Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения за счет применения пневмогидравлического упругого элемента в механизме навески энергетического средства тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Хавронина, Вера Николаевна

• Хавронина, Вера Николаевна
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Хавронина, Вера Николаевна

Введение.

1. Состояние вопроса и задачи исследований

1.1. Способы снижения динамических нагрузок. в элементах манипулятора.

1.2. Пневмогидроаккумуляторы и их применение.

1.3. Различные упругодемпфирующие элементы в навесных сельскохозяйственных машинах.

1.4. Задачи исследования.

2. Теоретические исследования работы погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими устройствами в навеске трактора.

2.1. Расчетные схемы манипуляторов.

2.2. Особенности кинематического анализа манипулятора с пневмогидравлической связью в навеске.

2.3. Динамическая модель манипулятора с пневмогидравлической связью.

2.4. Методика проведения факторного теоретического исследования.

2.5. Результаты теоретических исследований.

Ф 2.6. Выводы по главе 2.

3. Методика экспериментальных исследований.

3.1.Задачи экспериментального исследования.

3.2. Экспериментальная установка для исследования динамики погрузочного манипулятора с пневмогидравлической связью в навеске.

3.3. Стенд для испытания уплотнений, установленных упруго.

3.4. Методика проведения факторного эксперимента.

3.5. Выводы по главе 3.

4. Анализ результатов экспериментальных исследований.

4.1. Результаты динамических испытаний погрузчика с пневмогидравлической связью в навеске.

4.2. Определение положения центра тяжести перемещаемого груза.

4.3. Сопоставление результатов теоретического и экспериментального исследований.

4.4. Выводы по главе

5. Перспективы развития гидросистем с упругими звеньями.

Выводы по главе 5.

6.Технико-экономический расчет.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения за счет применения пневмогидравлического упругого элемента в механизме навески энергетического средства»

Современное сельскохозяйственное производство характеризуется большим удельным весом малообъемных рассредоточенных погрузочно-разгрузочных, технологических, ремонтных, вспомогательных, подсобных и других работ, связанных с подъемом и перемещением грузов. Затраты на выполнение таких работ в процессе сельскохозяйственного производства достигают 40-50% от стоимости продукции.

Большой объем погрузочно-разгрузочных работ выполняется универсальными стреловыми погрузчиками и, как правило, основным видом привода исполнительных механизмов отечественных и зарубежных погрузчиков является гидропривод, имеющий ряд известных преимуществ перед другими приводами. В процессе производства сельскохозяйственной продукции количество штучных и затаренных грузов составляет почти 50% от общей номенклатуры сельскохозяйственных грузов. Для операций с сельскохозяйственными штучными грузами наиболее эффективны гидроманипуляторные устройства, исключающие применение ручного труда. Одним из направлений совершенствования гидрофицированных погрузчиков, к числу которых относятся и погрузочные манипуляторы, является снижение амплитуды колебаний и динамических нагрузок, возникающих в элементах конструкции и предопределяющих режимы нагружения. Поэтому очень важно оценить и повысить эффективность манипуляторов при различных условиях их применения и этот вопрос может стоять как на стадии проектирования новой машины, так и в процессе её использования.

Наибольшие нагрузки на конструкцию и привод погрузочных устройств возникают при переходных процессах во время подъема и опускания груза.

Динамические нагрузки в металлоконструкции и колебания элементов погрузочных машин воздействуют через силовые цилиндры на динамику ф гидросистемы в целом, вызывая гидроудары и колебания в гидросистеме привода.

При расчетах конструктивных параметров погрузчиков и оптимизации динамических систем с целью получения благоприятных режимов нагружения учитывают коэффициент динамичности, который определяется из отношения максимального значения нагрузки в исследуемом режиме к ее статическому значению [35]. Завышенное его значение предполагает увеличение долговечности конструкции, однако, часто приводит к завышению металлоемкости и, соответственно, стоимости конструкции, а заниженное значение коэффициента динамичности влечет за собой снижение надежности работы погрузочного устройства.

Опыт эксплуатации погрузочных машин с гидроприводом показывает, что напряжения в элементах конструкции в переходных процессах значительно отличаются от напряжений, определяемых статически [31,133].

Неправильный учет действительных динамических нагрузок, действующих на узлы машин в процессе эксплуатации, а также отсутствие надлежащих методов динамического расчета гидропривода приводят к частым разрушениям и деформациям деталей и узлов.

