Теоретическое и экспериментальное исследование правила 17 МППСС-72 тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.19, кандидат технических наук Нгуен Ким Фыонг

• Нгуен Ким Фыонг
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Нгуен Ким Фыонг

Введение

Глава 1. Обзор состояния проблемы предупреждения столкновений судов в море (ПСС).

1.1. Анализ аварийности морского флота.

1.2. Современные технические средства и методы решения проблем ПСС.

1.3. Анализ научных исследований в области предупреждения столкновений.

1.4. Выводы по главе 1.

Глава 2. Теоретические основы расхождения судов в море в соответствии с правилом 17 МППСС-72.

2.1. Общий анализ правила 17 МППСС-72.

2.2. Разработка математической модели движения судна при маневре курсом и скоростью.

2.3. Разработка математического обеспечения ситуации сближения судов по правилу 17 МППСС-72.

2.4. Методика выбора заданной дистанции безопасного расхождения.

2.5. Методика выбора вида начала маневра в соответствии с правилом 17 (а), (¡0.

2.6. Методика определения дистанции начала маневра судна, которому уступают дорогу, в соответствии с правилом 17 (а), (11).

2.7. Методика выбора дистанции начала маневра в соответствии с правилом 17 (а), (п) при маневре скоростью.

2.8. Определение дистанции начала маневра «последнего момента» в соответствии с правилом 17 (Ь).

2.9. Моделирование ситуации сближения судов по правилу 17 МППСС-72.

2.10. Оценка погрешности имитационной модели.

2.11. Практические аспекты определения параметров маневра судна, которому уступают дорогу по правилу 17.

2.12. Выводы по главе 2.

Глава 3. Оценка влияния человеческого фактора на безопасность ситуации сближения судов, когда встречное судно должно уступать дорогу.

3.1. Условия и методология проведения эксперимента и его участники.

3.2. Анализ данных эксперимента о влиянии человеческого фактора.

3.3. Выводы по главе 3.

Глава 4. Разработка имитационной модели расхождения по правилу 17 и оценка ее погрешности.

4.1. Описание имитационной модели.

4.2. Экспериментальное исследование имитационной модели.

4.3. Вывод по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теоретическое и экспериментальное исследование правила 17 МППСС-72»

Актуальность проблемы

Обеспечение безопасности мореплавания и сохранение экологии моря» является главными задачами Международной морской организации (ИМО). Решение этих задач главным образом определяется уровнем развитием морского транспорта. В последние годы в результате научно-технического прогресса и появления новых технологий суда оснащаются все более совершенными техническими средствами судовождения, которые влияют на интенсивность труда судоводителей и снижают уровень человеческого фактора при решении опасных проблем, вызывающих аварии в процессе управления судами. Несмотря на это, число аварий по данным комитета по безопасности мореплавания ИМО не снижается или снижается не такими темпами, как это планировалось.

В структуре аварийности 15 - 30 % от общего количества аварий мирового флота приходится на долю столкновений. Этот уровень в течение уже нескольких десятилетий остается стабильным и создается впечатление, что морское мировое сообщество смирилось с ним. В то же время столкновения по своим последствиям - это наиболее опасный вид аварийности для человеческой жизни на море, экономическим убыткам и влиянию на экологию моря.

Анализ причин столкновений судов показывает, что главная причина аварий - это ошибки человека, которые занимает 80 % от общего количества факторов, приводящих к столкновению, в том числе, нарушения Международных правил предупреждения столкновений судов в море (МППСС-72) и рекомендаций хорошей морской практики. Таким образом, столкновения, как вид аварийности, в наибольшей степени подвержен влиянию «человеческого фактора», основные причины которого определены в резолюциях ИМО А 849 (20) и А 884 (21).

Решение проблемы предупреждения столкновений судов требует с одной стороны создания и совершенствования технических средств, разумного повышения уровня их автоматизации, а с другой - преодоления отрицательного влияния человеческого фактора. Действительно, понимание и правильное применение МППСС-72 в конкретных условиях и обстоятельствах плавания и в настоящее время является одним из важнейших условий безопасного судовождения.

МППСС-72 почти 30 лет применяются в морской практике и постоянно совершенствуются с учетом накопленного опыта, технического и организационного развития морского судоходства. После внесенных поправок и дополнений они в настоящее время рассматриваются в качестве главного нормативного документа в морском судовождении. Тем не менее, нельзя рассматривать МППСС-72 в полной мере как устоявшийся международный закон, поскольку в них имеются положения, которые в различных ситуациях можно трактовать неоднозначно, ссылки на требования «хорошей морской практики», обычаи, здравый смысл, формальная и смысловая взаимная зависимость и связь между собой практически всех правил МППСС-72 и т.п. Допускаются даже отступления от Правил для предотвращения непосредственной угрозы столкновения. В большинстве случаев это является оправданным, поскольку нельзя предусмотреть в правилах всех возможных ситуаций, преобладающих условий и обстоятельств встречи судов, возможных ограничений и т.п., которые должен учитывать судоводитель при принятии решения по предупреждению столкновения. Однако в некоторых случаях будет оправданным и необходимым предусмотреть в технических средствах автоматизации предупреждения столкновений судов режим выдачи рекомендаций по базовым параметрам маневрирования для предупреждения столкновений, которые служили бы основой для судоводителя при принятии решений с учетом всех условий и обстоятельств встречи судов.

