Метод выбора морским автономным надводным судном скорости и траектории движения в стесненных условиях плавания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Мулина Елена Вадимовна

• Мулина Елена Вадимовна
• кандидат наук
• 2026

Оглавление диссертации кандидат наук Мулина Елена Вадимовна

Введение

1 Введение в автономное судоходство. Анализ текущего состояния, проблем и перспектив развития и интеграции в мировой флот морских автономных надводных судов

1.1 Основные сведения о МАНС. Терминологические проблемы МАНС

1.2 МАНС в контексте ретроспективной и перспективной периодизации развития технологий автоматизации процессов судовождения

1.3 Краткий анализ применимости нормативно -правовых актов ИМО в отношении МАНС

1.4 Парадигмы безопасности классического и автономного судоходства

1.4.1 Парадигма безопасности классического судоходства

1.4.2 Эволюция парадигмы безопасности судоходства.

Парадигма безопасности автономного судоходства

1.5 Современная методология выбора траектории и скорости движения морским автономным надводным судном.

Обзор научных исследований и их результатов

1.5.1 Метод искусственных полей

1.5.2 Метод муравьиной колонии

1.5.3 Подход скоростных препятствий

1.5.4 Метод с использованием нейронных сетей

1.5.5 Методы с использованием интервального программирования

1.5.6 Метод с использованием нечеткой логики

1.6 Выводы по первой главе

2 Теоретико-методологические основы алгоритмизации выбора

и реализации МАНС траектории своего движения в стеснённых условиях

2.1 Общие принципы алгоритмизации

2.2 Навигационное пространство, навигационное поле, навигационная среда (базовая терминология)

2.3 Аварийный потенциал

2.4 Напряжённость навигационного поля и траектория движения судна

2.5 Возмущение навигационного поля встречными судами

2.6 Понятие о навигационном канале

2.7 Вспомогательные характеристики навигационного поля

2.8 Интеграция концепции цифровых двойников и концепции навигационного поля

2.9 Выводы по второй главе

3 Практическая реализация концепции навигационного поля

3.1 Математическая формализация понятия «навигационный ресурс»

3.2 Описание интерфейса и порядка использования программного обеспечения для вычисления навигационного ресурса судна

3.3 Двойная классификация потенциальной опасности судов

и акваторий

3.4 Описание и результаты натурного эксперимента по сравнению решений на расхождение вахтенного помощника капитана и решений, рекомендованных алгоритмом

3.5 Выводы по третьей главе

Заключение

Список литературы

Приложение А Акт внедрения результатов диссертационного

исследования в учебный процесс

Приложение Б Акт внедрения результатов диссертационного

исследования в производственную деятельность

ООО «Бизнес Доп»

Приложение В Свидетельство о регистрации программы для ЭВМ

«Расчёт навигационного ресурса судна»

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод выбора морским автономным надводным судном скорости и траектории движения в стесненных условиях плавания»

Актуальность темы. Очевидным последствием развития технологий во всех сферах человеческой жизнедеятельности является устойчивая тенденция к автоматизации существующих процессов, включая судоходство в целом и судовождение в частности. В настоящее время для повышения безопасности мореплавания и эффективности морских перевозок активно внедряются интегрированные навигационные системы. Из этого можно сделать вывод о перспективе дальнейшего развития морской индустрии, заключающейся в автоматизации процессов контроля и управления судном как частичной, так и полностью исключающей необходимость контроля и управления со стороны человека.

Технология морских автономных надводных судов (МАНС), ввиду возможности решения достаточно острых вопросов, успела заинтересовать отдельные страны и авторитетные организации морской индустрии. Дальнейший успех в освоении предлагаемой технологии зависит от целого множество факторов, оказывающих непосредственное влияние на интенсивность развития технологии МАНС. Сейчас к созданию собственных решений по морским автономным надводным судам приступили в Европе, Японии, Австралии и России. И если к вопросу «безэкипажного судоходства» в Австралии подошли косвенно, а достижения японских судостроителей слабо отражаются в средствах массовой информации, то в Европе к делу отнеслись более, чем серьезно. В настоящее время можно наблюдать как нарастает конкуренция между отдельными проектами, где инициаторами выступили компании и учреждения из Великобритании, Норвегии, Финляндии, Дании, Нидерландов, Швеции. В работу вовлечены не только известные частные бизнес-структуры, но и Международная морская организация (ИМО), университеты, грузовладельцы и судовладельцы, ученые и эксперты.

