Построение систем управления летательными аппаратами при посадке на подвижное основание тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Медынский, Юрий Валериевич

• Медынский, Юрий Валериевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Медынский, Юрий Валериевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР СОВРЕМЕННЫХ ПОСАДОЧНЫХ КОМПЛЕКСОВ.

1.1. Общие сведения о системах посадки самолетов.

1.2. Динамические характеристики пилота в контуре управления.

1.3. Автоматизация процесса пилотирования.

1.4. Радиотехнические системы посадки.

1.4.1. Заход на посадку по оборудованию системы посадки.

1.4.2. Заход на посадку по радиомаячной системе посадки.

1.4.3. Заход на посадку по радиолокационной системе посадки.

1.4.4. Применение светосигнальных индикаторов глиссады.

1.5. Заход на посадку на различных типах летательных аппаратов.

1.6. Автоматическое приземление.

2. ОБОБЩЕННАЯ ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ.

2.1. Принципы выполнения посадки.

2.2. Математическая модель продольного канала самолета.

3. КРИТЕРИЙ БЕЗАВАРИЙНОЙ ПОСАДКИ САМОЛЕТА.

3.1. Выбор показателей качества системы управления.

3.2. Связь качества переходных процессов с критерием безаварийной посадки.

3.3. Выбор номинальных параметров полета.

3.4. Выводы по третьей главе.

4. СИНТЕЗ ЗАКОНА УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ САМОЛЕТА В ПРОДОЛЬНОМ КАНАЛЕ.

4.1. Постановка задачи.

4.2. Решение задачи синтеза закона управления для продольного канала самолета.

4.2.1. Алгоритм синтеза закона управления.

4.2.2. Результаты синтеза закона управления.

4.3. Анализ и моделирование возмущающих воздействий.

4.4. Выводы по четвертой главе.

5. АЛГОРИТМ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОСАДКОЙ САМОЛЕТА С УЧЕТОМ ПРОГНОЗА КИЛЕВОЙ КАЧКИ КОРАБЛЯ.

5.1. Обзор существующих методов и систем прогнозирования.

5.1.1. Типы прогнозов.

5.1.2. Прогнозирование как оценка состояния динамической системы. Теория фильтрации.

5.1.3. Качественные показатели прогноза.

5.1.3.1. Точность прогноза.

5.1.3.2. Доверительность прогноза.

5.1.3.3. Надежность прогноза.

5.1.4. Выводы по обзорной части пятой главы диссертации.

5.2. Расчет параметров системы прогнозирования.

5.2.1. Выбор модели качки.

5.2.2. Расчет модели качки.

5.2.3. Анализ характеристик модели качки.

5.2.4. Расчет дискретной модели качки.

5.2.5. Расчет фильтра Калмана.

5.2.6. Расчет фильтра Калмана для оценки модели качки.

5.2.7. Анализ быстродействия фильтра Калмана.

5.3. Прогнозирование.

5.3.1. Расчет состояния системы в заданный момент времени на основании значения интервала дискретности.

5.3.2. Алгоритм прогнозирования.

5.3.3. Структурная схема прогнозирования.

5.4. Анализ свойств системы прогнозирования.

5.4.1. Статистический анализ системы прогнозирования.

5.4.2. Результаты моделирования системы прогнозирования.

5.5. Система автоматической посадки с учетом прогнозирования.

5.6. Выводы по пятой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Построение систем управления летательными аппаратами при посадке на подвижное основание»

Предмет исследований диссертационной работы построение систем управления летательными аппаратами при посадке на подвижное основание.

Стремление к созданию средств автоматизации управления полетом возникло вместе с зарождением авиации. Многие образцы самолетов раннего этапа развития авиации снабжались регуляторами прямого действия в виде маятников и флюгеров, воздействующих на руль высоты или другой орган управления продольным движением. Это было обусловлено плохой устойчивостью и управляемостью первых самолетов. Полет на этих аппаратах часто требовал виртуозной техники пилотирования и был опасным. Простейшие автоматы имели целью восполнить недостатки устойчивости и управляемости первых летательных аппаратов. Попытки создания средств автоматизации управления полетом в начальный период не сопровождалось достаточным анализом и расчетами и, чаще всего были неудачными.