Общие вопросы теории и расчета объемного гидропривода освещены в работах Т.М.Башты, В.Н.Прокофьева, В.В.Ермакова и др.

Большой вклад в построение основ расчетов грузоподъемных машин и в частности динамических расчетов внесли ученые Я.В.Рось, О.Г.Озол, ЗЭ.Радзинь, З.Э.Рахманин, В.Ф.Дубинин, В.М.Герасун, П.И.Павлов, В.Л.Строков, В.И.Пындак, А.Ф.Рогачев, Ю.Г.Лапынин, А.П.Потемкин, В.В.Ведерников, А.И.Чепурной, В.К.Панов, Д.И.Данчев, А.К.Володько, Ю.П.Подгорный, В.А.Бубнов и много других ученых [13,14,16,17,25,51,68].

Исследованиям, посвященным устойчивости работы трехгранной пирамиды, которая составляет основу конструкции навесных погрузочных манипуляторов, посвящены работы В.Л.Строкова, В.И. Пындака, А.Ф. Рогачёва, А.И. Удовкина, Ю.П. Теплякова и многих других [131,153].

Тем не менее в существующей литературе исследованию динамических явлений, возникающих при работе грузоподъёмных машин с гидравлическим приводом и влияющих на производительность, уделено всё же недостаточно внимания.

С углублением мирового энергетического кризиса актуальными остаются основные требования высокопроизводительных погрузочных манипуляторов: работать быстро, дёшево, надёжно и экономично.

В связи с вышеуказанным настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованию навесного погрузочного манипулятора специальной конструкции с нерегулируемым гидроприводом при использовании упругодемпфирующих связей и направлена на повышение эффективности его работы в системе - «манипулятор-гидропривод».

Одним из путей снижения динамической нагруженности является введение в систему различных упругодемпфирующих элементов.

Диссертационная работа имеет цель: повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора сельскохозяйственного назначения путем снижения динамичности рабочего процесса, уменьшения времени технологических циклов и энергозатрат за счет регулирования параметров пневмогидравлической связи манипулятора с энергетическим средством.

В связи с этим настоящая работа посвящена теоретическому и экспериментальному исследованиям погрузочных манипуляторов сельскохозяйственного назначения с пневмогидравлической связью (ПГС) его с трактором.

В результате решения поставленной задачи предложен способ перемещения выходных звеньев манипулятора, заключающийся в том, что в навесном устройствке введена ПГС.

Введение ПГС в навеске трактора повышает эффективность механизма за счет снижения колебаний давлений в гидроприводе, уменьшения динамических нагрузок на элементы конструкции.

Научная новизна - разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угол наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упругодемпфирующей связью. Уточнены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена достаточной сходимостью результатов факторных теоретического и экспериментального исследований, апробацией на научных конференциях разного уровня. Стендовое оборудование для исследования гидропривода с упругодемпфирующими связями защищено патентом на изобретение [109].

Практическая значимость полученных результатов исследования подтверждается актами внедрения в производство и учебный процесс ВГСХА, и заключается в выработке рекомендаций по снижению динамических нагрузок на погрузчик и весь агрегат в целом.

Ввиду сложности учета в исследовании всех факторов, влияющих на динамические нагрузки и, как следствие, на производительность погрузочного манипулятора, в диссертации сделаны некоторые допущения, о которых сказано в соответствующих главах работы.

На защиту выносятся:

1. Математическая модель погрузочного манипулятора с упругодемпфирующей связью в навеске трактора.

2. Результаты теоретических исследований погрузочных манипуляторов с пневмогидравлической связью в навеске.

3. Результаты экспериментальных исследований по определению эффективности упругодемпфирующих связей в гидроприводе и элементах погрузочного манипулятора.

4. Результаты технико-экономической оценки использования упругодемпфирующей связей в верхней тяге навески погрузочного манипулятора.

Работа выполнена на кафедре «Сопротивление материалов и детали машин» Волгоградской государственной сельскохозяйственной академии в соответствии с планом НИР, комплексная тема «Создание и совершенствование гидравлических и пневмогидравлических приводов гидросистем мобильных и стационарных сельскохозяйственных машин» № ГР 01.9.30 003181, инвентарный № 02.9.50 003981.