В России, где морской транспорт играет особую роль в развитии страны, вопрос инновационного судостроения и создания МАНС был поднят непо-

средственно Президентом Российской Федерации Владимиром Владимировичем Путиным. Впоследствии чего и был создан рынок морских интеллектуальных систем (Маринет) в рамках Национальной технологической инициативы. Развитие собственных технологий и отечественных решений для морской отрасли - одна из важнейших задач Маринет. Безэкипажное судоходство, хоть и не является отдельным направлением проекта, но отражает результаты смежной деятельности в сегментах цифровой навигации и инновационного судостроения [23].

Таким образом, морские автономные надводные суда в настоящее время пока видятся конечной целью развития морского флота в части, касающейся автоматизации судов. Большое количество аварий, причиной которых является человеческий фактор, немалые расходы, связанные с экипажем - как минимум этим могут быть обусловлены все исследования, связанные с МАНС, т.к. и аварийность, и издержки судовладельцев станут очевидно меньше после того, как автономные суда вытеснят из морского судоходства суда, управляемые и обслуживаемые экипажами. Однако иначе, чем революцией, переход флота на МАНС назвать нельзя - это приведёт к изменению основополагающих принципов судоходства. Вместе с тем, внедрение МАНС сопряжено со множеством правовых, организационных и технических проблем, одной из которых является необходимость обеспечения МАНС надёжными и эффективными методами выбора и реализации траектории движения.

Таким образом, научная задача по развитию методологии навигации и управления морских автономных надводных судов является актуальной.

Степень разработанности темы. Наибольший вклад в исследование проблемы человеческого фактора в судоходстве внесли такие учёные, как Ко-ротков В.Ю. [23], Ривкин Б.С. [37, 38], Porathe T. [60], Wright G.R. [65], Naeem W. [55], Дыда А.А. [8], Lazarowska A. [51], Kuwata Y. [50], Wang C. [66], Benjamin M.R. [48], Curcio J.A. [48], Leonard J.J. [48], Newman P.M. [48] и другие. Практически на каждой рабочей сессии Комитета по безопасности на море

Международной морской организации (ИМО) рассматриваются вопросы, касающиеся морских автономных надводных судов.

Таким образом очевидно, что исследования в этом направлении ведутся довольно интенсивно, но результата, удовлетворяющего требованиям надёжности и универсальности и апробированного как минимум на нескольких концептах и пилотных проектах МАНС, ещё не получено. Таким образом, методология навигации и управления морских автономных надводных судов имеет недостатки, препятствующие развитию и внедрению МАНС. Данные недостатки стали источником противоречий между ожидаемым прогрессом автономного судоходства с одной стороны и недостаточной развитостью соответствующей методической базы с другой.

Наблюдение продолжительное время за отдельно взятыми акваториями дают повод отождествить их в первом приближении с классическими физическими полями, имеющими множество полевых характеристик, а движение судов на акваториях - с движением частиц в этих полях. В случае классического (пилотируемого) флота управляющие воздействия на суда - это прерогатива человека. В случае же МАНС необходимо искать уже иной источник управляющих воздействий и с таким расчётом, чтобы судно двигалась безопасно без участия человека и выбирало себе путь настолько оптимально, насколько это делает, например, ручей зарождающейся реки. Один из вариантов здесь - обратить внимание на ту природную форму материи, которое и принято называть полем, в частности, на электростатическое поле. Иными словами, в настоящем исследовании для обоснования метода выбора МАНС скорости и траектории планируется применить аналогию с теорией электростатического поля. Допустимость подобных аналогий, т.е. аналогий с процессами, явлениями и законами природы, подтверждается удачным опытом их использования в различных исследованиях. Так, при исследовании техноценоза - искусственной системы, представляющей собой сообщества изделий со слабыми связями и едиными целями, выделяемое для целей проектирования или строительства

[43], используются методы исследования биоценоза - естественного сообщества организмов [24]. В отношении техноценоза профессор Гнатюк В.И. сформулировал следующий закон его оптимального построения: «В любом техно-ценозе неотвратимо действуют первое и второе начала термодинамики - законы сохранения энергии и возрастания энтропии замкнутых систем» [6]. Одна из самых известных аналогий связана с сопоставлением строения атома и Солнечной системы. В завершение первичного обоснования допустимости аналогии уместно привести цитату из [1]: «... если какой-то закон верен, то с его помощью можно открывать другие законы».