Одним из наиболее сложных и многозначных среди всех правил МППСС-72 является правило 17 «Действия судна, которому уступают дорогу», как в смысле предпринимаемого для предотвращения непосредственной угрозы столкновения вида маневра, так и его количественных, пространственных и временных параметров. Попытки решить задачу выдачи базовых рекомендаций по расхождению в различных ситуациях сближения, когда наше судно должно в соответствии с Правилами сохранять свой курс и скорость, а встречное судно не предпринимает необходимых для расхождения действий были предприняты в работах В.Ю. Паулаускаса, A.B. Лихачева, В.И. Удалова, С.Б. Ольшамовского, А.Н. Перекрестов и др. Однако, до настоящего времени не существует достаточно полного анализа различных аспектов правила 17 МППСС-72, как с точки зрения условий и логики действий судоводителей в таких ситуациях, так и возможностей современной техники и технологий по выдаче рекомендаций судоводителю по безопасному решению этой достаточно сложной задачи.

Таким образом, анализ и разработка ситуационной модели сближения судов, моделирование, проверка влияния человеческого фактора и выдача базовых рекомендаций для судоводителей в каждой конкретной ситуации сближения по правилу 17, которые позволят ему принимать более обоснованные решения, является актуальной задачей, которая позволит уменьшить риск столкновений судов в море, и тем самым повысить уровень безопасности мореплавания.

Решению указанных выше вопросов и посвящена диссертационная работа.

Цель диссертационной работы

1. Разработка имитационной модели сближения двух судов в различных ситуациях в соответствии с правилом 17 МППСС-72, как метода вторичной обработки радиолокационных данных, данных гирокомпаса и лага с целью получения дополнительной информации для принятия решений по безопасному маневрированию.

2. Разработка методов расчета пространственно-временных параметров зоны сохранения курса и скорости, зоны возможного маневрирования судна, которому уступают дорогу в случае бездействия цели и зоны маневра «последнего момента» в соответствии с правилом 17 МППСС-72, а также методику учета инерционно-маневренных характеристик судов.

3. Оценка влияния человеческого фактора на задачу расхождения судов и разработка рекомендаций для судоводителей по выбору дистанций начала маневра, величин изменения курса при маневрировании и дистанций безопасного расхождения судов в рамках соблюдения правила 17 и связанных с ним правил МППСС-72, как одного из методов преодоления негативного влияния человеческого фактора.

В качестве базового метода исследований был принят экспериментально-теоретический, в котором использовался математический аппарат теории алгоритмов, дифференциального и интегрального исчислений и аналитической геометрии с использованием результатов натурных испытания судов Вьетнамской судоходной компании и математических моделей судов, реализованных на радиолокационных тренажерах Государственной морской академии имени адмирала С.О.Макарова и проведение экспериментальных исследований по оценке влияния человеческого фактора на задачу расхождения судов.

Основные результаты, выносимые на защиту

1. Методы расчета пространственно-временных параметров зоны сохранения курса и скорости, зоны возможного маневрирования судна, которому уступают дорогу в случае бездействия цели и зоны маневра «последнего момента».

2. Методика учета инерционно-маневренных характеристик при расхождении судов в различных ситуациях сближения.

3. Ситуационная модель сближения судов по правилу 17 и ее реализация в виде программ для судового компьютера.

4. Основные закономерности поведения судоводителей при расхождении судов в зависимости от их возраста, должности, стажа работы.

5. Номограммы и таблицы для конкретного судна для выбора судоводителем вида и пространственно-временных параметров маневра в случае бездействия или запоздалого действия судна обязанного в соответствии с Правилами МППСС-72 уступить дорогу.

Научная новизна диссертационной работы заключается в разработке имитационной модели расхождения судов в соответствии с требованиями правила 17 МППСС-72, с учетом условий и логики действий судоводителей в этих ситуациях и возможностей современной техники и технологий для выдачи базовых рекомендаций в каждой конкретной ситуации сближения, что позволяет судоводителям принимать более обоснованные решения по расхождению в случае бездействия судна, обязанного уступить дорогу, и тем самым уменьшить влияние человеческого фактора на аварийность судов.

Практическая ценность

Разработанные с использованием имитационной модели номограммы и таблицы для конкретного судна могут быть непосредственно использованы на мостике при выборе судоводителем вида и пространственно-временных параметров маневра в случае бездействия или запоздалого действия судна обязанного в соответствии с Правилами МППСС-72 уступить дорогу.

Разработанные программы для судового компьютера позволяют судоводителям непосредственно проигрывать выбранный для расхождения маневр для оценки его безопасности и эффективности, а также могут быть реализованы в перспективных судовых комплексах предупреждения столкновений судов в качестве дополнительного метода вторичной обработки информации в рассмотренных ситуациях сближения судов.

Апробация работы

Основные теоретические и практические выводы диссертационной работы докладывались на научных конференциях в ГМА им. адм. С. О. Макарова. Результаты исследования используются в учебном пособии ГМА им. адм. С.О. Макарова «Методические рекомендации по применению правила 17 МППСС-72».