Расширение диапазонов изменения параметров полета, увеличение скорости и максимальной высоты, невозможность достижения приемлемых летно-технических характеристик только за счет собственно конструкций современных летательных аппаратов, многофункциональность и всережимность, неуклонное повышение требований к точности управления создали условия, при которых современные перспективные пилотируемые летательные аппараты немыслимы без высокосовершенных систем автоматического управления. Автоматизируется управление всеми этапами полета, начиная взлетом и заканчивая приземлением, автоматизируется выполнение определенных последовательностей операций, определенных программ.

Расширение функционального назначения систем автоматического управления полетом сопровождается резким усложнением этих систем. Современные системы управления пилотируемых летательных аппаратов, как правило, являются многоканальными и многоконтурными, реализуют большое число алгоритмов управления, выполняют логические функции, обладают в той или иной мере самонастройкой или адаптивностью. Эти системы включают аналоговые и цифровые вычислительные устройства, используются бортовые цифровые вычислительные машины (БЦВМ). На современные системы управления возлагаются функции управления не только в номинальных режимах, но и в определенных аварийных ситуациях. Системы, как правило, должны осуществлять самоконтроль, автоматическое отключение оказавших звеньев и обеспечивать высокий уровень надежности и безопасности.

Свойства пилотируемых летательных аппаратов как объектов автоматического управления также усложняются. Это вызвано возрастанием нестационарности и нелинейности характеристик, повышением размерности моделей. Все это делает проектирование современных систем управления летательных аппаратов сложной и трудоемкой задачей и требует привлечения последних достижений теории регулирования и вычислительной техники.

Снижение самолета перед заходом на посадку, предпосадочный маневр, заход на посадку, выравнивание и приземление составляют вместе с этапами взлета совокупность ответственных и напряженных этапов полета, на которые по мировой статистике до сих пор приходится значительный процент аварий и катастроф. На этих этапах происходят значительные изменения режимов полета (скорости, высоты, курса и др.), конфигурации самолета (выпуск закрылков, щитков, интерцепторов и т.д.), режимов работы двигателей. При этом экипаж должен наблюдать за показаниями большого количества приборов и на основе анализа этих показаний принимать решения и управлять самолетом, двигателями, системами. Увеличение посадочных скоростей, уменьшение размеров взлетно-посадочной полосы, быстротечность процессов, требования всепогодности посадки вызывают острую необходимость в совершенствовании систем управления движением самолета при посадке.

Обеспечение всепогодности функционирования имеет огромное значение, как для гражданской, так и военной авиации. Поэтому требование снижения минимума влияния погоды следует, по-видимому, поставить на первое место среди других требований, предъявляемых к современным системам посадки.

Посадка самолета на борт авианосца обычно проводится в тяжелых метеоусловиях, при этом не только сам летательный аппарат подвержен различным стохастическим влияниям (ветер), но и платформа посадки (авианосец) перемещается случайным образом. При касании летательным аппаратом подвижного основания возможно возникновение высоких перегрузок, снижающих эксплутационные характеристики самолета и способных привести к его поломке. Для уменьшения перегрузок и их контроля на передний план выходит задача прогнозирования расчетной точки посадки самолета на подвижное основание.

В настоящее время существует множество различных методик прогнозирования. В тоже время задача прогнозирования с точки зрения теории управления является не совсем типовой и тривиальной, требует привлечения методик высшей математики, теории случайных процессов, теории фильтров. В самой теории управления методики долгосрочного прогнозирования практически отсутствуют.

Одной из задач работы был синтез алгоритма автоматической бортовой системы управления (АБСУ) летательным аппаратом, позволяющего совершать посадку при широком диапазоне скоростей - от 150 м/с до 80 м/с. Другая задача заключалась в возможности прогноза качки корабля на море для избежания перегрузок на конструкцию самолета и экипаж при посадке.

Диссертационная работа организована следующим образом:

В первой главе рассмотрены основные этапы автоматизации полета и параметры некоторых существующих систем посадки, а также приведены посадочные характеристики ряда самолетов отечественного производства.

Во второй главе посвящена общей постановке задачи для чего:

1. Осуществляется выбор математической модели летательного аппарата.

2. Задание траектории посадки (глиссады).

3. Выбор номинальных режимов полета и задание точностных показателей качества АБСУ.

Показатели качества АБСУ были заданы в виде времени переходного процесса tn = 8,5 с и перерегулирования а = 40%. Также был задан диапазон изменения скорости посадки V = 80 ~ 150 м/с и по результатам анализа зависимости радиуса области расположения корней от изменения угла наклона траектории выбран номинальный угол наклона глиссады 0О = 4°.

