П.Баранов Ф.И. Техника промышленного рыболовства. -М.: Пищепромиз-дат, I960.- 696 с.

13. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и управляемости судна.-М.: ГИТЛ, 1948.-228 с.

14. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1977. -456 с.

15. Басин A.M., Миниович И.Я. Теория и расчет гребных винтов.- Л.: Суд-промгиз, 1963.

16. Баславский И.А. Исследование нестационарного движения разноглубинного трала // Труды КТИРПиХ. Калининград.- 1969. - Вып.ХХ1.

17. Баславский И.А. О траектории трала//Труды НТО пищевой промышленности. Мурманск: Книжное изд-во, 1968. Вып.9. - С. 70-77.

18. Баславский И.А., Суднин В.М. О движении донного трала при изменении курса судна//Труды НТО пищевой промышленности. Мурманск: Книжное изд-во, 1970.- Вып. 10. - С. 51-61.

19. Блинов В.В. О расчете формы, длины и натяжения ваера в плоском и пространственном случаях/ ВНИИ мор. рыб. хоз-ва и океанографии.-М., 1976.- 27 е.- Деп. в ЦНИИТЭИРХ 02.02.77, № 10(72).

20. Бродский И.JT. Обобщенная задача Клода Перро и некоторые вопросы траления//Труды НТО пищевой промышленности. Мурманск: Книжное изд-во, 1972.-Вып. 11.-С. 122-131.

21. Бродский И.Л., Суднин В.А. Влияние взаимодействия между судном и тралом на траекторию судна после поворота // Судовождение: Науч.-техн. сб. М.-Л.: Транспорт, 1970. - С. 122-131.

22. Бронштейн И.Н., Семендяев К.А. Справочник по математике: Для инженеров и уч-ся вузов. 13-е изд., испр. - М.: Наука, 1986. - 544 с.

23. Бугаенко Б.А., Магула В.Э. Специальные судовые устройства.- Л.: Судостроение, 1983.- 392 с.

24. Вагущенко Л.Л. Обработка навигационных данных на ЭВМ. -М.: Транспорт, 1985,- 144 е.- (Б-ка судоводителя)

25. Васьков А.С. Задачи управления движением конфигурации судно-зона навигационной безопасности. Новороссийск: НГМА, 1995.- 18 с. - Рус.- Деп. в Мортехинформреклама, №1291 -мф.94.

26. Васьков А.С. Математическая модель движения конфигурации зоны навигационной безопасности судно,- Новороссийск: НГМА, 1994. - 54 с.- Рус. Деп. в Мортехинформреклама, №1282-мф94.

27. Васьков А.С. Методологические основы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности. Автореф. дис. . д. техн. наук.- СПб: ГМА им. адм. С.О.Макарова, 1998.- 48 с.

28. Васьков А.С. Методы управления движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности. Новороссийск: НГМА, 1997. - 248 с.-(Акад. трансп. России/ СКРНЦ).

29. Васьков А.С. Определение реакций контакта зоны навигационой безопасности как сплошной среды с ограждающими линиями. Новороссийск: НГМА, 1996. - 18 с. - Рус. - Деп. в Мортехинформреклама, №1296-мф96.

30. Васьков А.С. Основы динамики системы судно-зона навигационной безопасности. Новороссийск: НГМА, 1994. - 54 с. - Рус. - Деп. в Мортехинформреклама, №1282-мф94.

31. Васьков А.С. Управление движением конфигурации судно-ЗНБ по заданной траектории методами обратных задач динамики. Новороссийск: НГМА, 1996. - 28 с. - Рус. - Деп. в Мортехинформреклама, №1297-мф96.

32. Васьков А.С. Управление движением судна и конфигурацией зоны навигационной безопасности. Новороссийск: НГМА, 1996. - 103 с.

33. Вешторг В.Э., Митрофанов В.П., Шеметов Н.М. Особенности управляемости плавучего добывающего комплекса // Проблемы гидродинамики в освоении океана. Материалы III респ. конф. по прикладной гидромеханике. Ч II Б,- Киев: Наукова думка, 1984.- С. 110-111.

34. Войткунский Я.И. и др. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость/ Я.И.Войткунский, Р.Я.Першиц, И.А.Титов. 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Судостроение, 1973. - 512 с.