Результаты исследований докладывались на ежегодных научно-технических семинарах и конференциях Волгоградской государственной сельхозакадемии, а также международной конференции в г.Дагомыс в 2001г, всероссийской научно-технической конференции Мордовского государственного университет в г.Саранске, научно-практической конференции Пензенской государственной сельскохозяйственной академии.

По теме диссертации опубликовано 23 печатные работы, включая 4 изобретения, выпущено 2 отчета о НИР. Результаты сравнительных экспериментальных исследований гидрофицированного погрузочного манипулятора с упругодемпфирующими связями в гидроцилиндрах опубликованы в центральном журнале «Тракторы и сельскохозяйственные машины», 1999, № 12.

Диссертационная работа состоит из введения, шести разделов, общих выводов и рекомендаций, списка литературы и приложений, в диссертации 167 страниц, в том числе 110 страниц машинописного текста, 6 таблиц, 50 рисунков, 2 приложения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Хавронина, Вера Николаевна

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Исследования в области динамики погрузочных устройств показали, что наиболее целесообразным способом снижения динамических нагрузок является использование пневмогидравлического устройства в качестве элемента связи машины с энергетическим средством.

2. Разработана математическая модель погрузочного манипулятора, дополнительно учитывающая в качестве обобщенной координаты угла наклона его относительно основания, с которым манипулятор связан упругодемпфирующей связью. Получены зависимости упругих и демпфирующих характеристик элементов связи манипулятора с основанием.

3. Аналитическим исследованием получено, что применение пневмогидравлического элемента связи манипулятора с основанием уменьшает пики давления (до 35%) в гидроцилиндрах и раскачивание груза на подвесе (отклонение центра тяжести груза по горизонтали уменьшается в 6-8 раз для режима «подъем рукоятью -опускание рукоятью - останов - успокоение - останов»).

4. Разработана методика теоретических и экспериментальных факторных сравнительных исследований навесных погрузочных сельскохозяйственных машин с упругодемпфирующей связью с основанием.

5. Создано стендовое оборудование для исследования погрузочных манипуляторов, позволившее изменять параметры пневмогидравлической связи в широких пределах, варьируя количеством аккумуляторов и индивидуально изменяя параметры каждого пневмогидроаккумулятора.

6. Анализ нагруженности элементов конструкции погрузочного манипулятора и его гидропривода показал, что применение пневмогидравлической связи в навеске трактора уменьшает коэффициент динамичности элементов манипулятора в 1,4-1,5 раза.

7. Теоретические и экспериментальные исследования гидроманипуляторов с упругодемпфирующей связью в навеске показали, что оптимальные параметры этой связи позволяют уменьшить: коэффициенты динамичности элементов конструкции в 1,5-1,7 раза; работу, затраченную на перемещение груза на 30%; время технологического цикла в 1,5-1,8 раза; среднее давление в гидроприводе на 0,73. .0,75 МПа.

8. Предложены новые технические решения упруго демпфирующих устройств, защищенные патентами, позволившие изменять параметры пневмогидравлической связи в широких пределах.

9. Применение гидроманипуляторов с упругодемпфирующим элементом в навеске трактора при выполнении погрузо-разгрузочных работ обеспечивает годовой экономический эффект 18479,88 рублей на один агрегат.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Хавронина, Вера Николаевна, 2003 год

1. Аврамов В.И. Повышение эффективности работы МТА на базе колесного трактора класса 1,4 с пневмогидравлическим эластичным приводом ведущих колес. Автореф. дисс. . канд. тех. наук. - Волгоград, 1983. -20 с.

2. Аврущенко Б.Х. Резиновые уплотнители. М.: Машиностроение, 1972. - 136 с.

3. Адлер Ю.П., Макарова В.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1971,- 283 с.

4. Акментиль В.Я. Исследование поворота стрелы гидравлического погрузчика // Тр. ЛСХА. 1965. - Вып. 17. - С. 19-38.

5. Александров М.П., Колобов Л.Н. и др. Грузоподъемные машины.-М.: Машиностроение, 1986 400 с.

6. A.c. № 245307 СССР. МКИ 35 В 3/11. Гидравлический погрузчик / Артомонов Ю.Г., Баранников Л.Ф. и др. Опубликовано 04.06.69. Бюл. № 19.

7. A.c. № 411239 СССР, МКИ3 F15B 15/22. Гидроцилиндр с устройством для торможения поршня/ Фоменко И.А., Оренбойм Б.Д. Опубликовано 15.01.1974. Бюл.№ 2.

