Исследование и разработка оптико-электронных информационно-управляющих систем на основе метода теневой локации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Литманович, Андрей Михайлович

• Литманович, Андрей Михайлович
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Литманович, Андрей Михайлович

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение

Глава 1. Методы обработки видеоинформации в системах построения

пользовательских интерфейсов

1.1. Классификация оптико-электронных систем для использования в

пользовательских интерфейсах

21

1.2. Системы стереовидения

1.3. Системы с восстановлением формы по фокусировке

1.4. Системы с измерением пролетного времени

1.5. Системы с использованием структурированного освещения

1.6. Восстановление формы по затенению

1.7. Восстановление формы по тени

Цели и задачи исследования

Глава 2. Разработка оптико-электронных систем основанных на методе

64

теневой локации

2.1. Измерение пространственных координат методом теневой

локации с использованием стереосистемы

2.2. Измерение пространственных координат методом теневой локации

69

однокамерной системой

2.3. Измерение пространственных координат с использованием

пространственно-распределенной сенсорной поверхности

Глава 3. Исследование точностных характеристик на основе математической модели системы

Глава 4. Разработка и практическая реализация оптико-электронной информационно-управляющей системы

4.1. Основные технические решения по использованию теневых составляющих

4.2. Реализация аппаратно-программного модуля

4.3. Разработка пользовательского интерфейса

Заключение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка оптико-электронных информационно-управляющих систем на основе метода теневой локации»

Введение

Актуальность проблемы.

Удешевление жидкокристаллических мониторов, интегрированных с сенсорными панелями, выполненными на основе ультразвуковых, инфракрасных и емкостных технологий, способствовало широкому использованию интуитивно понятного взаимодействия с программным обеспечением. Появились системы [1] анализирующие изображение окружающей сцены в непосредственной близости от экрана монитора и распознающие набор определенных жестов оператора.

Для игровой индустрии впечатляющим прорывом стала разработанная Microsoft консоль Kinect [2], осуществляющая измерения пространственного положения человеческого тела. Эта система позволяет фактически осуществить «погружение» человека-оператора в виртуальное пространство, дает новые формы взаимодействия с программным обеспечением. Это тем более становится актуальным, в связи с появлением 3D дисплеев. Становится возможным «придать объем» управляющим элементам (кнопкам, переключателям и т. п.), расположить их на разных уровнях и глубине виртуального пространства.

Принципы построения управляющих систем, использующих в контуре обратной связи стереотелевизионный датчик пространственного положения, рассматривался еще в ставшей классической монографии Г. П. Катыса «Оптические системы роботов-манипуляторов», изданной в 1977 году [3]. Еще более давнюю историю имеют системы измерения пространственного положения, основанные на использовании зондирующего излучения, обозначаемые термином «оптико-локационные». Эти системы позволяют решать задачи наведения на цель в военных и космических приложениях (угловые координаты цели) и измерять ориентацию кооперированных (оборудованных отражателями) объектов. Использование в этих системах

фазовых или импульсных методов оптического зондирования, позволяет измерить кроме того и дальность до объекта, отражающего это излучение.

Появление высокопроизводительных однокристальных процессоров, ориентированных на потоковую обработку видеоинформации, позволило решить огромное число практических задач. На рынке появилось большое число фирм, предлагающих системы технического зрения, ориентированных как на простые задачи типа обнаружения, так и на структурирование, логический анализ, выявление дефектов механических заготовок и управления процессами металлообработки и сборки [4].

Тем не менее, использование специального типа подсветки (получившей название «структурированная») трехмерной сцены, в сочетании с новыми типами приемников оптического сигнала, позволило получить практически значимые технические решения [5].

К ним относится, например, ЗБ-сканер, позволяющий восстановить форму объектов трехмерной сцены и выполненный на основе позиционно-чувствительного диода (PSD) [6], оптически сопряженного с лазерной

сканирующей системой.

Серийно производится ряд датчиков пространственного положения на базе PSD, которые обладают высокой помехоустойчивостью и точностью, однако решают узкий ряд задач (датчик дальности ближней зоны [7], триангуляционный дальномер [8]).