35. Войткунский Я.И., Першиц Р.Я., Титов И.А. Справочник по теории корабля.- Л.: Судпромгиз, 1960.-684 с.

36. Габрюк В.И. Параметры разноглубинных тралов. М.: Агропромиздат, 1988.-212 с.

37. Гире И.В., Сарибан A.M. Аэродинамические характеристики речных судов// Судостроение.- 1939.- № 9.

38. Гофман А.Д. Движительно рулевой комплекс и маневрирование судна: Справочник. - Л.: Судостроение, 1988. - 360 с.

39. Гофман А.Д. К анализу криволинейного движения неустойчивых на курсе судов// Тр. НТО им. акад. А.Н.Крылова.- Л, 1979.- Вып. 300.41 .Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания.- Л.: Судостроение, 1971.

40. Гуревич Н.И., Фридман А.Л. Нестационарное движение разноглубинного трала при изменении длины ваеров//Сб.трудов по промрыболовству. М.: ЦНИИТЭИРХ, 1973. - С. 6-7.

41. Демяненко В.Д. Глубоководный разноглубинный лов. Мурманск: Книжное изд-во, 1972. - 72 с.

42. Динамика подводных буксируемых систем / В.И.Поддубный, Ю.Е.Шамарин, Д.А.Черненко, Л.С. Астахов- СПб: Судостроение, 1995. -200 с.

43. Егоров В.И. Подводные буксируемые системы. Л.: Судостроение, 1981.-304 с.

44. Иванов A.M. Трактриса окружности// Труды НТО пищевой промышленности. Мурманск: Книжное изд-во, 1972.- Вып. 11. - С. 44-50.

45. Иванов A.M., Козлов В.В. О траектории трала и коррекции курса судна на прицельном тралении// Рыб. хоз-во.- 1975.- № 10. С. 28-32.

46. Изнанкин Ю.А. К методике изучения перекосов трала// Тр. КТИРПИХ.-Калининград, 1977.- № 62,- С. 80-84.

47. Иконников И. Б. Динамика буксируемых аппаратов при движении буксировщика по взволнованному морю//Тезисы докл. Всесоюз. конф. «Технические средства изучения и освоения океана».-Севастополь: Севастоп. приборостроит. ин-т, 1981.- С. 43, 44.

48. Калюх Ю. И., Салтанов Н. В., Горбань В. А. Метод факторизации при расчете нестационарных режимов движения буксируемых сис-тем//Гидромеханика.-Киев: Наукова думка, 1988.- Вып.57.- С.19-25.

49. Карапузов А.И. Безопасность маневрирования судов при совместном траловом промысле.- М.: Лег. и пищ. пром-сть, 1984. 128 с.

50. Карапузов А.И. Исследование криволинейного движения судна с рыболовным тралом //Труды ВНИРО.- М.: Пищевая промышленность, 1966.-Вып. 61,-С. 235-270.

51. Карапузов А.И. К вопросу безопасности движения судов и буксируемых им тралов// Безопасность мореплавания и ведения промысла: Сб. Л.: Транспорт, 1971.- Вып. 22.- С. 40-48.

52. Карапузов А.И. К вопросу определения длины ваеров в зависимости от скорости траления и глубины места лова// Судовождение и промрыбо-ловство: Сб.- М., 1965.- Вып. 6.- С. 45-51.

53. Карапузов А.И. Маневрирование судов при совместном траловом промысле. Калининград: Кн. изд-во., 1972. - 87 с.

54. Карапузов А.И., Страшко А.Н. Расхождение судов с тралами на встречных курсах// Безопасность мореплавания и ведения промысла: Сб.- JL: Транспорт, 1976.- Вып. 42.- С. 39-43.

55. Карпенко В.П. Алгоритм расчета оптимальной траектории спуска трала и программы кинематического и тягового взаимодействия судна и ваерной лебедки для ее реализации// Тр. КТИРПИХ.- Калининград, 1979.- Вып. 84.- С. 39-51.

56. Карпенко В.П. К вопросу о построении формальной математической модели задачи выбора оптимального варианта управления переводом трала с одной глубины траления на другую//Тр. КТИРПИХ.- Калининград, 1980.- Вып. 89.- С.25-29.