В третьей главе формулируется критерий безаварийной посадки самолета, для чего вводится в рассмотрение вектор отклонений ССБ от номинальной глиссады в продольном канале:

AT(t) = [AH(t),AVy(t)], где: АН - отклонение по высоте, AVy - отклонение по вертикальной скорости.

Для безаварийной посадки достаточно, чтобы отклонения по высоте и вертикальной скорости в момент касания взлетно-посадочной полосы не превышали бы соответственно ±1,25 ми ± 1 м/с.

В четвертой главе рассматривается задача синтеза АБСУ по заданным показателям качества с учетом линеаризованной математической модели ССБ вход-состояние-выход при помощи алгоритма, предложенного в [10], где используется итерационная процедура поиска решений модифицированного уравнения Рикатти с последующим уменьшением желательного радиуса расположения корней замкнутой системы для чего в разделе 4.1 по методике, предложенной в [10] были выбраны номинальные параметры полета.

Также, для обеспечения минимальной вариации параметров самолета на заключительном этапе полета была предложена и опытным путем доказана целесообразность использования двух законов управления для различных участков полета. Представленные результаты подтвердили возможность синтеза стационарного закона управления для объекта управления с переменными параметрами при диапазоне изменения скоростей от 150 м/с до 80 м/с, что превосходит результаты, представленные в [3,49].

В разделе 4.4. рассматривалось влияние возмущений на АБСУ. Проведены анализ ветровых возмущений на соответствующих высотах и моделирование процессов в АБСУ на различных участках глиссады, подтвердившие работоспособность синтезированного закона управления и выполнения заданных показателей качества.

В пятой главе в отличие от работ [3, 49] и предыдущего раздела решается задача синтеза алгоритма автоматического управления посадкой ССБ с учетом прогноза килевой качки корабля для чего:

- был представлен обзор существующих методов и систем прогнозирования;

- приведены качественные показатели прогноза;

- проведен и обоснован выбор модели процесса килевой качки корабля;

- рассмотрен алгоритм прогноза на основе фильтра Калмана и отмечены достоинства приведенного метода.

Исходными данными для расчета прогнозирующего устройства служат параметры качки, длительность 1 такта бортовой ЭВМ, требуемый интервал прогнозирования, информационный сигнал качки. Измерительное устройство, не входящее непосредственно в систему прогнозирования выдает оценку таких параметров текущего процесса качки, как период качки, амплитуда и коэффициент затухания. На основании этих параметров строится модель качки и в соответствии с нею оптимальный фильтр Калмана. Далее полученный фильтр применяется к информационному сигналу процесса качки. Спустя некоторый интервал сходимости фильтра последний выдает оптимальную в смысле минимума дисперсии ошибки оценку текущего состояния процесса качки. Далее на основании заданного интервала прогнозирования и длительности такта бортовой ЭВМ определяется матрица состояния качки в заданный момент времени. По найденной матрице состояния и текущей оценке качки находится непосредственно прогноз качки в заданный момент времени в будущем.

Был проведен анализ качества прогноза на основе известных характеристик как в виде ошибки прогноза, так и на основе математического ожидания ошибки прогнозирования. По результатам анализа были сделаны следующие выводы:

- доверительный интервал прогнозирования составляет 5 с, что согласуется со значением периода корреляции случайного процесса;

- увеличить доверительный интервал прогнозирования можно за счет увеличения периода корреляции, т.е. за счет уменьшения частоты исходной модели качки.

Была обоснована целесообразность модификации глиссады и рассчитаны экстремальные вариации значения корректировочного угла наклона глиссады на участке корректировки по прогнозу. Моделирование еще раз доказало, что для синтеза законов управления номинальные значения скорости полета и угла наклона глиссады были выбраны верно и рассчитанные экстремальные вариации угла наклона траектории не оказывают существенного влияния на выполнение требуемых показателей качества и, как следствие, критерия безаварийной посадки.

Новизна научных решений:

Предложенный в диссертации подход позволяет синтезировать алгоритм автоматического управления летательным аппаратом в режиме посадки на подвижное основание. В основе синтеза лежит использование двух стационарных законов управления для обеспечения минимальной вариации параметров полета на заключительном этапе посадки, что дает возможность осуществить корректировку траектории в соответствии с прогнозом положения точки посадки. Полученный алгоритм превосходит аналоги [3, 49], т.к. применим для более широкого диапазона скоростей и включает в себя процедуру прогноза положения точки посадки.