Появление специальных фоточувствительных матриц, измеряющих фазовый сдвиг принятого сигнала относительно зондирующего, позволило решить задачу определения фазовой задержки от отдельных точек объекта контроля.

Управление фазовым сдвигом зондирующего излучения, с помощью MEMS-устройств, позволило получить субпиксельную точность измерения координат изображения объекта на ПЗС-матрице [9].

Генерация псевдослучайного распределения зондирующего излучения, позволило обойти проблему нахождения идентичных точек на изображениях стереопар (упомянутая выше система Ктесг).

Из отечественных разработок можно упомянуть работу, проведенную в институте математики и механики Уральского отделения РАН [10]. Там предложена система, обеспечивающая взаимодействие пользователя с объектами виртуальной реальности. В Московском государственном техническом университете им. Баумана разработан ряд устройств на основе структурированной подсветки, предназначенных для задач идентификации личности [11]. В Центральном НИИ Робототехники и технической кибернетики (С. - Петербург) разрабатывается система пространственного измерения положения космического аппарата в ближней рабочей зоне, основанная на принципах структурированного освещения [12].

Таким образом, использование специальных зондирующих подсветок трехмерной сцены позволяет упростить алгоритмы обработки видеоданных, повысить точность и помехоустойчивость, и в конечном счете, удешевить устройство.

При этом разработка оптико-электронных информационно-управляющих систем, обладающих простотой, быстродействием и точностью, и позволяющих их встраивание в новые типов интерфейсов взаимодействия человека с «виртуальной реальностью», безусловно, следует считать актуальной задачей.

Цель и задачи диссертационной работы.

Целью диссертационной работы является исследование и разработка

оптико-электронных информационно-управляющих систем, позволяющих

определять пространственное положение (координаты, ориентацию и

скорость) указателя (в частности пальца кисти руки) на основании

информации о его теневых составляющих. Должна быть разработана

математическая модель этого процесса и проведен анализ его технической

б

реализации. В диссертации рассмотрена возможность использования этой системы в составе пользовательского управляющего интерфейса, который может служить формальной «заготовкой» для создания перспективных методов трехмерного манипулирования.

Методы исследования.

Для решения поставленных задач в работе использованы: программный пакет «Matlab» для имитационного моделирования, среда разработки Embarcadero Delphi, САПР Mentor Graphics, пакет разработки проектов ПЛИС на базе кристаллов XILINX ISE и EDK ver. 10.03, система моделирования цифровых устройств ModelSim.

Научная новизна диссертации состоит в том, что автором, на основе

ГС «-*

впервые введенного в практику измерении понятия поверхность теневой локации", рассмотрен вопрос определения пространственного положения объекта контроля. В ходе решения этой задачи:

- получено матричное уравнение, описывающее процесс формирования теней от двух пространственного разнесенных точечных излучателей;

- показано, что его решение позволяет определить положение пространственного объекта;

- разработаны оптико-геометрические схемы устройств для определения пространственного положении объекта контроля, в которых может отсутствовать функция построения изображения;

- разработаны функциональные схемы оптико-электронных информационно-управляющих систем, использующие поверхность теневой локации;

- созданы математические модели их функционирования;

- разработано математическое обеспечение специализированных

вычислительных устройств обработки видеоинформации, входящих в

состав информационно-управляющих систем, позволяющее определить

7

пространственое положение (координат и ориентации) объекта контроля;

- предложены принципы взаимодействия человека-оператора с информационно-управляющей системой.

Новизна предложенных автором технических решений подтверждена патентом РФ № 2362216 от 12.05.2008г.

Практическая значимость работы заключается в следующих результатах:

- разработаны новые типы оптико-геометрических и функциональныхсхем информационно-измерительных систем пространственного положения, работающих на основе анализа теневых составляющих, формируемых на поверхности теневой локации;

- предложены алгоритмы и созданы модели интерфейсов трехмерного взаимодействия человека-оператора с программным обеспечением информационно-управляющих систем;

- разработано программное обеспечение специализированного устройства обработки видеоинформации и формальное описание аппаратных модулей информационно-управляющей системы;

- разработана библиотека программ для построения специализированных интерфейсов пространственного манипулирования данными;

- проведено натурное испытание макета информационно-управляющей системы пространственного положения, реализованного на основе идеологии «система на кристалле»;

- проведено моделирование работы отдельных функциональных модулей информационно-управляющей системы.