57. Карпенко В.П. Оптимизация управления движением трала на стационарных и переходных режимах лова// Тр. КТИРПИХ.- Калининград, 1981.-№95.-С. 31-37. .

58. Карпенко В.П., Левашев С.И. Идентификация статистических и динамических характеристик системы судно-трал в условиях ее эксплуатации// Тр. КТИРПИХ.- Калининград, 1981.- № 95.- С. 10-18 с.

59. Карпенко В.П., Левашев С.И. Расчет и обеспечение вертикального маневра пелагического трала//Рыб. хоз-во.- 1975.- №12.- С. 42-46.

60. Кельзон А.С. Динамические задачи кибернетики. Л.: Судпромгиз, 1959. -295 с.

61. Коган В.И.,Гофман А.Д. Исследование гидродинамических характеристик грузовых судов на глубокой и мелкой воде// Тр./Ленингр. ин-т водн. трансп.-Л.: Транспорт, 1968.- Вып. 188.- С.50-59.

62. Козлов А.А. Информационное письмо о состоянии аварийности на промысловом флоте .Российской Федерации// Безопасность мореплавания и ведения промысла. Вып. 107/ Гипрорыбфлот.- СПб.: Гидрометиздат, 1998, С. 3-9.

63. Коротков В.К., Кузьмин А.С. Трал, поведение объекта лова и подводные наблюдения за ним. М.: Пищ. пром-сть, 1972. - 269 с.71 .Кувшинов Г. Е. Управление глубинного погружения буксируемых объектов.- Владивосток: Изд-во Дальневосточ. ин-та, 1987.- 146 с.

64. Кудрявцев Н.Ф. Теория и расчет равновесия океанологических измерительных систем.- Л.: Гидрометеоиздат, 1979. 232 с.

65. Кулагин В.Д., Герман В.И., Маков Ю.Л. Практические расчеты остойчивости, непотопляемости и ходкости промысловых судов. Л.: Судостроение, 1982. - 198 с.

66. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул: Учеб. пособие для втузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Высш. шк., 1988.-239 с.

67. Льюнг Л. Идентификация систем. Теория для пользователя: Пер. с англ./ Под ред. Я.З.Цыпкина. М.: Наука; Гл. ред. физ.-мат. лит., 1991. - 432 с.

68. Мастушкин Ю.М. Аэродинамические характеристики судов флота рыбной промышленности//Труды КТИРПИХ.- 1977.- Вып. 61.- С. 38-45.

69. Мастушкин Ю.М. Исследование управляемости буксирных судов и трау-леров//Труды КТИРПИХ.- 1977.- Вып. 67.- С. 26-38.

70. Мастушкин Ю.М. Метод расчета гидродинамических характеристик траулеров в задачах управляемости// Тр/КТИРПИХ.- 1975.- Вып. 59.-С. 86 92.

71. Мастушкин Ю.М. Основы нормирования управляемости рыбопромысловых судов//Судостроение.- 1975.- № 7.- С. 37-38.

72. Мастушкин Ю.М. Принципы нормирования управляемости морских судов //Сб. НТО им. А.Н.Крылова.- 1976,- Вып. 242.

73. Мастушкин Ю.М. Результаты натурных испытаний буксируемых соста-вов//Произв.-техн. сб. технического управления МРФ РСФСР.- М.: Транспорт, 1969,-Вып. 80,-С. 39-44.

74. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов. М.: Лег. и пищ. пром., 1981. -232 с.

75. Мастушкин Ю.М., Шестерненко Е.М. Средства активного управления промысловыми судами. -М.: Агропромиздат, 1985. 128 с.

76. Миниович И .Я. Действие грешного винта в косом потоке.// Тр/ ЦНИИ им. акад. А.Н.Крылова.-1946.- Вып. 14,- С. 74 86.

77. Ольховский В.Е. Навигация и промысловая навигация. М.: Пищ. промо-ость, 1979. - 543 с.92,Ольховский В.Е., Соколов А.В., Яковлев В.И. Номограмма для определения курсов траления при облове нескольких косяков //Рыб. хоз-во, 1983.-№ 7,- С. 66-67.