8. A.c. № 511456 СССР, МКИ3 F16J 1/10, F15B 15/14. Соединение поршня со штоком/ Лобов B.C., Полищук В.Ф., Сергеев С.Ф. Опубликовано 25.04.1976. Бюл. №15.

9. A.c. № 555046 СССР, МКИ3 В 66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Герасун В.М. Пындак В.И., Строков В.Л. -Опубликовано 25.04.77. Бюл. № 15.

10. А. с. № 558788 СССР, МКИ3 В 25J 51/02. Манипулятор / Данилевский В.Н. Опубликовано 25.05.77. Бюл. № 19.

11. A.c. № 561042 СССР, МКИ3. F 16J 1/00, 15/00. Поршневой узел / Смоленцев И.И. Опубликовано 05.06.77. Бюл. № 21.

12. A.c. № 586109 СССР, МКИ3 В 66 F 9/00, 9/22. Устройство для подъема и перемещения груза / Швец А.Я. Дегтярев В.Г. и др. Опубликовано 30.12.77, Бюл. №48.

13. A.c. № 1006827 СССР, МКИ3 F16J 1/24. Соединение поршня со штоком/ Бетхер В.Н., Кейлин В .Я., Русецкий А.Н. Опубликовано 23.03.1983. Бюл. №11.

14. A.c. № 1044847 СССР, МКИ3 F15B 15/22. Цилиндр с тормозным устройством/ Королев Д.М. Опубликовано 30.09.1983. Бюл. № 36.

15. A.c. № 1196289 СССР, МКИ4 В 60 К 17/32. Привод ведущих колес транспортного средства / Строков B.JL, Карсаков A.A., Аврамов В.И., Ла-пынин Ю.Г. и др. Опубликовано 07.12.85. Бюл. №45.

16. A.c. № 1333918 СССР, МКИ4 F 16 J 1/12. Соединение поршня со штоком/Строков B.JL, Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г. Опубликовано 30.08.87. Бюл. № 32.

17. A.c. № 1441129 СССР, МКИ4 F 16 J 15/00. Гидравлическая система/ Строков В.Л., Лапынин Ю.Г. Опубликовано ЗОЛ 1.88. Бюл. . №44.

18. A.c. № 1442718 СССР, МКИ4 F 15 В 15/00, 15/17 Гидроцилиндр/ Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Фомин С.Д. Опубликовано 07.12.88. Бюл. №45.

19. A.c. № 1543163 СССР, МКИ5 F 16 J 15/00. Стенд для испытания уплотнений/ Строков В.Л, Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г.и др. Опубликовано 15.02.90. Бюл. №6

20. A.c. № 1476204 СССР, МКИ F 15 В 14 Пневмогидроаккумулятор С. Г. Телица, Ю. Н. Лаптев, А. Г. Кожемячко. Бюл. №16 от 30.04.89 г.

21. Барболин В.В., Барболин В.В. и др. Схема устройства для определения характеристик упругих элементов//Строительные и дорожные машины. 1989.-№ 12.-С. 26-27.

22. Башта Т.М. Объемные насосы и гидравлические двигатели. М.: Машиностроение, 1974. - 608 с.

23. Бендицкий Э.Я. Техническое обслуживание колесных тракторов.

24. M.: Россельхозиздат, 1983. 126 с.

25. Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. Алгоритм формирования математической модели гидропривода произвольной структуры // Машиноведение. -1977. -№ I. С. 58-65.

26. Богданов Е.П., Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г. и др. Экспериментальное исследование уплотнительных устройств гидравлических систем //Сб. науч. тр. /ВСХИ. 1984. - Т.85.- С.94-95.

27. Брувере C.B., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров// Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. Львов, 1976. - С. 927.

28. Бругер И.М., Мор Е.Г. Стреловой гидрофицированный кран// Тракторы и с.-х. машины. 1993. - №10.- С.21-23.

29. БубновВ.А. Динамические характеристики гидропривода с золотниковым распределителем//Вестник машиностроения. -1991. № 5. С. 17-19.

30. Валуца Я.В., Вембер A.A., Дехтерь Л.Н., Мор Е.Г. Динамическая прочность навесного гидрофицированного крана// Тракторы и с.-х. машины.-1995. №1. - С. 12-13.

31. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973. - 199 с.

32. Волков Д.П. Проблемы динамики, прочности, долговечности и надежности строительных и дорожных машин// Строительные и дорожные машины. -1993. -№ 5. С 4-9.