Достоверность полученных результатов подтверждается хорошей сходимостью результатов моделирования с результатами натурного испытания информационно-управляющей системы.

Личный вклад автора.

Результаты, представленные в диссертационной работе, получены автором лично. Проанализированы существующие и разработаны новые оптико-геометрические и функциональные схемы управляющих устройств пространственного положения, получены математические формулы и построены модели ошибок. Основными результатами являются:

- оптико-геометрические и функциональные схемы информационно-управляющих систем, использующих для получения информациио пространственном положении объекта управления «поверхность теневой локации»;

- решения по интеграции информационно-управляющей системы в интерфейс пространственного манипулирования графическими элементами интерфейса персонального компьютера;

- принципы построения интерфейсов пространственного манипулирования для человека-оператора, взаимодействующего с трехмерными виртуальными пультами управления;

- модели функционирования информационно-управляющих систем пространственного положения на основе пакета МаИ.аЬ;

- статистический анализ результатов натурных испытаний.

Внедрение результатов.

Результаты разработок и исследований, полученные в

диссертационной работе, нашли следующее внедрение:

- оптико-геометрические и функциональные схемы информационно-управляющих систем, используются при выполнении ОКР(шифр «Сфера»), выполняемой ОАО «Ангстрем»;

- модели функционирования информационно-управляющих систем, используются при проведении лабораторных работ по курсу «алгоритмические и технические средства обработки сигналов» кафедры САУиК НИУ МИЭТ.

Научные положения, выносимые на защиту.

1. Метод использования теневых составляющих пространственного объекта, формируемых не менее чем двумя пространственно разнесенными оптическими излучателями;

2. Матричное уравнение, представляющее модель образования теневых составляющих пространственного объекта;

3. Алгоритмы обработки теневых состовляющих, для извлечения данных о пространственном положении объекта контроля.

4. Оптико-электронные и функциональные схемы устройств, использующие поверхность теневой локации для извлечения информации о пространственном положении.

5. Метод организации взаимодействия оператора в системах виртуальной реальности, использующийпространственное положение указателя.

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих конференциях:

- «Современные проблемы определения ориентации и навигации космических аппаратов». Институт космических иследований. г.Таруса 2008 г.

- 16-ая Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция «Микроэлектроника и информатика - 2009» МИЭТ г.Зеленоград 2009 г.

- 17-ая Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция «Микроэлектроника и информатика - 2010» МИЭТ г.Зеленоград 2010 г. Награжден дипломом за 1-ое место в конкурсе работ аспирантов по секции «Информационно-управляющие и вычислительные системы и приборы».

- Конференция «Зеленоград-космосу». г.Зеленоград 2010 г.

- 8-ая научно-техническая конференция «Системы наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования земли» г.Адлер 2010г.

- 18-ая Всероссийская межвузовская научно-техническая конференция «Микроэлектроника и информатика - 2011» МИЭТ г.Зеленоград 2011 г. Награжден дипломом за 1-ое место в конкурсе работ аспирантов по секции «Информационно-управляющие и вычислительные системы и приборы».

- 3-я Научно-техническая конференция молодых ученых и специалистов, г.Зеленоград 2011 г.

- 2-ая Ярмарка научно-технических и инновационных идей и проектов молодежи «РИТМ Зеленоград», г.Зеленоград 2011 г. Награжден дипломом за 2-ое место в конкурсе проектов среди аспирантов и специалистов.

Публикации по работе.

Основные положения диссертационной работы опубликованы в 10 печатных работах, в том числе 2 работы в журналах входящих в список, утвержденный ВАК. По 1 работе получен патент РФ на изобретение. Кроме того 2 заявки приняты к рассмотрению и проходят этапы экспертизы по существу. Без соавторов опубликовано 5 работ.

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 94 наименований, 5 приложений и 2 актов использования результатов диссертационной работы. Работа содержит 121 страницу основного текста и 106 рисунка.