Публикации. По теме диссертационного исследования опубликовано четыре печатных работы.

Структура и объем диссертации

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка использованных источников и 9 приложений, изложена на 186 с. машинописного текста, включая 55 рисунков и 15 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Эксплуатация водного транспорта, судовождение», Нгуен Ким Фыонг

3.3. Выводы по главе 3

1. Влияние человеческого фактора на параметры маневра в ситуации сближения судов в соответствии с правилом 17 проявляется по-разному. В то же время проведенный эксперимент позволил выявить и общие закономерности, которые сводятся к следующему:

- чем больше возраст у судоводителей, тем больше значение дистанции начала маневра, выбранное им, и тем больше значение фактической дистанции расхождения, полученное соответственно;

- чем выше должность у судоводителей, тем больше значение дистанции начала маневра и фактической дистанции расхождения;

- чем больше стаж работы у судоводителей, тем больше значение дистанции начала маневра и фактической дистанции расхождения.

- выбранное значение дистанции начала маневра судоводителей и значение фактической дистанции расхождения, полученное соответственно, увеличиваются при повышении суммарных значений всех трех факторов.

2. Большинство судоводителей выбрали выполнение циркуляции вправо в момент начала маневра. Тем не менее, в случаях запоздалого действия цели (особенно крупнотоннажной) этот маневр в некоторых случаях не обеспечивает безопасное расхождение.

3. При больших курсовых углах цели, изменение курса вправо с выходом на курс, параллельный курсу цели является самым безопасным вариантом действия судна, которому уступают дорогу.

4. Большинство судоводителей не использовали сигналы маневроуказа-ния и предупреждения, предписанных правилами 34 и 36.

ГЛАВА 4. РАЗРАБОТКА ИМИТАЦИОННОЙ МОДЕЛИ РАСХОЖДЕНИЯ ПО ПРАВИЛУ 17 И ОЦЕНКА ЕЕ ПОГРЕШНОСТИ

4.1. Описание имитационной модели

На основе изложенных ранее теоретических положений и полученных результатов экспериментов разработана имитационная модель сближения двух судов по правилу 17 МППСС-72, позволяющая проигрывать различные ситуации сближения различных судов для формирования рекомендаций судоводителю по виду маневра расхождения и его пространственно-временным параметрам. Модель реализована в виде компьютерных программ (приложения 2, 3, 4, 5, 6) для расчета дистанции начала маневра для маневра курсом, дистанции начала маневра для маневра скоростью в соответствии с правилом 17 (а), (и), дистанции начала маневра «последнего момента» в соответствии с правилом 17 (Ь).

Входные параметры модели подразделяются на три категории.

1. Задаваемые судоводителем - предельно допустимая минимальная дистанция сближения двух судов (заданная дистанция кратчайшего сближения) задаваемая с учетом конкретных условий и обстоятельств ситуации сближения и визуальных характеристик цели (ее вид, длина и т.п.).

2. Поступаемые от РЯС (САРП, АИС) лага и гирокомпаса - курс и скорость нашего судна, пеленг и дистанция цели (рассчитываемые на основе этих данных элементы движения цели и параметры ситуации сближения: курс, скорость, курсовой угол и дистанция цели, дистанция кратчайшего сближения и время до точки кратчайшего сближения)

3. Инерционно-маневренные характеристики судна, которому долэ/сны уступать дорогу. Для составления базы данных использовались как инерционно-маневренных характеристики судов, полученные по результатам их маневренных испытаний, так и данные, полученные в результате проведением экспериментов на тренажере с математическими моделями заложенных в них судов.

На тренажере, проведены эксперименты для определения параметров циркуляции при углах перекладки руля 35, 20, 15 градусов правого борта, и для определения параметров торможения в режиме реверса и свободного выбега. Совокупность полученных в результате экспериментов траекторий движения моделей судов при выполнении различных маневров и статистические данные по инерционно-маневренным характеристикам реальных судов позволили создать базу данных коэффициентов дифференциальных уравнений движения различных судов в соответствии с приведенными в главе 2 алгоритмами.

В таблице 4.1 и 4.2 в качестве примера приведены конкретные значения коэффициентов для 6 моделей судов используемых на тренажере. Основные данные по этим судам приведены в таблице 2.4 в главе 2.

Выходными данными имитационной модели являются рекомендуемые пространственные значения:

- зоны сохранения курса и скорости в соответствии с правилом 17 (а), (1);

- зоны возможного маневрирования в соответствии с правилом 17 (а), (¡1);

- зоны маневра « последнего момента» в соответствии с правилом 17 (Ь).

При работе программы, по желанию можно фиксировать в каждый заданный момент следующие параметры:

- местоположение нашего судна и цели;

- текущий курс и скорость нашего судна;

- курс цели;

- текущая дистанция между суднами;

- дистанция кратчайшего сближения;

- время до точки кратчайшего сближения;

- текущая угловая скорость и текущий угол дрейфа нашего судна.