78. Ольховский В.Е., Яковлев В.И., Меньшиков В.И. Математическое обеспечение автоматизации тралового и кошелькового лова. М.: Пищ. пром-ость, 1980.- 168 с.

79. Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979. -184 с.

80. Палаускас В.Ю. Определение элементов циркуляции судна экспериментально-расчетным методом// Безопасность мореплавания и ведения промысла. Вып. 54./ГИПРОРЫБФЛОТ JL: Транспорт.- 1980.- С. 25-33.

81. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. Л.: Судостроение, 1983.-272 с.

82. Поддубный В.И. К исследованию колебаний гибких нитей в потоках на основе дискретной модели // Прикладные задачи гидромеханики. Киев: Наукова думка, 1881.- С. 95-101.

83. Позднюнин В.А. Энциклопедия судостроения. Л.: Мор. трансп., 1951.-605 с.

84. Постановка задачи о прицельном разноглубинном тралении и некоторые результаты ее решения/Н.И.Гуревич, А.Л.Фридман, Б.А.Альтшуль, А.В.Загородный //Труды КТИРПИХ.- Калининград, 1975.- Вып. 57. -С.47.

85. Правила совместного плавания и промысла судов флота рыбной промышленности СССР/ГИПРОРЫБФЛОТ,- Л.: Транспорт, 1973,- 22 с.

86. Правила техники безопасности на судах флота рыбной промышленности СССР/ГИПРОРЫБФЛОТ.-Л., 1973.-333 с.

87. Принципы построения технических средств исследования океана/ Отв. ред. В.С.Ястребов.- М.: Наука, 1982.- 325 с.

88. Рекомендации по применению тралирующих орудий лова на судах Северного бассейна /ЦПКТБ ВРПО «Севрыба». Мурманск, 1985. -307с.

89. Розенштейн М.М. Расчет элементов глубоководной траловой системы. М.: Пищ. пром-сть, 1976. - 192 с.

90. Сазонов А.Е., Родионов А.А. Автоматизация судовождения. М.: Транспорт, 1977. - 203 с.

91. Сандлер Л.Б. Расчет гребных винтов, работающих в косом потоке// Тр/ Новосибир. ин. инж. водн. трансп.- 1969,- Вып. 34.- С. 117 125.

92. Сборник документов второй Конференции министров рыболовства стран Северной Атлантики. Рекьявик, 28-30 мая 1996 г.- М.: ВНИРО, 1996.- 117 с.

93. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения.-JI.Судостроение, 1976.- 478 с.

94. Соколов А.В. Аппроксимирующие выражения для расчета гидродинамических характеристик добывающих судов/ Мурм. высш. ишж. мор. уч-ще.- Мурманск, 1984. 11 с. Деп. в ЦНИИТЭИРХ 25.01.85, № 650 рх -Д85.

95. Соловьев А.А. К вопросу об автоматическом наведении разноглубинного трала на подвижный косяк в горизонтальной плоскости// Инструментальные методы рыбохозяйственных исследований: Сб. науч. тр./ ПИНРО,- Мурманск: Изд-во ПИНРО, 1996.- С. 152-155.

96. Соловьев А.А. Дифференциальные уравнения движения тралового комплекса в математической модели системы судно-трал./ Мурм. гос. техн. университет.- Мурманск, 1998.- Деп. в ВНИЭРХ, № 1321 рх-98.

97. Соловьев А.А. Компьютерная программа "Fisher"// Информационный листок № 5-98.- Мурманск: ЦНТИ, 1998.

98. Соловьев А.А. Математическое моделирование движения системы судно-трал при изменении агрегатного сопротивления разноглубинного трала/ Мурм. гос. академ. рыбопр. флота.- Мурманск, 1992.- Деп. в ВНИЭРХ, № 1229 рх-92.

99. Соловьев А.А. Математическое моделирование поворотливости системы судно-разноглубинный трал/Мурм. гос. академ. рыбопр. флота.-Мурманск, 1992.- Деп. в ВНИЭРХ, № 1230 рх 92.

100. Соловьев А.А. Перспективы автоматизации тралового лова// Рыб. хоз-во. Сер. Актуальные научно-технические проблемы отрасли: Обзор, ин-форм/ ВНИЭРХ, М.- 1997.- Вып.1.