Содержание работы

Во введении показаны актуальность темы диссертации, цель и задачи диссертационной работы, научная новизна, практическая значимость, достоверность полученных результатов, апробация и публикации работы и приведено краткое содержание по главам.

В первой главе дается анализ существующих методов обработки видеоинформации в системах построения пользовательских интерфейсов.

Рассматриваются известные оптико-геометрические структуры и методы обработки информации в системах пространственных измерений. Предлагается расширенная классификация оптико-электронных систем пространственного положения, которая охватывает как системы технического зрения, так и системы, использующие специальные виды зондирующего излучения.

Рассмотрены получившие наибольшее распространение методы анализа трехмерного пространства, основанные на обработке изображений стереопар, восстановлении формы по фокусировке, измерении времени пролета световых пучков до отдельных точек объекта контроля, и на использовании специального вида структурированного освещения рабочего пространства. Приводятся оптико-геометрические схемы этих систем, и примеры технической реализации в коммерческих и экспериментальных устройствах.

В рамках поставленной в диссертации цели, а именно для построения пользовательских интерфейсов, от информационно-управляющей системы требуется ряд специфических качеств, а именно:

- необходимость размещения сенсорной части системы на минимально близком расстоянии, порядка единиц миллиметров, при том, что рабочий объем, в котором возможно нахождение пальцев кисти руки человека-оператора должен быть достаточным для перемещений в диапазоне десятков сантиметров;

- большой динамический диапазон освещенности рабочего

пространства;

- размещение измерительной системы в пределах рабочего стола, либо ее интеграция в клавиатуру или монитор.

Во второй главе предлагается оптико-электронная система для определения пространственного положения, основанная на анализе теневых составляющих, полученных с помощью пространственно-разнесенных излучателей. Показывается общность математической задачи вычисления пространственных координат в данной системе, задаче решаемой классическими системами стереовидения. Предложены матричные уравнения модели, а также получены практические расчетные формулы для реализации в специализированном вычислительном устройстве.

В третей главе проводится разработка и исследование математической модели предложенной автором информационно-управляющей системы. Данная модель позволяет проанализировать влияние геометрических параметров системы (размещение излучателей, размер оптического сенсора и его разрешающей способности, расстояние до контролируемого объекта) на

точностные характеристики.

В четвертой главе описана техническая реализация оптико-электронной системы для определения пространственного положения на базе ПЛИС 8раЛап-ЗЕ (Х11ЖХ), встраиваемого процессора МюгоЫаге и фоточувствительной поверхности на основе ЧИП-фототранзисторов, и выполненной на основе гибкой печатной платы. Разработана структурная схема «системы на кристалле».

Предложен принцип, который может использоваться при практическом использовании информационно-управляющей системы для взаимодействия оператора с прикладным ПО. Его основой является псевдотрехмерный оконный интерфейс и трехмерный интерфейс «пространственно вложенных кубов», являющийся логическим расширением мультиоконной системы.

В заключении сформулированы основные выводы и полученные результаты.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Литманович, Андрей Михайлович

Заключение.

В диссертационной работе были разработаны оптико-геометрические и функциональные схемы измерительных систем на основе предложенного автором принципа «теневой локации». Были разработаны алгоритмы обработки информации «теневых составляющих» и принципы построения управляющих интерфейсов, использующих информацию о положении пространственного указателя.

Построены модели графических трехмерных управляющих интерфейсов пользователя, позволяющие их использование в прикладном программном обеспечении для управления объектами в виртуальном трехмерном пространстве или механическими устройствами типа манипуляторов.

В ходе выполнения диссертационной работы:

1. Проведен анализ существующих оптико-электронных измерительных систем, проанализировано их применение в задачах управления объектами.

2. Предложен новый принцип построения оптико-электронной информационно-управляющей системы. Его новизна подтверждается полученным автором патентом РФ №2362216.

3. Разработаны оптико-геометрические и функциональные схемы оптико-электронных информационно-управляющих систем на основе предложенного автором принципа «теневой локации».

4. Разработана математическая модель построения теневых составляющих от двух пространственно разнесенных излучателей в виде системы матричных уравнений.

5. Разработаны алгоритмы обработки информации «теневых составляющих» и принципы построения управляющих интерфейсов, использующих информацию о положении пространственного указателя.