В связи с этим, гипотеза исследования была сформулирована следующим образом: для изучения движения морского автономного надводного судна на морской акватории могут быть использованы положения теории электростатического поля.

Цель диссертационного исследования - разработка методической базы для выбора и реализации морским автономным надводным судном траектории своего движения в стеснённых условиях плавания.

Реализация поставленной цели обусловила необходимость решения следующих задач:

— обоснование общих принципов алгоритмизации выбора морским автономным надводным судном траектории своего движения;

— разработка концепции навигационного поля, включая обоснование терминологической базы;

— обоснование правила выбора морским автономным надводным судном траектории движения в навигационном поле;

— интеграция концепции цифровых двойников и концепции навигационного поля.

Объект исследования - морское автономное надводное судно.

Предмет исследования - навигация морского автономного надводного судна в стеснённых условиях плавания.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем:

- впервые разработана концепция навигационного поля, основанная на аналогии с электростатическим полем;

- впервые установлено «полевое» правило выбора и реализации МАНС траектории своего движения;

- предложена структура цифрового двойника МАНС, находящегося в эксплуатации.

Методы исследования. При выполнении диссертационной работы для выполнения поставленных задач использовались методы системного анализа, экспериментального исследования, аналогии и абстракции.

Эмпирическая база исследования сформирована результатами натурных наблюдений за акваториями Балтийского, Северного, Средиземного морей, Атлантического океана (юго-западное побережье Пиренейского полуострова) и движением (расхождением) судов по этих акваториях.

Основные положения диссертационного исследования, выносимые на защиту .

— обобщённая концепция навигационного поля и цифровых двойников как основа алгоритма выбора морским автономным надводным судном траектории своего движения;

— формальное правило выбора траектории МАНС;

— структура цифрового двойника морского автономного надводного судна во время эксплуатации.

Практическая значимость результатов исследования заключается в возможности интенсификации развития морских автономных надводных судов и систем поддержки принятия решений современных пилотируемых судов в части, касающейся навигационных процедур, а также для использования в образовательных программах морских образовательных организаций для более глубокого изучения современного развития МАНС и концепции цифровых двойников.

Теоретическая значимость результатов исследования заключается в обобщённой концепции навигационного поля и цифровых двойников.

Обоснованность и достоверность результатов исследования обеспечивается:

— глубокой проработкой теоретического обоснования, которое опирается на доказанные положения прикладных и фундаментальных наук;

— согласованностью с известными и сформулированными теоретическими положениями;

— результатами натурного эксперимента и соответствием эмпирическим данным движения судов;

— комплексным использованием известных, общепринятых, проверенных практикой общелогических, теоретических и эмпирических методов исследования;

— публикациями основных результатов исследования в рецензируемых изданиях;

— обсуждением промежуточных и окончательных результатов исследования на конференциях различных уровней.

Реализация и внедрение результатов диссертационного исследования. Результаты диссертационного исследования внедрены в учебный процесс ФГБОУ ВО «Калининградский государственный технический университет», а именно в образовательную программу высшего образования по специальности 26.05.05 «Судовождение». Кроме того, результаты исследования внедрены в производственную деятельность ООО «Бизнес Доп» (г. Москва).

Факты внедрения подтверждаются соответствующими актами, размещёнными в приложениях А и Б.

Тематика диссертационного исследования соответствует научной специальности 2.9.7 «Эксплуатация водного транспорта, водные пути сообщения и гидрография» по следующим пунктам паспорта специальности:

- методы и средства навигации и судовождения (п. 4);

- оптимальные судоходные маршруты (п. 11);

- информационные цифровые технологии и системы водного транспорта (п. 12);

- безэкипажные суда (п. 19).