33. Володько А. К., Рось Я. В. Определение кинетической энергии звеньев стрелового гидрокрана со следящим гидроприводом// Тр. ГСКБ по автопогрузчикам. Львов, 1973 - С. 3-17.

34. Володько А.К., Дзинтарс У .Я., Рось Я.В. Теоретическое определение жесткости и собственной частоты колебаний погрузочно-разгрузочного механизма// Тр. НАМИ/-М.: 1973. Вып. 142/2 - С. 3-13.

35. Воскресенский Б.П.Паламарчук A.C. Справочник экономиста-машиностроителя. -М.: Машиностроение, 1977. 304 с.

36. Герасун В.М. Изыскание и исследование навесного погрузочного манипулятора с пространственным исполнительным механизмом. Авто-реф.дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1979. — 22 с.

37. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных сельскохозяйственных агрегатов: Авто-реф.дисс. докт. техн. наук. Волгоград, 1997. - 39 с.

38. Герасун В.М., Пындак В.И., Строков В.Л. Гидрокрановая установка на тракторе// Техника в сельском хозяйстве. 1978. -№ 5. - С. 82-84.

39. Герасун В.М. Сельскохозяйственные грузы как основа создания навесных грузоподъемных машин // Сб. науч. тр./ВСХИ.-1984.-Т.85.-С. 15-25.

40. Герасун В.М., Пындак В.И., Строков В.Л. Разработка и экспериментальные исследования навесного погрузчика с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. -1977. № 6. -С. 27-28.

41. Гидропневмоавтоматика и гидропривод мобильных машин: объемные гидро- и пневмомашины и передачи / Под ред. Гуськова В. В.- Минск.: Высшая школа, 1987. -249 с.

42. Гидроприводы сельскохозяйственных машин / Под ред. Немировско-го И.А. Киев: Техника, 1979. -140 с.

43. Гидросистемы высоких давлений / Под ред. Лаптева Ю.Н. -М.: Машиностроение, 1973. -152 с.

44. Гийон М. Исследование и расчет гидравлических систем. -М.Машиностроение, 1964. 388 с.

45. Гришин Д.К. Высокоэффективные средства снижения колебаний металлоконструкций машин// Строительные и дорожные машины. -1996 -№4. С.33-34

46. Дидур В.А., Малый Ю.С. Эксплуатация гидроприводов сельскохозяйственных машин. М: Россельхозиздат, 1982. - 127 с.

47. Дзинтарс У.Я. О динамическом расчете механизмов с подвижными гидроцилиндрами: Тр.ЛСХА. 1967. - Вып. 19.-е. 43-59.

48. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектасельскохозяйственного производства: Автореф.дисс. докт. техн. наук. -Москва, 1994. 48 с.

49. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. MATLAB 5.0/5.3. Система символьной математики. М.: Нолидж .-1999. - 640 с.

50. Дьяконов В. П., Абраменкова И. В. Mathcad в математике, физике и в Internet. М.: Нолидж. - 1999. - 560 с.

51. Ермошин A.A., Нечаев Р.Ф. Низкочастотные автоколебания гидропривода под действием высокочастотного возмущения // Машиноведение. -1987. -№2. -С.20-25.

52. Проектирование и расчет подъемно-транспортирующих машин сельскохозяйственного назначения / Ерохин М.Н., Карп A.B., Выскребенцев H.A. и др.; Под ред. М.Н. Ерохина и A.B. Карпа М.: Колос, 1999. - 228 с.

53. Иноуэ И., Фудзикава Т. Метод комплексных форм для расчета демпфированных колебательных систем// Конструирование и технология машиностроения. -1985. №1. - С 14-20.

54. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневмогидрав-лических систем/ Пер. со словацкого Раппорта Д. К. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд - ние, 1983. - 363 с.

55. Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г., Строков В.Л. Экспериментальная установка для многоцикловых испытаний уплотнительных устройств// Тракторы и с.-х. машины. М.:1987. - №10. - С.30-31

56. Карсаков A.A., Лапынин Ю.Г., Строков В.Л. Совершенствование системы уплотнения гидравлических устройств с целью повышения их ресурса.// Сб. научн. тр./ВСХИ. 1987. - С.42-51

57. Колчин A.B., Багдатьев Б.Е. Датчики для технического диагностирования тракторов и сложных с.-х. машин. Минск: Вышейшая школа, 1978. -112 с.

58. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. Киев: Машгиз, 1962.-265 с.

59. Коралев A.B. Экономия энергии на гидравлических экскаваторах/ Строительные и дорожные машины. -1995. №2 - С.3-5

60. Крагельский И. В, Добычин М.Н., Комбалов B.C. Основа расчетов на трение и износ. М.: Машиностроение, 1977. - 528 с.

61. Кузнецов Н.Г., Кривов В.Г., Дегтярев Ю.П., Жидков Г.И. Составление математических моделей машинотракторных агрегатов с упругими звеньями в сочленениях и их исследование методами теории случайных функций: Учеб. пособ. / ВСХИ. Волгоград., 1989.- 92 с.

62. Лабо И.И., Каковский Я.Г. Определение динамических нагрузок при пуске грузоподъемных машин / / Тр. ГСКБ по автопогруз. Львов, 1976. -С. 63-71.

63. Лазарев Ю. MatLAB 5.x Киев: Ирина, BHV, 2000. 383 с.

64. Лапынин Ю.Г. Работоспособность уплотнительных узлов гидравлических систем тракторов и сельхозмашин при возвратно -поступательном движении деталей: Дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1988. - 240 с.

65. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Фомин С.Д., Макаренко Е.И Стендовое оборудование для испытания гидравлических систем навесного погрузочного манипулятора// Науч. вест. Вып.1 Инж. науки. Волгоград, ВГСХА. - 1997.-С. 72-77

66. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Строков В.Л. Методические указания к дипломному и курсовому проектированию по курсу «Гидропривод и гидромашины» /ВГСХА. Волгоград, 1997. - 30 с.

67. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Стенд для испытания подвижных уплотнений установленных упруго// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-003-99. 3 с.

68. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов// Тракторы и с.-х. машины. 1999 №12. - С. 44-45.

69. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроакку-мулятор// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-001-99. 4 с.

70. Лапынин Ю.Г.,Хавронина В.Н., Несмиянов И.А. Пневмогидроакку-мулятор// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-003-99. 3 с.

71. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Хавронин В.П Упругая тяга навески трактора //ИЛ ВолгЦНТИ № 51 -155-99. 3 с.

72. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н., Несмиянова Е.А. Графический метод определения эффективности новой конструкции //ИЛ ВолгЦНТИ №51-179-99.-3 с.

73. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. Агрегат для погрузки-разгрузки контейнеров// ИЛ ВолгЦНТИ № 51-218-00. 3 с.

74. Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Уменьшение динамических нагрузок на погрузочные агрегаты сельскохозяйственного назначения // Там же. С. 231-232.

75. Лапынин Ю.Г. Рациональная компоновка и сборка пневмогидравли-ческих стендов// Сборка в машиностроении, приборостроении. 2001. -№2.-С. 16-17.

76. Лапынин Ю.Г. Оригинальный способ перемещения груза в пространстве// Изобретатели-машиностроению. 2001. - №1. - С.8-9.

77. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М.: Машиностроение, 1973. - 184 с.

78. Леонтьев Н.А. Техника статистических вычислений. М.: Лесная пром-сть, 1966. - 246 с.

79. Лихачев B.C. Испытания тракторов. М.: Машиностроение, 1974. -286 с.

80. Лоу К.Х. Лагранжева форма уравнений движения манипуляционных робототехнических систем с упругими звеньями // Современное машиностроение. 1989. - № 3 - с. 98-105.

81. Макаревич Л.М., Клейман Г.Т. Современные методы и приборы для научных исследований в с.-х. машиностроении //Тр. ВИСХОМ. 1971. -Вып.63 - С.24-60.

82. Мануйлов В.Ю, Совершенствование гидропривода мелиоративных машин // Строительные и дорожные машины. 1986. - № 3. - С. 4-6.

83. Марутов В.А. Гидроцйлиндры. Конструкция и расчет. М.Машиностроение, 1966. - 171 с.

84. Матвеев В.А, Техническое нормирование ремонтных работ в сельском хозяйстве. М.: Колос, 1979. - 288 с.

85. Матросов A. B.Maple 6. Решение задач высшей математики и механики СПб.: БХВ-Петербург, 2001. - 528 с.

86. Мекл П., Сиринг В. Активное демпфирование в трехзвенном роботе // Конструирование и технология машиностроения. 1985. - №1. - С 34-43.