6. На основе математической схемы информационно-управляющей системы и диаграммы ее матричных преобразований сигналов, создана модель функционирования, позволяющая оценить точностные характеристики, связанные с геометрией ее конструктивного исполнения.

7. Проведено макетирование основных узлов данной системы, а именно «поверхности теневой локации» и специализированного вычислительного устройства.

8. Разработан прототип устройства, объединяющий аппаратные и программные модули в «систему на кристалле».

9. Построены модели графических управляющих интерфейсов пользователя, для перспективного трехмерного манипулирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Литманович, Андрей Михайлович, 2012 год

Список литературы.

1- Мухин И. А. Сенсорные экраны - решение проблем (10 технологий) «BROADCASTING Телевидение и радиовещание»: 1 часть - № 3 (55) май 2006, с. 50-52; 2 часть - № 4 (56) июнь-июль 2006, с. 40-41; 3 часть -№ 7 (59) ноябрь 2006г., с. 64-66.

2- http://mscnews. ru/kinect/

3- Катыс Г. П. Оптические информационные системы роботов-манипуляторов. М., «Машиностроение», 1977г.,

4- Frankowski, G., Chen, М., Huth, Т. Optical Measurement of the 3D-Coordinates and the Combustion Chamber Volume of Engine Cylinder Heads Proc., pp. 593-598.2001.

5- W. J. Walecki, F. Szondy and M. M. Hilali, "Fast in-line surface topography metrology enabling stress calculation for solar cell manufacturing for throughput in excess of 2000 wafers per hour" 2008 Meas. Sci. Technol. 19 025302 (6pp) doi:10. 1088/0957-0233/19/2/025302/

6- http://www. Laser components, com/us/ fileadmin/ user_upload/ home/ Datasheets/ lc/applikationsreport/position-sensing. pdf/

7- http://www. societyofrobots. com/sensors_sharpirrange. shtml/

8- http://www. riftek. com/pages/laser, htm/

9- http://www. gfm3d. com/index. php?option=com_content&view= article&id=l 51 &Itemid=98&lang=en/

10- Авербух В. JI., Зырянов А. В. Методы манипуляции объектами в трехмерных визуальных средах. Вопросы атомной науки и техники. Серия: Математическое моделирование физических процессов. Выпуск 3., 2009г., с. 58-69.

11 - http://pr. bmstu. ru/?p=10582/

12- http://pagesperso-orange. fr/fofi/Downloads/Fofi_EI2004. pdf/

13- http://inventors. about. com/od/tstartinventions/a/Touch-Screen. htm/

14- http-.//catalog, gaw. ru/index. php?page=document&id=2895/

15- http://www. samsung. com/us/news/newsRead. do?news_seq=2509/

115

16- http ://www. physorg. com/news 141570427. html/

17- Криксунов JI.3. Усольцев И.Ф. Инфракрасные системы обнаружения, пеленгации и автоматического сопровождения движущихся объектов. Под общ. ред. д.т.н. JT.3. Криксунова. М. :«Советское радио» 1968г.

18- Молебный В. В. Оптико-локационные системы, основы функционально построения. М., «Машиностроение», 1981г.

19- http://www. russianelectronics. ru/developer-r/review/2189/

20- http://www. ti. com/product/tms320dm368/

21- http://www. thefreelibrary. com/Agilent+ Technologies+ Introduces+ World's+ Smallest+ Optical+ Mouse... -a095467995/

22- Пупков К.А., Путилов Г.П. Принципы построения систем технического зрения. Научные проблемы робототехники. М.: «Наука», 1980г.

23- Александров П.С. Лекции по аналитической геометрии. М., «Наука», 1968 г.

24- Robust Computer Vision Theory and Applications: Nicu Sebe and Michael S. Lew, LIACS Media Lab. Leiden University, The Netherlands. 2003.

25- 3D Model Recognition from Stereoscopic Cues. John E. W. Mayhew and John P. Frisby. The MIT Press. 1991.

26- Computer Vision: Algorithms and Applications. Richard Szeliski.

27- Introduction to Intelligent Robotic Systems. Stergios I. Roumeliotis. Computer Science & Engineering Dept. University of Minnesota.