Апробация работы. Результаты диссертационного исследования докладывались и получили одобрение на двух международных и пяти национальных конференциях, в том числе на XI Международном Балтийском морском форуме (г. Калининград, 2023 г.), на VII Международной научно-практической конференции «Транспортные системы: безопасность, новые технологии, экология» (г. Якутск, 2025 г.), на I, III и IV Национальной научно -технической конференции «Новые стратегии и технологии морского судоходства и промысла» (г. Калининград, 2022, 2024 и 2025 гг.), на II и III Национальной научно-практической конференции «Теория и практика обеспечения навигационной безопасности на морских путях и в районах промысла» (г. Керчь, 2022 и 2023 гг.).

Личный вклад автора заключается в создании обобщённой концепции навигационного поля и цифровых двойников как основы алгоритма выбора морским автономным надводным судном траектории своего движения; а также в построении структуры цифрового двойника МАНС во время эксплуатации.

Публикации. Промежуточные и основные итоги и выводы исследования опубликованы в 11 статьях, из которых две научные статьи в изданиях, рекомендованных Высшей аттестационной комиссией, и 1 свидетельство на программу для ЭВМ (приложение В).

Диссертация состоит из введения, трёх глав, заключения, списка использованной литературы и трёх приложений. Диссертационная работа изложена на 123 страницах машинописного текста, содержит 8 таблиц и 28 рисунков. Библиография включает 67 источников.

Заключение диссертации по теме «Другие cпециальности», Мулина Елена Вадимовна

В итоге выполнения теоретических и методических исследований в рамках диссертационной работы были получены следующие научные результаты.

1. Обоснована альтернативная по отношению к ИМО классификация МАНС, подразумевающая четыре группы: непосредственно пилотируемое судно с экипажем, дистанционно пилотируемое судно с экипажем, дистанционно пилотируемое безэкипажное судно, автономное судно (или беспилотное безэкипажное судно).

2. Обоснованы периодизация развития технологий автоматизации процессов судовождения и парадигма безопасности автономного судоходства.

3. Обоснованы восемь принципов алгоритмизации определения траектории движения морскими автономными надводными судами.

4. Разработана терминологическая база концепции навигационного поля, которая включила в себя такие понятия, как «навигационное пространство», «навигационное поле», «навигационный пиксель», «навигационный ресурс», «потенциальный канал».

5. Разработаны классификации навигационного поля на первичное и вторичное, текущее и прогностическое, одновременное и разновременное, локальное, рейсовой и глобальное, при этом наличие иных судов в локальном навигационном поле делает его возмущённым.

6. Установлено, что единственной полевой характеристикой навигационного поля является аварийный потенциал, который показывает, насколько опасна навигация судна в данной точке (пикселе) поля судном, которое обладает единичным навигационным ресурсом.

7. Установлено, что оптимальная траектория движения судна будет определяться направлением градиента аварийного потенциала (направлением вектора напряжённости навигационного поля).

8. Установлено, что при наличии возмущающих полей результирующий потенциал для любой точки возмущённого навигационного поля в

соответствии с принципом суперпозиции будет определяться алгебраической суммой потенциалов невозмущенного и возмущающих полей, созданных каждым судном в отдельности.

9. Разработана структура цифрового двойника морского автономного надводного судна в период его эксплуатации, включающая концепцию навигационного поля.

10. Осуществлена математическая формализация понятия «навигационный ресурс», разработана программа для ЭВМ по подсчёту навигационного ресурса, на основе возможных значений навигационного ресурса и среднего значения навигационного ресурса судов на акватории плавания обоснована классификация судов и акваторий по их потенциальной опасности.

Приведенные результаты диссертационного исследования позволяют констатировать, что интенсификация развития автономного судоходства (в частности - морских автономных надводных судов) будет среди прочего обеспечиваться применением разработанной в процессе исследования теоретико -методологической базой (метода) для выбора и реализации МАНС траектории своего движения в стеснённых условиях плавания, которая является основой для формирования конкретных технических решений.

Результаты исследования можно рекомендовать организациям, разрабатывающем отраслевое программное обеспечение, в качестве основы для создания алгоритмов функционирования как морских автономных надводных судов, так и систем поддержки принятия решения вахтенных помощников капитана современных судов.