Коэффициенты в математической модели циркуляции

Название Модели судна Угол перекладки руля м 35° ai a2 a3 ь, b2 b3 b4 Cl c2 c3 c4

Cargo Ship -0.871 4.528 0.2956 0.4641 0.1304 0.002864 0.9066 1.783 0.3174 -1.765 -1.015

Bulk Carrier -0.5297 2.693 0.4133 0.3369 -0.005058 -0.000128 0.4769 0.8204 0.496 -0.7869 -3.143

Container Ship -0.6273 3.298 0.3061 0.3981 0.02611 0.0004333 0.6683 1.837 0.241 -1.772 -0.2185

Coastal vessel -0.3344 1.614 0.1101 0.3801 0.01614 -0.00192 0.6028 0.6409 0.3515 -0.6394 -1.434

VLCCL -0.8753 4.718 0.7065 0.3824 -0.03659 0.0001687 0.4627 1.622 0.4009 -1.426 -1.166

VLCCB -1.021 5.339 0.6639 0.3796 -0.1022 -0.000114 0.1707 2.624 0.2674 -2.427 -0.6218

20° ai a2 a3 b, b2 b3 b4 Cl C2 сз c4

Cargo Ship -1.011 5.665 0.4485 0.4795 0.0009818 -0.0007856 0.3259 2.833 0.2785 -2.691 -0.6299

Bulk Carrier -0.7022 3.629 0.5443 0.3392 -0.001237 0.0003639 0.282 1.388 0.402 -1.267 -1.423

Container Ship -0.869 4.449 0.4203 0.4091 -0.03436 0.0000908 0.3336 1.288 0.3195 -1.221 -0.7323

Coastal vessel -0.4233 2.133 0.1702 0.4192 0.0794 -0.005313 0.6725 0.8203 0.3396 -0.8106 -1.518

VLCCL -1.232 6.444 0.9123 0.4071 0.04627 -0.003766 0.7523 2.075 0.3875 -1.859 -1.384

VLCCB -1.237 6.656 0.7032 0.4051 -0.09426 -0.0001569 0.1536 2.969 2.969 -2.758 -0.6896

15° a\ a2 аз b, b2 bs b4 C] C2 сз c4

Cargo Ship -1.189 6.808 0.4806 0.4906 0.03332 -0.0008126 0.4023 4.371 0.2137 -4.186 -0.4199

Bulk Carrier -0.84 4.212 0.6383 0.341 -0.0004067 -0.0002686 0.2679 1.521 0.3908 -1.396 -1.633

Container Ship -0.9391 5.045 0.2102 0.4217 -0.08928 0.0002779 0.04359 1.585 0.2853 -1.572 -0.619

116

Коэффициенты в математической модели падения скорости судна при изменении режима двигателя

Название модели судна Режим двигателя

Выбег Реверс

Я к h 1 Qi Я2 Яз Я4 Я 5 Яб

Cargo Ship 4.165 -0.4419 9.703 -0.07117 0.07179 -0.8205 3.446 -6.163 -0.252 14.52

Bulk Carrier 3.295 -0.2122 10.85 -0.04039 0.002785 -0.05586 0.4298 -1.519 -0.023 14.1

Container Ship 14.48 -0.3232 9.467 -0.04535 0.0841 -0.9916 4.342 -8.218 -1.115 23.99

Coastal vessel 8.947 -0.5476 5.409 -0.0765 -1.744 6.857 -5.43 -5.123 -2.528 14.29

VLCCL 2.618 -0.1703 13.45 -0.02704 -0.000001904 0.00009131 -0.001702 0.021 -1.012 16.11

VLCCB 15.74 -0.065 0 0 0.0001493 -0.004468 0.04562 -0.147 -1.594 16.33

4.2. Экспериментальное исследование имитационной модели

Для оценки достоверности работы компьютерной имитационной модели и ее возможных пространственно-временных погрешностей было разработано более 100 различных задач имитирующих опасные ситуации сближения двух судов по правилу 17 в зависимости от курсового угла цели, соотношения скоростей собственного судна и цели и инерционно-маневренных характеристик собственного судна. Эти задачи проигрывались на радиолокационном тренажере для получения пространственно-временных параметров маневра для расхождения на заданной судоводителем дистанции. Далее эти же задачи были введены в разработанную имитационную модель ситуации сближения по правилу 17. Затем было проведено сравнение полученных экспериментальных данных с данными имитационной модели.

В качестве инерционно-маневренных характеристик собственного судна при проведении экспериментальных исследований на радиолокационном тренажере использованы 6 заложенных в памяти математических моделей судов.

Результаты экспериментов приведены в приложение 7.

Для примера в таблицах 4.3 и 4.4 приведены сравнительные данные обработки результатов эксперимента и имитационной модели для двух судов «Cargo ship» и «VLCCL».

Сравнивая результаты модели и эксперимента в части оценки погрешностей инерционно-маневренных характеристик собственного судна получили, что максимальные отклонения траекторий циркуляции и торможения не превышают 1 кб. Следовательно, точность математической модели судна, разработанной во 2 главе и использованной в имитационной модели ситуации расхождения по правилу 17, соответствует точности заложенной в тренажер математической модели судна. Для модели судна «Cargo ship» и «VLCCL» результаты сравнения циркуляций при различных углах перекладки руля (а) приведены на рис. 4.1 и рис. 4.2.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Нгуен Ким Фыонг, 2006 год

1. Аксютин Р.Л. и др. Справочник капитана дальнего плавания / Р.Л. Аксю-тин, В.М. Бондар, Г.Г. Ермолаев. - М.: Транспорт, 1988. - 248с.