Практическая значимость:

Предложенный в диссертации подход позволяет решать задачи автоматического управления посадкой летательных аппаратов на подвижное основание и применим как в военной, так и в гражданской авиации.

Апробация работы:

• Доклад на XXXIII научной и учебно-методической конференции СПбГУ ИТМО, 3 - 6 февраля 2004 года (Медынский Ю. В. «Исследование точностных характеристик систем автоматического управления посадкой самолета».);

• Доклад XXXIV научной и учебно-методической конференции СПбГУ ИТМО, 2 - 4 февраля 2005 года (Костина О. В., Медынский Ю. В. «Построение системы автоматической посадки летательного аппарата на подвижное основание».);

• Доклад на 10th International Olympiad on Automatic Control, Russia, Saint-Petersburg, May 26 - 28, 2004 (Yu. V. Medynsky. Synthesis of an algorithm for forecasting the estimated point of an aircraft's touchdown onto a moving base).

Публикации работы:

По материалам диссертации опубликованы 4 работы: [45,46,47,48]

Структура и объем работы:

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения и списка литературы, насчитывающего 49 наименований. Основная часть работы изложена на 126 страницах машинописного текста.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Медынский, Юрий Валериевич

Основные результаты диссертации заключаются в следующем:

В третьей главе был сформулирован критерий безаварийной посадки JIA исходя из его математической модели и заданных показателей качества, а также выбраны номинальные параметры полета для упрощения задачи синтеза закона управления. В четвертой главе была разработана методика синтеза стабилизирующих управлений для продольного канала самолета специального базирования при равнозамедленном движении при посадке (V = 80 + 150 м/с) и угла наклона глиссады (0 = 1 ° + 18 Результаты цифрового моделирования показали, что при этом обеспечиваются следующие оценки качества: tn< 8,3 с, с < 40 % и подтвердили теоретические положения возможности синтеза стационарного закона управления для системы с изменяющимися параметрами (ССБ) во всем диапазоне заданных скоростей полета и угла наклона глиссады при посадке и гарантирующего заданное качество переходных процессов при равнозамедленном движении по глиссаде. К тому же была обоснована целесообразность применения двух законов управления для различных участков глиссады с учетом неравномерного изменения скорости полета при посадке. Полученные результаты превосходят решения, представленные в работах [3, 49], т.к. принятый подход существенно уменьшает диапазон изменения параметров системы на заключительных II-м и Ш-м участках глиссады. Проведенный анализ с последующим моделированием переходных процессов в АБСУ показали, что заданные показатели качества обеспечиваются при продольных и поперечных компонентах ветровых возмущений ±4 м/с.

В пятой главе была решена задача синтеза алгоритма автоматического управления летательным аппаратом в режиме посадки на подвижное основание для чего был приведен и обоснован выбор модели процесса килевой качки корабля, рассмотрен алгоритм прогноза положения расчетной точки посадки на основе фильтра Калмана и отмечены достоинства приведенного метода. Произведен анализ качества прогноза на основе известных характеристик в виде ошибки прогноза, так и на основе математического ожидания ошибки прогнозирования. По результатам анализа были сделаны следующие выводы:

- доверительный интервал прогнозирования составляет 5 с, что согласуется со значением периода корреляции случайного процесса;

- увеличить доверительный интервал прогнозирования можно за счет увеличения периода корреляции, т.е. за счет уменьшения частоты исходной модели качки.

Также была обоснована целесообразность модификации глиссады и рассчитаны экстремальные вариации значения корректировочного угла наклона глиссады. Моделирование еще раз доказало, что для синтеза законов управления номинальные значения скорости полета и угла наклона глиссады были выбраны верно и рассчитанные экстремальные вариации угла наклона траектории не оказывают существенного влияния на выполнение требуемых показателей качества и, как следствие, критерия безаварийной посадки.

На защиту выносятся следующие положения диссертационной работы:

- метод решения задач автоматического управления самолетом в режиме посадки на подвижное основание;

- алгоритм прогнозирования килевой качки корабля;

- алгоритм автоматического управления летательным аппаратом, который существенно уменьшает диапазон изменения параметров системы на заключительных участках глиссады и позволяет компенсировать перегрузки при посадке на подвижное основание.