Перспективы исследования видятся в развитии методик определения уровня навигационной опасности и навигационного ресурса судна, создании полноценного программного обеспечения, основанного на результатах исследования, и обосновании универсального метода формирования эксплуатационного цифрового двойника как судна вообще, так и отдельных процессов в частности.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Мулина Елена Вадимовна, 2026 год

1 Архипкин, В.Г. Естественно-научная картина мира / В.Г. Архипкин, В.П. Тимофеев [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://test.kiren-sky.ru/ stud/natural/

2 Бондарев, В.А. Навигационная авария в контексте управления риском чрезвычайных ситуаций / В.А. Бондарев, С.В. Ермаков // Проблемы анализа риска. - 2017. - Т. 14, № 4. - С. 58-66.

3 Бондарев, В.А. Основы построения адаптивной системы управления безопасностью плавания рыбопромысловых судов / В.А. Бондарев, О.М. Бондарева, И.Р. Рагулина // Известия КГТУ. - 2016. - № 43. - С. 221-228.

4 Булгаков, С.П. Международный кодекс по управлению безопасной эксплуатацией судов и предотвращением загрязнения (МКУБ) / С.П. Булгаков // Транспорт: наука, техника, управление. Научный информационный сборник. - 2014. - № 9. - С. 42-47.

5 Власов, Т.Д. Анализ процесса внедрения цифровых двойников морских судов и их эксплуатация / Т.Д. Власов, А.А. Бабаев, В.В. Герасиди // Эксплуатация морского транспорта. - 2022. - № 2(103). - С. 72-76. DOI: 10.34046/aumsuomt103/16.

6 Гнатюк, В.И. Закон оптимального построения техноценозов: Монография / В.И. Гнатюк. - 3-е изд., перераб. и доп. - Калининград: Изд-во КИЦ «Техноценоз», 2019. - 940 с.

7 Деружинский, В.Е. Значение Международного кодекса по управлению безопасной эксплуатацией судов и предотвращением загрязнения (МКУБ) в развитие судового менеджмента / В.Е. Деружинский, Р.А. Шрамко // Вестник государственного морского университета имени адмирала Ф.Ф. Ушакова. - 2021. - № 4(37). - С. 89-95.

8 Дыда, А.А. Алгоритм обхода статических препятствий для безэкипажного судна / А.А. Дыда, И.И. Пушкарев, К.Н. Чумакова // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. - № 3. - С. 307-315.

9 Ермаков, С.В. Исследование скоростного режима судов на открытом прямолинейном участке Калининградского морского канала / С.В. Ермаков // Вестник государственного университета морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова. - 2017. - Т. 9, № 2. - С. 252-259. DOI: 10.21821/2309-51802017-9-2-252-259.

10 Ермаков, С.В. Концепция навигационного поля / С.В. Ермаков, Е.В. Му-лина // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2025. - № X. - С. XX-XX.

11 Ермаков, С.В. Математическая модель маневра последнего момента с пассивным фактором / С.В. Ермаков // Вестник государственного университета морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова. - 2015. - № 2(30). - С. 41-48. - DOI 10.21821/2309-5180-2015-7-2-41-48.

12 Ермаков, С.В. Морские автономные надводные суда: проблемы терминологии, классификации и нормативно-правового регулирования / С.В. Ермаков, Н.Ж. Малинин, Е.В. Мулина // Новые стратегии и технологии морского судоходства и промысла. Материалы Первой национальной научно-технической конференции на базе ФГБОУ ВО «Калининградский государственный технический университет» 25 февраля 2022 года. [Электронный ресурс] / отв. за вып.: Т.С. Станкевич. - Калининград: Изд-во БГАРФ ФГБОУ ВО «КГТУ», 2022. - С. 81-86.

13 Ермаков, С.В. Некоторые особенности прохождения проливов с сильными приливо-отливными течениями (на примере пролива Пентленд-Ферт) / С.В. Ермаков // Вестник государственного университета морского и речного флота им. адмирала С.О. Макарова. - 2017. - Т. 9, № 4. - С. 691-703. DOI: 10.21821/2309-5180-2017-9-4-691-703.

14 Ермаков, С.В. Общие принципы алгоритмизации определения морскими автономными надводными судами траектории своего движения / С.В. Ермаков, Е.В. Мулина // Балтийский морской форум: Материалы XI Международного Балтийского морского форума. В 8-ми томах, Калининград, 25-30 сентября 2023 года. - Калининград: КГТУ, 2023. - С. 20-24.