2. Алексейчук М.С. Синтез системы поиска оптимального решения задачи безопасного расхождения судов: Автореф. дис. на соиск. учен. степ,д.т.н. / ГМА им. адм. СО. Макарова. - СПБ., 1991. - 40 с.

3. Амосов А.В., Дидык А.Д. Управление судном и его техническая эксплуа- тация. 2-е изд. - М.: Транспорт, 1976. - 504 с.

4. Антонов В.А. Теоретические вопросы управления судном: Учебное посо- бие. - Издательство Дальневосточного университета, 1988. - 112 с.

5. Аугамбаев М. и др. Основы планирования научно-исследовательского эксперимента: учебное пособие / М. Аугамбаев, А.З. Иванов, Ю.И. Тере-хов. — Ташкент: Укитувчи, 2004. — 336 с.

6. Афанасьев В.В., Кургузов С. Рекомендации по использованию судовых станций автоматической идентификационной системы (AIS) для решениязадач предупреждения столкновений судов. - М.: ГУП Мортехинформ-реклама, 2005. - 54 с.

7. Афанасьев В.В. Построение программных траекторий движения судна с учетом динамики: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. / Ленингр.высш. инж. морск. уч-ще им. СО. Макарова. - Л., 1989. - 20 с.

8. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов: Учебное пособие. - М.: Транспорт, 1977. - 456 с.

9. Безопасность водного транспорта: Труды международной научно- практической конференции / Под обш- ред. Н.Г. Смирова, А.С Бутова,O.K. Безюкова. - СПБ.: ИИЦ СПБУВК, 2003. - Том 4. - 264с.

10. Белозоров Росчислав. Экстремальные ситуации на судне // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порт и др. - Одес-са, 1997.-Помер 3-4.-С. 16-18.127

11. Васильев А.В. Управляемость судов: Учеб. пособие. - Л.: Судостроение, 1989.-326 с.

12. Вержбицкий В.М. Осповы численпых методов. - Москва: «Высшая шко- ла», 2002. - 847 с.

13. Войткунский Я.И. и др. Справочник по теории корабля / Я.И. Войткун- ский, Р.Я. Першиц, И.А. Титов. - Л.: Судостроение, 1973. - 512 с.

14. Воробьев В.Я. Теория и эксперимент. - Минск: Вышэйшая школа, 1989. - 109 с

15. Вьюгов Виктор Василевич. Управляемость водоизмещающих речных су- дов. - Новосибирск: изд-во НГАВТ, 1999. - 262 с.

16. Гацунаев М.А. Теория и практика МППСС-72. Расчет ГКП-БРШ-штурман и его место в решении задач общего мореплавания: Учеб. пособие. - СПБ.,2001.-29 с.

17. Гимперевич В.Е. Теория эксперимента. - М.: Рикел: Радио и связь, 1994. -135 с.

18. Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. Справочник. - Л.: Судостроение, 1988. - 360 с.

19. Демин СИ. Вопросы управления морским судами: Учеб. пособие. - Рек- ламинформбюро ММФ. - Москва, 1975. - 74 с.

20. Дидык А.Д. и др. Управление судном и его техническая эксплуатация / А.Д. Дидык, В.Д. Усов, Р.Ю. Титов. - М.: Транспорт, 1990. - 319 с.

21. Дмитриев СП., Колесов Н.В., Осипов А.В. Синтез безопасных траекто- рии расхождения судов с использованием методов искусственного интел-лекта // Судостроение журнал. - СПБ., 2000. - Номер 3. - 39-42.

22. Еремчук Н.И., Зубков Р.А. Предупреждение столкновений кораблей в мо- ре. - Москва: Воениздат, 1993. - 224 с.

23. Ершов А. Предотвраш;ение столкновений судов в море // Морской Флот журнал. - Москва, 2004. - Номер 5. - 9-11.

24. Жинкин, В.Б. Теория и устройство корабля: Учеб. для вузов. - 2-е изд., испр. и доп. - СПб.: Судостроение, 2000. - 334 с.128

25. Жуков Е.И., Либензон М.Н. Управление судном и его техническая экс- плуатация. - М.: Транспорт, 1983. - 655 с.

26. Зеленков А.И. Разработка математической модели и рекомендации по расхождению судов в море // Морской транспорт серия «Судовождение,связь и безопасность мореплавания»: экспресс - информация. - Москва,1997.-Вып. 10 (341).-С. 1-14.

27. Игнатович Э.И. Учет радиусов циркуляции судна при маневрировании // Судовождение и автоматизация судовых технических средств: Сборникнаучных трудов (ЦНИИМФ); Иауч. ред. А.А. Якушенко. - Л.: Транспорт,1985.-С. 16-20.

28. Исаева Л.А. Человеческий фактор как основа безопасности судоходства // Актуальные проблем экономики и управления на транспорте: материалывторой науч. — Прак. конф. - Владивосток: МГУ им. адм. Т. И. Иевельско-го, 2004. - 24-26.