101. Соловьев А.А. Построение траектории прицельного траления// Мор. технология, 1997.-№4.-С.- 9,10.

102. Соловьев А.А. Проблемы безопасности рыболовных судов, связанные с маневрированием на промысле// Науч.-техн.сб. Рос. Мор. Регистра Судоходства, 1989.- Вып. 21- С. 30-33.

103. Соловьев А.А. Программа разноглубинного тралового лова/свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ № 980340 от 05.06.98 г.

104. Справочник по теории корабля: В 3-х т. Т. 1. Гидромеханика. Сопротивление движению судов. Судовые движители/ Под ред. Я.И.Войткунского. -Д.: Судостроение, 1985. 768 с.

105. Справочник по теории корабля: В 3-х т. Т. 3. Управляемость водоиз-мещающих судов. Гидродинамика судов с динамическими принципами поддержания/ Под ред. Я.И.Войткунского. Д.: Судостроение, 1985. - 554 с.

106. Справочник проектировщика автоматизированных систем управления технологическими процессами/ Под ред. Г.Л.Смилянского. М.: Машиностроение, 1983. -527 с.

107. Стрекалова В.Н. Исследование формы ваера // Тр. КТИРПИХ. 1963. -Вып. 18.-С. 220-230.

108. Стрекалова В.Н. Расчет длины ваеров // Тр. КТИРПИХ. 1969. - Вып. 21.-С. 152-158.

109. Суднин В.М. Влияние взаимодействия между судном и тралом на управляемость судна // Проблемы изучения и освоения природных ресурсов Севера. Апатиты: Изд-во КФАН СССР, 1975. -С.180-186.

110. Суднин В.М. Маневрирование промысловым комплексом судно-трал. Учеб. пособие для спец. 240200 «Судовождение». Мурманск, 1992.-179 с.-(МГТУ).

111. Суднин В.М. Управляемость траулера на циркуляции/МВИМУ. -Мурманск, 1981. 9с. -Рук. деп. в ЦНИИТЭИРХ № 333 р.х. - Д 81.

112. Суднин В.М., Соколов А.В. Исследование эволюционного периода циркуляции траулера, буксирующего трал/Мурм. высш. инж. мор. уч-ще.-Мурманск, 1982. 9 с. Деп. В ЦНИИТЭИРХ 26.03.82, № 373 рп Д82.

113. Суднин В.М.,Дунин В.Д. О переходном режиме движения системы судно-трал / МВИМУ.- Мурманск, 1990. 16 с. - Рук. деп. во ВНИЭРХ 26.09.90 №1080-РХ-90.

114. Торбан С.С. Карпенко В.П. Механизация и автоматизация процессов промышленного рыболовства. -М.: Агропромиздат, 1986.-304 с.

115. Тросовые системы в потоке жидкости П Обзор ЦАГИ,- 1976.- 56 с.

116. Тумашик А.П. К оценке управляемости судов// Сб. НТО им. акад. А.Н.Крылова.- 1976.- Вып. 242.

117. Тумашик А.П. Расчет гидродинамических характеристик судна при маневрировании// Судостроение.- 1978.- № 5.

118. Тюрин Ю.Н., Макаров А.А. Статистический анализ данных на компьютере / Под ред. В.Э.Фигурнова. М.: ИНФРА - М, 1998. - 528 е., ил.

119. Федяевский К.К. К обоснованию гипотезы стационарности для определения гидродинамических сил и моментов, действующих на корабль, движущийся в горизонтальной плоскости// Тр. НТО СП.- 1957. Т. 7, вып. 2.

120. Федяевский К.К., Соболев Г.В. Управляемость корабля.- JL: Судпром-гиз, 1963.

121. Фридман A.Jl. Теория и проектирование орудий промышленного рыболовства. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981.-328 с.

122. Ходовые и тяговые характеристики промысловых судов: Метод, руководство по расчету и практическому использованию/ Под ред. Р.В.Кузьмина. Л.: Судостроение, 1977. - 328 с.

123. Шамарин Ю. Е., Бевзенко В. А., Поддубный В. И. Вопросы проектирования буксируемых систем/ЦНИИ «Румб»(ДР-3064 деп.), 1988. 82 с.