15 Ермаков, С.В. Первичная математическая формализация понятия «навигационный ресурс» в контексте концепции навигационного поля / С.В. Ермаков, Е.В. Мулина // Эксплуатация морского транспорта. - 2025. - № X. - С. ХХ-ХХ.

16 Ермаков, С.В. Результаты анализа применимости нормативно-правовых актов ИМО в отношении морских автономных надводных судов / С.В. Ермаков, Н.Ж. Малинин, Е.В. Мулина // Теория и практика обеспечения навигационной безопасности на морских путях и в районах промысла. Материалы II национальной научно-практической конференции. Керчь, 27-28 мая 2022 года. - Керчь: Изд-во ФГБОУ ВО «КГМТУ», 2022. - С. 14-24.

17 Ермаков, С.В. Ретроспективная и перспективная периодизация развития технологий автоматизации процессов судовождения / С.В. Ермаков, Е.В. Мулина, Н.Ж. Малинин // Новые стратегии и технологии морского судоходства и промысла. Материалы Третьей национальной научно-технической конференции на базе ФГБОУ ВО «Калининградский государственный технический университет», Калининград, 28 марта 2024 года. - Калининград: ФГБОУ ВО «КГТУ», 2024. - С. 41-45.

18 Ермаков, С.В. Управление риском чрезвычайных ситуаций на основе прогнозирования и минимизации влияния человеческого фактора на навигационную безопасность плавания судна: диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук: специальность 05.26.02 «Безопасность в чрезвычайных ситуациях (в морской индустрии)» / С. В. Ермаков; Научный руководитель В. А. Бондарев; Калининградский государственный технический университет. - Калининград, 2018. - 208 с.

19 Ермаков, С.В. Цифровой двойник судна в период эксплуатации и оценка возможности его использования в целях построения и реализации траектории морских автономных надводных судов / С.В. Ермаков, Е.В. Мулина, Н.Ж. Малинин // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. - 2025. - № 2. - С. ХХ-ХХ.

20 Клюев, В.В. Принцип полной функциональной эквивалентности пра-

вового регулирования автономных надводных судов / В.В. Клюев // Образование и право. - 2023. - № 12. - С. 653-658. DOI: 10.24412/2076-1503-2023-12653-658.

21 Кобзарь А.И. Прикладная математическая статистика. Для инженеров и научных работников. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2012. - 816с.

22 Корнев, И.В., Ермаков С.В. Структура человеческого фактора / И.В. Корнев, С.В. Ермаков // Вестник молодежной науки. - 2018. - № 3(15). - С. 23.

23 Коротков, В.Ю. Развитие технологии морских автономных надводных судов [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://kmu.itmo.ru/file/download/application/4149

24 Кудрин, Б.И. Исследования технических систем как сообществ изделий - техноценозов / Б.И. Кудрин [Электронный ресурс]. Режим доступа: http ://www.kudrinbi.ru/public/10091/ index.htm

25 Майоров, А.А. Геоинформационный подход к задаче разработки инструментальных средств массовой оценки недвижимости / А.А. Майоров, А.В. Матерухин // Геодезия и аэрофотосъемка - 2011. - № 5. - C. 92-98.

26 Малько, А.В. Теория государства и права: учебник / А.В. Малько. -М.: Кнорус, 2009. - 400 с.

27 Морозов, Р.В. Цифровые двойники технологических процессов / Р.В. Морозов // Сборник научных трудов Международного научно-технического Симпозиума «Экономические механизмы стратегического управления развитием промышленности» III Международного Косыгинского Форума «Современные задачи инженерных наук» (20-21 октября 2021 года). Том 2. - М.: РГУ им. А.Н. Косыгина, 2021. - С. 165-171.

28 Михайлов, В.С. Навигация и лоция / В.С. Михайлов, В.Г. Кудрявцев. - Киев.: КГАВТ, 2007. - 638 с.

29 Мулина, Е.В. Парадигмы безопасности классического и автономного судоходства / Е.В. Мулина, С.В. Ермаков // Вопросы безопасности. - 2025. -№ 1. - С.12-24.

30 Навигационное поле. Эталонное нормативное определение [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://multilang.pravo.by/ru/Term/In-dex/17583 ?langName= ru&page=1 &type=3

31 Некрасов, С.И. Философия техники: учебное пособие / С.И. Некрасов.