29. Кацман Ф.М., Дорогостайский Д.В. Теория судна и движители: Учебник. - Л.: Судостроение, 1979. - 280 с.

30. Кацман Ф.М., Ершов А.А. Судоводителю о маневренных характеристиках судна: Учеб. пособие. - СПБ., ГМА им. адм. СО. Макарова, 2001. - 60 с.

31. Кацман Ф.М., Ершов А.А. Судоводителю о реверсе судов: Учебное посо- бие. - М.: В/О «Мортехинформреклама», 1991. - 48 с.

32. Кейхилл Ричард А. Столкновения судов и их причины / Пер. с анг. - М.: Транспорт, 1987.-240с.

33. Клименко В.Д. Вероятностный подход к нормированию человеческого фактора // Морские информационные технологии: Сборник научных тру-дов. - Санкт-Петербург, «Элмор», 2002. - Вып. 2. - 20-32.129

34. Клименко В.Д. Разработка методов количественного учета влияния чело- веческого фактора на безопасность судна: Автореф. дис. на соиск. учен,стен, к.т.н / Гос. мор. акад. им. адм. СО. Макарова. - СПБ., 2003. - 24 с.

35. Коккрофт А. Н., Ламейер Дж. Н. Ф. Толкование МГШСС-72 / Перевод с анг. - М.: Транспорт, 1981.-280 с.

36. Кондратенко Ю.П. Интеллектуальные системы поддержки принятия ре- шений при управлении судами в экстремальных условиях // Судоходство:Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порт и др. - Одес-са, 2004. - Помер 3. - 21.

37. Кондрашихин В.Т. Определение места судна. - М.: Транспорт, 1989. - 230 с.

38. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике (для научных работников и инженеров). - СПБ.: издательство «Лань», 2003. - 832 с.

39. Корнараки В.А. Маневрирование судов. - М . : Транспорт, 1979. - 128 с.

40. Короткин И.М. Аварии и катастрофы кораблей. - Л.: Судостроение, 1977. -296 с.

41. Кричевский Валерий. Исследование причин аварийности мирового торго- вого флота // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес.мор. торг. порт и др. - Одесса, 2000. - Помер 9. - 20-21.

42. Кричевский Валерий. Причины и уроки // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порт и др. - Одесса, 2000. - ПомерИ . - С . 15.

43. Кургузов С. Определение инерционно-тормозных свойств морских су- дов и их учет при решении задач расхождения: Автореф. дис. на соиск.учен. степ. к. т. н. /Ленингр. высш. инж. морск. уч-ш;е им. СО. Макарова.-Л., 1981.-24с.130

44. Мальцев А.С., Мухаммед И., Тимофеев И. А., Куликов Г.Г. Построение в контроль траектории при повороте // Морской транспорт серия«Судовождение, связь и безопасность мореплавания»: экспресс-информация. - Москва, 1992. - Вып. 9 (274). - 1-8.

45. Мастушкин Ю.М. Гидродинамическое взаимодействие судов при встре- чах и обгонах. -Л.: Судостроение, 1987. - 124 с.

46. Мастушкин Ю.М. Управляемость промысловых судов.- М., 1981. - 232 с.

47. Международные правила для предупреждения столкновений судов в море (МППСС-72). - Москва, «РосКонсульт», МГАВТ, 2003. - 80 с.

48. Микулинский Е.А. Предупреждение столкновений судов в море. - М.: Транспорт, 1971.-87с.

49. Мирохин Б.Б. и др. Теория корабля / Б.Б. Мирохин, В.Б. Жинкин, Г.И. Зильман. - Л.: Судостроение, 1989. - 352 с.

50. Навигация и управление судном: Сб. науч. тр. / Ленингр. высш. инж. мор. уч-ще им. О. Макарова; Редкол.: А.В. Жерлаков (отв. ред.) и др... - М . :В/О " Мортехинформреклама", 1989.- 141 с.

51. Некрасов В.А., Чумак А.Е. Управляемость судов: Учебное пособие. - Ни- колаев, 1991.-57 с.

52. Ольшамовский СБ. Повышение безопасности мореплавания. - Ч. 1. - Новороссийск, 2000. - 201 с.

53. Павлов А.И. и др. Практическое кораблевождение. — Книга вторая / А.И. Павлов, В.П. Илларионов, И.Т. Рыбин; Под ред. А.П. Михайловский. -1988.-271 с.

54. Паулаускас В.Ю. Торможение судна или циркуляция при выполнении маневра «последнего момента» / Судовождение и автоматизация судовыхтехнических средств: Сборник научных трудов (ЦНИИМФ); Пауч. ред.А.А. Якушенко. - Л.: Транспорт, 1985. - 20-23.

55. Паулаускас В.Ю. Экспериментально-расчетный метод определения эле- ментов циркуляции судна: Автореф. дис. на соиск. учен. степ, к.т.н. —Л.,1979.-21с.

56. Перекрестов А.Н. Определение дистанций начала маневра при расхожде- нии крупнотоннажных судов в море: Автореф. дис. на соиск. учен. степ,к.т.н. - Повороссийск, 1988. - 11с.