28- Патент США US7, 692, 625B2.

29- www. boliven. com/patent/EP 1739528/

30- http://www. motioncapture. com/

31 - http ://www. computerra. ru/terralab/multimedia/532492/

32- http://www. optical-metrology-centre, com/

33- Position-sensitive device and sensor system for optical tracking and displacement sensing application. Anssi Makynen. Oulu University Library, 2000. www. herkules. oulu. fi/isbn9514257804/isbn951457804. pdf/

34- http://www. dataweek. со. za/news. aspx?pklnewsid=8232/

35- http://www. zcorp. com/en/Products/3D-Scanners/spage. aspx/

36- http://www. on-trak. com/theory, html/

37- www. polhemus. com/

38- http://sales. hamamatsu. com/assets/pdf/parts_S/S5681. pdf/

39- Shape from Focus and Defocus: Convexity, Quasiconvexity and Defocus-Invariant Textures. Paolo Favaro. Department of Electrical Engineering and Physics Helriot-Watt University, Edinburgh, UK. 2007.

40- Depth from Defocus vs. Stereo: How Different Really are They? Yoav Y. Schechnerand Nahum Kiryati. Department of Electrical Engineering,

Technion, Haifa 32000, Israel. 2000.

41- P. FavaroandS. Soatto. Learning depth from defocus. Proc. IEEE

European Conference on Computer Vision, 2002.

42- Украинский С. В. Стереоскопический базис однообъективной стереотелевизионной системы. "Техника кино и телевидения". №7, 1982г.,с. 48.

43- Nayar S. К., Y. Nakagawa. Shape from focus, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 1994, v. 16, n. 8, pp 824-831.

44- http:// www. isprs. org / proceedings/ xxxiv/ 3-w8/ papers/ pia03_s7p2. pdf/

45- http://www. baumer. com/int-de/produkte/ identifikation-bildverarbeitung/

46- http ://venturebeat. com/2009/02/21/sources-confirm-microsoft-is-

buying-3 dv-systems/

47- http://pewa. panasonic. com/components/built-in-sensors/3d-image-

sensors/d-imager/

48- http://www. fotonic. com/content/Products/Default. aspx/

49- Патент США № 6 710 770 B2 от 23. 03. 2004.

50- http://gard04. rss. chalmers. se/Rymdstyrelsen /PRESENTATIONS/ slides_triangulation. pdf/

51- Proc. SPIE Photonics West 2009. DLP-Based 3D Metrology by Structured Light or Projected Fringe Technology for Life Sciences and Industrial Metrology Frankowski, G., Hainich, R., GFMesstechnik GmbH, Germany.

52- Brian Curless (November 2000). "From Range Scans to 3D Models". ACM SIGGRAPH Computer Graphics, pp 3 8-41.

53- http://focus.ti.eom/download/dlpdmd/l 15_Digital_Light_Processing_ MEMS_Timely_Convergence. pdf /

54- http://www. gfm-webshop. com/Technology/

55- http://www. dip. com/technology/

56- http://3 detection, ru/

57- Электронное издание «Наука и технологии России», http://www. strf. ru/material. aspx?Catalog!d=222&d_no=20176/

58- http://www. rtc. ru/

59- Yongchang Wang, Qi Hao, Abhishika Fatehpuria, Danie lLau, and Laurence G. Hassebrook "Data Acquisition and Quality Analysis of 3-DimensionalFingerprints", IEEE conference on Biometrics, Identity and Security, Tampa, Florida, Sep. 22-24, 2009.

60- http://www. wipo. int/patentscope/search/en/W02007043036/

61- Berthold Hornat/Massachusetts Institute of Technology/ Ph. D. thesis 1970/

62- Shape from Shading: A Surrey. Ruo Zhang, Ping-Sing Tsai, James Edwin Cryer and Mubarak Shah. Computer Vision Lab. University of Central Florida.

63- Olivier Faugeras, Mathematical Models of Computer Vision: The

Handbook-pp 375-388.

64- Вежневец В., Сетевой журнал Компьютерная Графика и Мультимедиа. Задача восстановления формы объекта по закраске (shape from shading).