124. Шеремет Н.А. Исследование математической модели буксируемого комплекса при пространственном маневрировании судна// Вопр. гидродинам. , аэрофиз. и прикл. мех.- М., 1985.- С.143-147.

125. Энциклопедия кибернетики: В2-х т. / Под ред. В.М.Глушкова. Киев: АН УССР, 1974.- 607 с.

126. Юдин Е.Б. , Маковский А.Г. Анализ самопроизвольного рыскания буксируемых судов// Судостроение.- 1975.- №4.

127. Юдин Е.Б. К расчету управляемости океанских буксиров// Судостроение.- 1984.- №7. с. 9-10.

128. Юдович А.Б. Столкновения морских судов, их причины и предупреждение. М.: Транспорт, 1972. - 112 с.

129. Юфа А.Л. Автоматизация процессов управления маневрирующими надводными объектами. Л.: Судостроение, 1987. - 288 с.

130. Юфа А.Л. Экстраполирование параметров движения маневрирующих судов // Качество и эффективность судовых радиоэлектронных систем. -Л.: Судостроение, 1979. Вып. 289. - С. 19-23.

131. Яскевич А.П., Зурабов Ю.Г. Новые МППСС. М.: Транспорт, 1975. -230 с.

132. Яскевич А.П., Раховецкий А.Н. Применение ППСС. М.: Транспорт, 1971.-54 с.

133. Ястребов B.C. Методы и технические средства океанологии.- Л.: Гид-рометеоиздат, 1986.- 271 с.

134. Brandenburg W. A point mechanical model for the dynamics of tower arrays// ICASSP-84. Proceeding int. conf. acoust.,- SAN DIEGO, 1984.- P. 101106.

135. Choo Y.C., Casarella M.J. Configyration of a towline attached to a venicle moving in circular path. J. Hydronautics, 1972.- 6. N 6.- P. 51-58.

136. Gabriel O. Auswahl und Einsatz von Grundscherkorper// Fischerei Forschung.- 1987.- N 1. S. 41-55.

137. Grewe P. Some of the General Engineering of Trawl Gear Desing// Modern Fishing Gear of the World. London, 1964. - P. 165-180.

138. Kamman J.W., Huston R.L. Modelling of submerged cable dynamics// J. Comput. And struct., 1985. 20. N 1-3.- P. 623-629.

139. Leonard J.W., Nach J.H. Comparison of finit element and lumped parameter methods for oceanic cables.- J. Eng. Struct., 1981. 3. N 3. P. 153-167.

140. Marine safety systems. "Techn. Rev. Middle East", 1986, July-Aug., 23, 25.

141. Paschen M. Steuerverhalten des System Schiff-Fanggerat// Fischerei- Forschung. 1981. - N 3. - S. 43-48.

142. Paschen M. Untersuchungen zur gezieiten Fischerei// Schiffbauforschung.-1983.-N l.-S. 65-71.

143. Rutkowski D. Dynamische Optimisierung der Steuerung des Systems Schiff-Netz//Mess. -Steuern-Regeln. 1976. - N 2. - S. 66-69.

144. Stengel H., Fridman A. Fischfanggerate (Theorie und Entwerfen von Fang-geraten der Hochseefischerie). Berlin.: VEB - verlag Techik.,-1977.- 322 S.183

145. Stengel H., Paschen M. Ein mathematisches Modell zur Untersuchung des Bewegungsverhaltens des Systems Schiff- Schleppnetz// Schiffbauforschung. 1980.-N2.-S. 89-96.

146. Towed cable behaviour during ship turning manoeuvres. Chapman D.A. "Ocean Eng." 1984, 11.- № 4.-P. 327-361. .

147. Inoue S., Hirano M., Kijima K. Hydrodynamic derivatives on ship manoeuvring.// Int. Shipbuilding Progress.- 1981, V. 28. N 321.

148. Gutsche F. Untersuchungen Schiffsschrauben in schrager Ausstro-mung.//Schiffbauforschung/-1964, H 3/4

149. Okada S. Effect of the propeller race upon the performance of rudders./ Хи-тати Дзосен Гико.-1959, t.-20, N 3.