57. Перекрестов А.Н. Экспериментально - кинематический метод описания циркуляции судна / Автоматизация судовых производственных процессов:^ Сб. науч. тр. - Л.: Транспорт, 1987. - 103-109.

58. Першиц Р.Я. Управляемость и управление судном. - Л.: Судостроение, 1983.-272 с.

59. Песков Ю.А. Использование РЛС в судовождении. - М.: Транспорт, 1986. -144 с.

60. Письменный М.Н. Краткий курс по изучению МППСС: Учебное пособие. - ДВГМУ им. Г.И. Невельского, 1999. - 42 с.* 66. Поваляев Г. Безопасное расхождение судов // Морской Флот журнал. -Москва, 2003.-Номер 5 .-С. 15-16.

61. Позовский В.М. Мировое судоходство в начале нового столетия // Акту- альные проблем экономики и управления на транспорте: материалы вто-рой науч. - Прак. конф. - Владивосток: МГУ им. адм. Г.И. Невельского,2004.-С. 65-67.

62. Поршнев С В . Вычислительная математика: Курс лекций. - Учебное по- ^ собие. - Санкт-Петербург «БХБ-Петербург», 2004. - 304 с.132

63. Праснов Роман. Человеческий фактор в морских происшествиях // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порти др. - Одесса, 2001. - Номер 4. - 14-15.

64. Причкин О.Б. Морская автоматическая идептификационная система (АИС): Учебное пособие. - Владивосток, 2002. - 80 с.

65. Проблемы безопасность мореплавания: Сборник научных трудов ЛВИ- МУ им. адм. СО. Макарова. - Москва В/О «МОРТЕХИНФОРМРЕКЛА-МА", 1987.-144 с. 66. Рекомендации по использованию радиолокационной информации для предупреждения столкновений судов: Сборник задач по управлению су-дами / Н.А. Кубачев, С. Кургузов, М.И. Данилюк, В.П. Махин - М.:Транспорт, 1984. - 140 с.

67. Родионов А.И, Сазонов А.Е. Автоматизация судовождения: Учеб. для вузов. - 3-е изд., перераб. И доп. - М.: Транспорт, 1992. - 192 с.

68. Сазонов А. Экспертные системы в контроле и управлении безопасностью // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг.порт и др. - Одесса, 2002. - Номер 1-2. - 13-14.

69. Сборник задач по использованию радиолокатора для предупреждения столкновений судов / Ю.К. Баранов, Н.А. Кубачев, М.М. Лесков и др. - 4-е изд. - М.: Транспорт, 1989. - 96 с.

70. Сборник задач по использованию радиолокатора для предупреждения столкновений судов / Ю.К. Баранов, Н.А. Кубачев, М.М. Лесков и др. — 3-е изд. - М.: Транспорт, 1978. - 96 с.

71. Снопков В.И. и др. Безопасность мореплавания: Учеб. для вузов / В.И. Снопков, Г.И. Конопелько, В.Б. Васильева. - М.: Транспорт, 1994. - 247 с.

72. Снопков В.И. Управление судном: Учебник для вузов. — 3-е издание пе- реработанное и дополненное. - СПБ.: АНО НПО «Профессионал», 2004. -536 с.

73. Соболев Г.В., Федяевский К.К. Управляемость корабля: Учеб. пособие. - Л.: Судпромгиз, 1963. - 375 с133

74. Соболев Г.В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения. — Л.: Судостроение, 1976.-477 с.

75. Соснов Эрнест. Первопричина аварии в «человеческом факторе» // Судо- ходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порт идр. - Одесса, 2001. -Номер 12. - 26-27.

76. Справочник по теории корабля / Под. ред. Войткунского Я.И. - Л.: Судо- строение, 1985. - Т.З. - 544 с

77. Судовая система автоматической идентификации - новые требования // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порти др. - Одесса, 2003. - Помер 5-6. - 23-24.

78. Судовые средства автоматизации предупреждения столкновений судов / Ю.Г. Зурабов, Р.П. Черняев, В.Я. Яволенко, Е.В. Якшевич. - М.: Транс-порт, 1985.-264 с.

79. Теория и устройство судов / Ф.М. Кацман, Д.В. Дорогочайский, А.В. Кон- нов, В.П. Коваленко. -Ленинград « СУДОСТРОЕНИЕ», 1991. -415 с.

80. Тихонов Б.И., Клементьев А.Н. Уточненный способ расчета элементов ма- невра уклонения судов // Обеспечение безопасности плавания судов и со-ставов: Сборник научных трудов. — Горкий, 1989. - Вып. 245. - 16-22.

81. Торский Владимир, Топалов Валерий. Аварии нужно и можно предот- вращать // Судоходство: Информ.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор.торг. порт и др. - Одесса, 2003. - Номер 7-8. - 26-27.

82. Третьяк А.Г., Козырь Л.А. Практика управления морских судном. - М.: Транспорт, 1988,-112с.

83. Тригорлый Сергей. О концепции судна без экипажа // Судоходство: Ин- форм.- аналит. журн. / Учредители: Одес. мор. торг. порт и др. - Одесса,2003.-Номер 7-8.-С. 41-42.