65- Shape from Shading: A Surey, Ruo Zhang, Ping-Sing Tsai, James Edwin Cryerand Mubarak Shah. Computer visionlab, school of compute Science University of Florida.

66- http://homepages.inf.ed.ac.Uk/rbf/CVonline/LOCAL_COPIES/YUl/s hadow. html/

67- 3D Computer Vision: Efficient Methods and Applications, C. Wohler, page 129.

68- Photometric Approaches to Three-dimensional Scene Recognition. Chapter 2, page 127-135.

69- "What do planar shadows tell us about scene geometry?"Jean-Yves Bouguet, Markus Weberand Pietro Perona. California Institute of Technology, USA, Universita di Padova, Italy. 2008.

70- Патент США US2002/0024593 A1.

71- "3D photography using shadows in dual-space geometry" Jean-Yves Bouguet and Pietro Perona. California Institute of Technology, USA, Universita di Padova, Italy. 2008.

72- "What do planar shadows tell us about scene geometry?" Jean-YvesBouguet, Markus Weberand PietroPerona. page 1. 2008.

73- Литманович M. Г., Литманович A. M., Патент РФ № 2362216 от 12. 05. 2008т.

74- Литманович А. М. Литманович Д.М., Тезисы докладов 18-ой всероссийской межвузовской научно-технической конференции «Микроэлектроника и информатика - 2011». М., МИЭТ, 2011 г., с. 191.

75- Литманович А. М. Измерение положения пространственного указателя основанное на методе теневой локации. Зеленоград-космосу. Тезисы докладов. М., 2011г., с. 109.

76- Литманович А. М., Литманович Д. М. Измерение положения пространственного указателя в специализированных интерфейсах управления. //Естественные и технические науки. М., 2011г., №3, с. 316 - 319.

77- Литманович A. M., Демкин В. И. Оптико-электронная измерительная система для определения пространственого положения объекта на основе метода теневой локации. // Известия вузов: Электроника,

М., 2011г., №3, с. 69-74.

78- Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. (Пер. с

англ. под ред. В. Л. Стефанюка). М., «Мир», 1976г.

79- Слепова С. В. Основы теории точности измерительных приборов. Учебное пособие, г. Челябинск., ЮУрГУ, 2008г., с. 34.

80- Литманович А. М. Тезисы докладов 18-ой всероссийской межвузовской научно-технической конференции «Микроэлектроника и информатика-2011». М., МИЭТ, 2011г., с.191.

81- http://lib. chipdip. ru/195/DOC000195327. pdf/

82- http://matlab. exponenta. ru/spline/bookl/9. php/

83- http://en. wikipedia. org/wiki/Delaunay_triangulation/

84- http://www.agilent.com/German/about/newsroom/presrel/optmousese nsor_22_ 12_04 .html

85- http://catalog. gaw. ru/index. php?page=component_detail&id=3388/

86- http://www. ixbt. com/peripheral/mice-sensor. shtml/

87- http://photo. mu/ПЕНТАПРИЗМА/

88- Литманович A. M., Литманович Д. M., Евтешин Д. H. Система взаимодействия пользователя с управляющими элементами в трехмерном пространстве. Тезисы докладов 2-ой Ярмарки научно-технических и инновационных идей и проектов молодежи «РИТМ Зеленоград», М., 2011г., с. 13.

89- http://www. xilinx. сот/

90- Зотов В. EmbeddedDevelopmentKit — система проектирования встраиваемых микропроцессорных систем на основе ПЛИС серий FPGA фирмы Xilinx. Компоненты итехнологии. 2004. № 4.

91- http://www. plis, ru/page. php?id=65/

92- Зотов В. Инструментальный комплект Spartan-3StarterKit для практического освоения методов проектирования встраиваемых микропроцессорных систем на основе ПЛИС семейств FPGA фирмы Xilinx. Компоненты и технологии., № 7, 2005г..

93- http://www. xilinx. com/ise/logic_design_prod/webpack_faq. htm/

94- Турин E. И. Построение систем на кристалле с подчиненным микропроцессорным ядром MicroBlaze на ПЛИС фирмы Xilinx. Компоненты и технологии., №9, 2007г.