- М.: МГТУ ГА, 2014. - 84 с.

32 Нелюбин, А.П. Разработка методов анализа многокритериальных задач с использованием информации о важности критериев: автореф. дис. ... канд. физ.-мат. наук: 05.13.18 / Нелюбин Андрей Павлович; С.-Петерб. гос. унт. - М., 2019. - 14 с.

33 Ожерельева, Т.А. Об отношении понятий информационное пространство, информационное поле, информационная среда и семантическое окружение / Т.А. Ожерельева // Международный журнал прикладных и фундаментальных исследований. - 2014. - № 10. - С. 21-24.

34 Осикина, Р.В. Методы и средства защиты человека от опасностей в производственной среде / Р.В. Осикина, А.А. Алборова // Безопасность жизнедеятельности. - 2022. - № 11(263). - С. 17-20.

35 Остапенко, Т.Р. Малочисленность экипажа судна как неблагоприятный фактор, способствующий аварийности на флоте / Т.Р. Остапенко // Вестник государственного морского университета имени адмирала Ф.Ф. Ушакова.

- 2024. - № 2.1(3). - С. 8-9.

36 Прохоров, Б.Б. Экология человека. Понятийно -терминологический словарь / Б.Б. Прохоров. - Ростов-на-Дону: Феникс, 2005. - 476 с.

37 Ривкин, Б.С. Беспилотные суда. Навигация и не только / Б.С. Ривкин // Гироскопия и навигация, 2021. - Том 29. №1 (112). - С. 111-132.

38 Ривкин, Б.С. е-Навигации - десять лет / Б.С. Ривкин // Гироскопия и навигация, 2015. - №4. - С. 173-191.

39 Розенберг, И.Н. Методы формирования цифрового двойника акватории для навигации беспилотных судов / И.Н. Розенберг, С.С. Соколов, И.А. Дубчак // Мир транспорта. - 2023. - Т. 21, № 6(109). - С. 6-13. DOI: 10.30932/1992-3252-2023-21-6-1.

40 Сергеева, Г.А. Обеспечение безопасности жизнедеятельности рабочих на промышленном предприятии / Г.А. Сергеева, А.В. Рысева, Я.М. Габай // Аллея науки. - 2022. - Т. 1, № 12(75). - С. 388-392.

41 Соболев, А.С. Цифровой двойник жизненного цикла судна: комплексный анализ / А.С. Соболев // Транспортное дело России. - 2023. - № 5. - С. 290-294. DOI: 10.52375/20728689_2023_5_290.

42 Соболенко, А.Н. Расчёт водоизмещения судна по значению его дедвейта / А.Н. Соболенко // Вестник Астраханского государственного технического университета. Серия: Морская техника и технология. - 2018. - № 2. - С. 55-61. - DOI 10.24143/2073-1574-2018-2-55-61.

43 Техническое творчество: теория, методология, практика. Энциклопедический словарь-справочник. Под редакцией А.И. Половинкина, В.В. Попова [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://web.ar-chive.org/web/20090130123619/http://doc.unicor.ru/tt/487.html

44 Тихонов, А.Н., Терминологические отношения / А.Н. Тихонов, А.Д. Иванников, В.Я. Цветков // Фундаментальные исследования. - 2009. - № 5. -С. 146-148.

45 Триполец, О.Ю. Обзор существующих методов расхождения безэкипажных судов / О.Ю. Триполец // Вестник Государственного университета морского и речного флота имени адмирала С. О. Макарова. - 2021. - Т. 13. -№ 4. - С. 480-495.

46 Alam K.M., El Saddik, A. C2PS: A digital twin architecture reference model for the cloud-based cyberphysical systems [J]. IEEE Access, 2017, 5. pp. 2050-2062.

47 A-Navigation. Трёхэтапный план [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://www.a-nav.org/ru/howitworks/our-steps-roadmap.html.

48 Benjamin, M.R., J.A. Curcio, J.J. Leonard, and P.M. Newman. Navigation of unmanned marine vehicles in accordance with the rules of the road. Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotic and Automation, 2006. ICRA 2006. IEEE, 2006. 3581-3587.