87. Мельников С.В., Алешкин В.Д., Ропщн П.М. Планирование эксперимента в исследованиях с.-х. процессов. Л.: Колос, 1980. -168 с.

88. Менее А.Я. Исследование условий навески погрузчика прерывного действия на навесную систему трактора //Тр. /ЛСХА. 1965. - Вып. 27. - С. 35-55.

89. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве / Борисов A.M. и др. -М.: Колос, 1973. 272 с.

90. Миронов В.М. Влияние упругих связей и объемной податливости гидросистемы следящего гидропривода на его устойчивость.// Вест, машиностроения. 1980. - № 9. - С. 32-34.

91. Морсин В.М. Оптимальная технология экспериментальных исследований гидроприводов строительных и дорожных машин// Строительные идорожные машины. 1991. - №5. - С.23-26

92. Мудров А.Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль. -Томск: МП «Раско», 1991. -272 с.

93. Надежность гидроприводов и их элементов / Беденков Ю.А. Нейман

94. B.Г. и др. М.: Машиностроение, 1977. - 168 с.

95. Наганатан Ж., Сони А. Нелинейное моделирование кинематических эффектов и эффектов упругости при проектировании манипуляторов/ Современное машиностроение. 1989. - №4. - С. 120-131.

96. Налимов В.В., Чернова H.A. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1988. - 340 с.

97. Насиров В.А., Ксеневич И.П. Математическое моделирование гидросистемы с автоматической системой защиты // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1991. - № 8. - С. 23-25.

98. Несмиянов И.А., Хавронина В.Н., Лапынин Ю.Г. Навеска трактора / Тез. докл. 1-й Межвуз. научн.-прак. конф. студентов и молодых ученых Волгоградской обл. Волгоград, 1994. - С.71-72.

99. Несмиянов И. А, Лапынин Ю.Г. Устройство для гашения гидроударов // ИЛ ВолгЦНТИ № 51 -002-99. 3 с.

100. Несмиянов И.А, Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика// Тракторы и с.-х. машины,- 2001. № 6.1. C. 36-37.

101. Озол О.Г., Радзинь З.Э. Исследование движения стрелы гидравлического погрузчика //Тр. /ЛСХА. 1963. - т. 13 - с. 3-29.

102. Орлов С.Ф., Дямин И,В. Гидроманипулятор для лесотехнического трактора // Тракторы и с.-х. машины. 1973. -№ 4. -С. 32.

103. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. М.: Hayка, 1991.-256 с.

104. Панов В. К., Данчев Д. И. Упругость гидропривода рабочего оборудования экскаватора // Строительные и дорожные машины. 1995 № 11.-С. 20-22.

105. Патент № 4227674 США, МКИ F16F 9/49. Shock absorber wflfa a hydro-mechanical stop/ JackW. Mourray. -Опубликовано 09.07.1985.

106. Патент 60-125404 Япония, МКИ F15B 15/22. Cushior device of cylinder/ Atsushi Inove. -Опубликовано 04.07.1985.

107. Патент №2073800 РФ, МКИ6 F 15 В 19/00. Стенд для испытания гидросистем / Строков B.JL, Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. и др. -Опубликовано 20.02.97. Бюл. №5.

108. Патент №2087086 РФ, МКИ6 А 01 В 59/04. Навеска трактора / Строков B.JL, Пындак В.И., Кривов В.Г., Лапынин Ю.Г. Опубликовано 20.08.97. Бюл. №23.

109. Патент №2089758 РФ, МКИ6 F 16 В 15/22. Газогидравлический цилиндр / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Строков В.Л. и др. Опубликовано 10.09.97. Бюл. №25.

110. Патент №2125666 РФ, МКИ6 F 16 В 1/24 Пневмогидроаккумулятор / Лапынин Ю.Г., Строков В.Л., Пындак В.И. и др. Опубликовано 27.01.99. Бюл. №3

111. Патент №2164317 РФ, МКИ6 F 16 J 1/14. Соединение поршня со штоком/ Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Опубликовано 20.03.01. Бюл. №8.

112. Поливаев О.И., Беляев А.Н. Пути снижения динамических нагрузок в тяговом энергетическом средстве// Научные аспекты формирования ин-теликтуальной собственности специалистов АПК России: Тез. докл. науч. конф./ Воронеж ГАУ. Воронеж, 1993. - С. 128-129.