Дальнейшее развитие представленного в диссертационной работе подхода, по мнению автора, должно состоять:

- в усовершенствовании метода решения задач автоматического управления самолетом в режиме посадки на подвижное основание с учетом больших диапазонов изменения параметров полета;

- в разработке новых алгоритмов прогнозирования килевой качки корабля, направленных на увеличение доверительного интервала и точности прогноза.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации проведено исследование, связанное с проблемой автоматического управления летательным аппаратом в режиме посадки на подвижное основание. В первой главе рассмотрены основные этапы автоматизации полета и параметры некоторых существующих систем посадки, а также приведены посадочные характеристики ряда самолетов отечественного производства.

Вторая глава посвящена общей постановке задачи для чего:

1. Была выбрана математической модели летательного аппарата.

2. Была задана траектория посадки (глиссады).

3. Были выбраны номинальные режимы полета и рассчитаны точностные показателей качества АБСУ.

Показателями качества АБСУ являлись время переходного процесса tn = 8,5 с и перерегулирование а = 40%. Также был задан диапазон изменения скорости посадки V = 80 ~ 150 м/с и по результатам анализа зависимости радиуса области расположения корней от изменения угла наклона траектории выбран номинальный угол наклона глиссады 0О = 4°.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Медынский, Юрий Валериевич, 2006 год

1. Красовский А. А. Системы автоматического управления полетом и их аналитическое конструирование. - М.: Наука, 1973. - 558 с.

2. Эшли X. Инженерные исследования летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1980.-424с.

3. Бушуев А. Б., Григорьев В. В., Литвинов 10. В. Алгоритмы синтеза бортовой системы управления самолетом в режиме посадки. Под ред. Сабинина Ю. А. Управление электро-механическими и оптико-механическими объектами на базе ЭВМ. - Л.: ЛИТМО, 1986. - 130 с.

4. Бессекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического управления. М.: Наука, 1972. - 767 с.

5. Бабаков Н. А., Воронов А. А., Воронова А. А., Дидук Г. А., Дмитриев Н. Д., Ким Д. П., Макаров И. М., Менский Б. М., Попович П. Н., Рахманкулов В. 3. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1997. 302 с.

6. Акопов М.Г., Бекасов В.И., Евсеев А.С. и др. Системы оборудования летательных аппаратов: Учебник для студентов высших технических учебных заведений 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1995.-496 с.

7. Бушуев А. Б., Григорьев В. В., Литвинов Ю. В. Синтез управлений по заданным оценкам качества для дискретных систем с изменяющимися параметрами. Автоматика и телемеханика, №11,1984.

8. Белгородский С. Л. Автоматизация управления посадкой самолетов. -М.: Транспорт, 1972.

9. Чистяков В. П. Курс Теории вероятностей. М.: Агар, 1976. - 256 с.

10. Богачев А. В., Григорьев В. В., Дроздов В. Н., Коровьяков А. Н. Аналитическое конструирование регуляторов по корневым показателям. А и Т № 8, 1978.

11. Григорьев В. В., Черноусов В. В. и др. Прогнозирование случайных процессов с помощью управляющей ЭВМ. Оптико-механическая промышленность №7,1980.

12. Григорьев В. В., Богачев А. В. и др. Автоматизированное проектирование дискретных регуляторов. Л.:, ЛДНТП, 1981.

13. Натансон И. П. Краткий курс высшей математики. СПб.: Лань, 1999. -736 с.

14. Выягодский М. Я. Справочник по высшей математике. М.: Большая медведица, 2000. - 864 с.

15. Вероятностные разделы математики. Учебник для бакалавров технических направлений. Под ред. Максимова Ю.Д. СПб.: Иван Федоров, 2001.-592с.

16. Случайные процессы. Том 3. Оптимальная фильтрация, экстраполяция и моделирование. Учеб. пособие для ВУЗов. Под ред. Сизых В.В. М.: "Радио и связь", 2004. - 408 с.

17. Фильтрация и стохастическое управление в динамических системах. Под ред. Леондеса К.Т. М.: "Мир", 1980 - 408 с.

18. Медич Д. Статистически оптимальные линейные оценки и управление. М.: "Энергия", 1973. - 387с.

19. Беленький А.Г. Прогнозирование состояния динамических сложных систем в условиях неопределенности. СПб.: Вычислительный центр РАН, 1999.-70с.

20. Михалев И.А., Окоемов Б.Н., Чикулаев М.С. Системы автоматической посадки. -М.: "Машиностроение", 1975.-216 с.

21. Мирошник И.В., Бобцов АЛ. Линейные системы автоматического управления. СПб.: СПбГИТМО (ТУ), 2001. - 245 с.