84. Удалов В.И., Ольшамовский СБ. Предупреждение столкновений судов: Учебное пособие. - Москва, ЦРР1А «МОРФЛОТ», 1980. - 23 с.

85. Управление крупнотоннажными судами / В.И. Удалов, И.О. Массанюк, В.Т. Матевосян, СБ. Ольшамовский. - М.: Транспорт, 1986. - 227 с.134

86. Управление суднами и составами: Учебник для вузов / Н.Ф. Соларев, В.И. Белогразов, В.А. Тронин и др. - 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт,1983.-296 с.

87. Управление судном: Учебник для вузов / СИ. Демин, Е.И. Жуков, Н.А. Кубачев и др.; Под ред. В.И. Снопкова. - М.: Транспорт, 1991. - 359 с.

88. Управление судом и его техническая эксплуатация / Е.И. Жуков, М.Н. Либерзон, М.Н. Письменный и др.; Под ред. А.И. Щетининой. - 3-е изд. -М.: Транспорт, 1993. - 655 с.

89. Филатов СВ., Тихонов В.И. Исследование параметров криволинейного движения судна с учетом нагрузки ДРК // Обеспечение безопасности пла-вания судов и составов: Сборник научных трудов. - Горький, 1989. - Вы-пуск 245. - С 23-31.

90. Фирсов Г.А. Управляемость корабля. - Ленинград, 1954. - 176 с.

91. Ходкость и управляемость судов: Учебник для вузов / В.Ф. Бавин, В.И. Зайков, В.Г. Павленко, Л. Б. Сандлер. - М.: Транспорт, 1991. - 397 с.

92. Хойер Генри X. Управление судами при маневрировании / Пер. с анг.; Я.Н. Семенихина и др. - М.: Транспорт, 1992. - 103с.

93. Человеческий фактор в судоходстве // Морской транспорт серия «Судо- вождение, связь и безопасность мореплавания»: экспресс - информация. -Москва, 1992. - Вып. 9 (274). - С 9-12.

94. Человеческий фактор при авариях на судах // Морской Флот журнал. - Москва, 2004. - Номер 4. - С 23-26.

95. Черняев Р.Н. Проблемы развития технических средств навигации на рубеже нового века / Проблемы развития морского флота: Сб. научн. тр.;Науч. ред. В.И. Пересыпкин. - СПБ.: ЗАО ЦНИИМФ, 1999. - 140-154.

96. Яскевич А.П., Зурабов Ю. Г. Новые МППСС. - М.: Транспорт, 1979. - 391с.

97. Яскевич А.П., Зурабов Ю.Г. Комментарии к МППСС-72: Справочник. - М.: Транспорт, 1990. - 479 с.

98. Bole A.G., Dineley W.O. Radar and ARPA Manual. - Butterworth - Heine- mann, 199O.-416p.

99. Hiroaki Kobayashi. Human factor for safe navigation. — Tokyo university of Marine Science and technology, Japan, 2004. - 14 p.

100. Ming-Chung Fang, Jhih-Hong Luo, Ming-Ling Lee. A nonlinear mathemati- cal model for ship turning circle simulation in waves // Journal of Ship Re-search. - The Society of Naval Marine Engineers, 2005. - Vol. 49. - No. 2. - P.69-79.

101. Park Jung Sun. Mariner's behavior in collision-avoidance situation // Interna- tional Navigation Simulator Lecturer's Conference (INSLC-13), Tokyo, JA-PAN 16''' to 20'4ugust 2004. - 10 p.

102. Principles of Naval architecture / Editor John P. Comctock. - Nework, 1986. -485 p.

103. Rowe R.W. The shiphandler's guide. - FNL - The Nautical Institute, 2000. - 172 p.

104. Le Trong Binh. Giai tich so. - Ha Noi: Nha xuat ban Khoa hoc - ky thuat, 2000. - 1471.

105. Nguyen Due An, Nguyen Ban, Ho Van Binh. So tay dong tau. - Ha Noi: Nha ^ xuat ban Khoa hoc - ky thuat, 1978. - Tap 1. - 405 t.

106. COLREGS 72. - Ннтернет / http:// propisnoy.narod.ru.

107. Интернет / http://www.imo.org.

108. Интернет / http://www.mardep.gov.hk.

109. Интернет / http://www.maib.gov.uk.

110. Интернет / http://www.maiif.net.

111. Интернет / http://www.mintras.ru.

112. Интернет / http://www.marad.dot.gov/marsd_statistics. 136

113. Интернет / http://www.mlit.go.jp/maia/12english/link.htm.

114. Anita М. Rothblum. Human Error and Marine Safety. - Internet / http://www.uscg.mil/hq/g-m/risk.

115. Clifford C. Baker. Maritime Accidents and Human Performance: the Statisti- cal Trail. - Internet /http://www.eagle.org/news/TECHJ/Marine.

116. Kit Filor. Maritime accidents: present trends and a perspective of the human element. - Internet / http://www.gbrmpa.gov.au/coф_site.

117. Martin Hemqvist. Роль человеческого фактора в столкновениях судов. — Internet / http://www.bgicrew.com.137