49 Grieves, M., Vickers, J. (2017). Digital Twin: Mitigating Unpredictable, Undesirable Emergent Behavior in Complex Systems. In: Kahlen, J., Flumerfelt, S., Alves, A. (eds) Transdisciplinary Perspectives on Complex Systems. Springer, Cham. DOI:10.1007/978-3-319-38756-7_4

50 Kuwata Y. Safe Maritime Navigation with COLREGS Using Velocity Obstacles / Y. Kuwata, M.T. Wolf, D. Zarzhitsky, T.L. Huntsberger // 2011 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. - IEEE, 2011. - Pp. 4728-4734.

51 Lazarowska A. Ship's Trajectory Planning for Collision Avoidance at Sea Based on Ant Colony Optimisation // The Journal of Navigation. - 2015. - Vol. 68. - Pp. 291-307.

52 Liu Yawei. Transition of American Aeronautical Equipment Acquisition to Digital Engineering [J]. Aeronautical Science & Technology, 2019, v. 30; No.211(06). pp. 81-82.

53 Lv, Z., Lv, H., Fridenfalk, M. Digital Twins in the Marine Industry. Electronics 2023, 12(9). DOI: 10.3390/electronics12092025

54 Maritime, D.G. Digital Twin Report for DMA: Digital Twins for Blue Denmark. 2018, 25 p.

55 Naeem W. Collision avoidance of maritime vessels / W. Naeem, S. C. de Oliveira Henrique, M. AbuTair // Navigation and Control of Autonomous Marine Vehicles. - 2019. - Pp. 61-84.

56 Ning Wang. An Intelligent Spatial Collision Risk Based on the Quaternion Ship Domain. The Journal of Navigation (2009), 63, 733-749.

57 Outcome of the Regulatory Scoping Exercise for the use of Maritime Autonomous Surface Ships (MASS). IMO MSC.1/Circ.1638 [Электронный ресурс]. Режим доступа: https://clck.ru/3Ksb7Z

58 Report on the investigation 25/2007 of the collision between Gas Monarch and Whispa 6 miles ESE of Lowestoft during the evening of 16 April 2007. Marine Accident Investigation Branch (UK), 2007. 46 p.

59 Perera, L.P., J.P. Carvalho, and C. Guedes Soares. Autonomous guidance

and navigation based on the COLREGs rules and regulations of collision avoidance. Proceedings of the international workshop advanced ship design for pollution prevention. London, UK: Taylor & Francis Group, 2010. 205-216.

60 Porathe, T., Maritime Autonomous Surface Ships (MASS) and the COLREGS: Do We Need Quantified Rules Or Is «the Ordinary Practice of Seamen» Specific Enough?, TransNav, 2019, vol. 13, no. 3.

61 Rosenr, Von W, Log, et al. About the importance of autonomy and digital twins for the future of manufacturing [J]. IFAC Papers On Line, 2015, 48(3). pp. 567-572.

62 Schluse M., Priggemeyer M., Atorf L. and J. Rossmann, Experimentable Digital Twins-Streamlining Simulation-Based Systems Engineering for Industry 4.0. IEEE Transactions on Industrial Informatics, April 2018, vol. 14, no. 4, pp. 1722-1731. DOI: 10.1109/TII.2018.2804917.

63 Tsvetkov V.Ya. Information field. // Life Science Journal 2014 - 11(5). -P. 551-554.

64 Vassiliev A, Samarinv, Raskind, et al. Designing the built-in micro controller control systems of executive robotic devices using the digital twins technol-ogy[C]//Proceedings of 2019 International Conference on Information Management and Technology (ICIMTech). Washington,D.C., USA: IEEE, 2019, 1. pp. 256-260.

65 Wright, G.R., Intelligent Autonomous Ship Navigation using Multi-Sensor Modalities, TransNav, 2019, vol. 13, no. 3.

66 Wang C. Research on intelligent collision avoidance decision-making of unmanned ship in unknown environments / C. Wang, X. Zhang, L. Cong, J. Li, J. Zhang // Evolving Systems. - 2019. - Vol. 10. - Is. 4. - Pp. 649-658.

67 Yao, Haiyuan & Wang, Dachuan & Su, Mengchao & Qi, Yue. (2021). Application of Digital Twins in Port System. Journal of Physics: Conference Series. 1846. 012008. DOI:10.1088/1742-6596/1846/1/012008.