22. Блохин В. И., Белинский И. А и др. Аэропорты и воздушные трассы. -М.: Транспорт, 1984. 160 с.

23. Кан С.Н., Свердлов И.А. Расчет самолета на прочность. 5-е изд. - М.: Машиностроение, 1966. - 519 с.

24. Боднер В.А. Теория автоматического управления полетом. М.: Наука, 1964.-698 с.

25. Боднер В.А., Козлов М.С. Стабилизация летательных аппаратов и автопилоты. Под ред. В.А. Боднера. - М.: Оборонгиз, 1961. - 508с.

26. Григорьев В. В., Дроздов В. Н., Лаврентьев В. В., Ушаков А. В. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд, 1983. - 245 с.

27. Трофимов А. И., Егупов Н. Д., Дмитриев А. Н Метолы теории автоматического управления, ориентированные на применение ЭВМ. М.: Энегроатомиздат, 1997. 653 с.

28. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972.-544с.

29. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1966. 576 с.

30. Смуров М.И. Об одном методе построения области допустимых отклонений самолёта в момент приземления. В кн.: Автоматизированные системы УВД в ГА. Л.: Изд-во ОЛАГА, 1978, с.76-79.

31. Калачев Г.С. Показатели маневренности, управляемости и устойчивости самолетов. М.: Оборонгиз, 1958. - 132 с.

32. Блохин В. И., Баканов Е. А., Богатырь В. Т. и др. Основы авиационной техники и оборудование аэропортов. // Учебник для вузов. М.: Транспорт, 1985. - 255 с.

33. Пашковский И.М. Устойчивость и управляемость самолета. М.: Машиностроение, 1975. - 328 с.

34. Доброленский Ю.П. Динамика полёта в неспокойной атмосфере. М.: Машиностроение, 1969,226 с.

35. Борисенко М.М. Вертикальные профили ветра и температуры слоях атмосферы. // Сборник научных трудов ГГО, 1974. 204.С.

36. Пентюхов В. И., Мищенко Е. В., Чашников А. М. Математическое моделирование автоматического управления СВВП в турбулентной атмосфере. Воронеж: Воронежский ГТУ, 2005. - 124 с.

37. Автопилот АП-15: Инструкция по эксплуатации автопилота и описание поверочной аппаратуры ПАА-15. М.: Оборонгиз, 1959. - 388 с.

38. Автопилот АП-15: Учебное пособие. М.: Оборонгиз, 1959. - 196 с.

39. Автопилот АП-5: Инструкция по техническому обслуживанию (для техника по автопилоту). -М.: Оборонгиз, 1953. 171 с.

40. Автопилот АП-6Е. Техническое описание для транспортных самолетов. -М.: Оборонгиз, 1961.-150 с.

41. Ольман Е.В., Соловьев Я.И., Токарев В.П. Автопилоты М.: Оборонгиз, 1946.-472 с.

42. Рудис В.И. Полуавтоматическое управление самолетом. М.: Машиностроение, 1978. - 152 е., ил. (АП)

43. Савченко Н.М., Анненков Н.П. Бортовая система управления БСУ-ЗП. М.: Транспорт, 1974. - 212 с.

44. Анцелиович Л.Л. Надежность, безопасность и живучесть самолета: Учебник для студентов вузов, обучающихся по специальности. // "Самолетостроение". -М.: Машиностроение, 1985. 296 с.

45. Григорьев В. В., Дудров П. В., Медынский Ю. В. Построение систем сравнения и оценки качества процессов. // Научно-технический вестник СПбГУИТМО. Выпуск 33. Технологии управления. Гл. ред. В.Н. Васильев. СПб: СПбГУИТМО 2006.

46. Григорьев В. В., Мансурова О. К., Медынский 10. В. Прогнозирование килевой качки корабля. // Сборник научных трудов. Социально-экономические последствия научно-технического прогресса. СПб. 2006.

47. Medynsky Yu. V. Synthesis of an algorithm for forecasting the estimated point of an aircraft's touchdown onto a moving base. // BOAC'2004, 10th International Olympiad on automatic control. Russia, Saint-Petersburg. 2004.

48. D. Seto, E. Ferreira, T. F. Marz Development of a Baseline Controller for Automatic Landing of an F-l 6 Aircraft Using Linear Matrix Inequalities (LMIs) Pittsburgh: Technical report, Software Engineering Institute, 2000.