113. Потемкин А.П. Определение конструктивных параметров привода рукояти гидроманипулягора.// Сб.науч.тр. /ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 40-42.

114. Потемкин В. Г. Система инженерных и научных расчетов MATLAB5.x: — В 2-х т. Том 2. — М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999 304 с.

115. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. -М.: Металлургия, 1989. -169 с.

116. Прокофьев В.Н. Гидравлические передачи колесных и гусеничных машин // Вест, машиностроителя. -1963. №5. - С.54-58.

117. Пындак В.И., Конюшков A.JT., Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности машин с.-х. назначения путем совершенствования гидропривода// Повышение надежности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. Тр./ ВСХИ. Волгоград, 1992. - С.34-39.

118. Пындак В.И., Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия// Наука-производству. 1999. - №10. - С. 54-56.

119. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Упругодемпфирующее устройство для гидрофицированных машин// Изобретатели машиностроению. -2000. -№3. - С.38-39.

120. Пындак В.И. Гуткин Я.Н. Аврамов В.И. Повышение эффективности строительных погрузчиков// На стройках России. 1983. -№7. -С.22-23

121. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъемных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Автореф. дисс. д-ра техн. наук. -Москва, 1991. 46 с.

122. Пындак В.И. Обобщенная математическая модель с.-х. гидропривода.// Сб.науч.тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 52-56.

123. Пындак В.И. Динамика с.-х. гидропривода с пневмогидроаккумуля-горами. // Создание и совершенствование механизмов мобильных агрегатов АПК. Сб.науч.тр./ ВГСХА. Волгоград, 1995. - С.56-62.

124. Пындак В. И. Повышение эффективности сельскохозяйственного гидропривода//Тракторы и с.-х. машины. 1995. -№8. - С. 10-12.

125. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. 1978. - № 4. - С. 17-19.

126. Расчеты экономической эффективности новой техники:Справочник / Под общ. ред. K.M. Великанова. 2-е изд.- Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1990.- 448 с.

127. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шар-нирно сочлененных устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелевки лесоматериалов: Автореф. дисс. канд. техн. наук. —М., 1970 - 20 с.

128. Ревин Е.И., Лапин Ю.Э. Демпферы и динамические гасители металлорежущих станков. М.: НИИМАШ, 1968. - 239 с.

129. Результаты теоретических и экспериментальных исследований резинотканевых манжет: Отчет НИР / ВСХИ; Строков В.Л., Лапынин Ю.Г. и др.-№ ГР 01830073816; Инв. № 02840084574. Волгоград, 1984. - 70 с.

130. Рогачев А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. . докт. техн. наук. -Саратов, 1999-40 с.

131. Рось Я.В. Исследование динамики подъема груза силовыми гидроцилиндрами: Автореф. дисс. канд. техн. наук. Львов, 1969 - 24 с.

132. Русанов В.М. Исследование параметров тракторной гидронавесной системы с пневмогидроаккумулятором: Автореф. дисс. . канд. техн. наук. -Челябинск, 1969. 24 с.

133. Рустамович A.B. Гидропривод экскаваторов сегодня и завтра/ Строительные и дорожные машины. - 1996. - №5 - С. 16-19.

134. Рогожкин В.М., Фоменко H.A., Гребенникова H.H. Оптимизация стратегии эксплуатации машин методами математического программирования // Строительство. -1988. №8. - С.41-42.

135. Рябов И.М, Изыскание способов стабилизации характеристик пнев-могидравлических рессор мобильных машин: Автореф. дисс. . канд. тех. наук. Волгоград, 1983. - 24 с.

136. Рябов И.М. Повышение эксплуатационных качеств АТС на основе синтеза амортизаторов, пневмогидравлических рессор и колес с улучшенными эксплуатационными свойствами. Автореф. дисс. . докт. техн. наук.1. Волгоград, 1999. 43 с.

137. Ряхин В.А. Долговечность металлических конструкций строительных машин циклического действия // Сроительные и дорожные машины. -1996. №4.-С. 14-15.

138. Снижение нагруженности трактора ЛТЗ-155 от внешних воздейст-вий/Поливаев О.И., Беляев А.Н. и др. /Техника в сельском хозяйстве. -1993. №4. - С.26-28.

139. Строков В.Л., Нехорошев Д.А., Лапынин Ю.Г., Рогачев А.Ф. Загрузчик сеялок // ИЛ ВолгЦНТИ №35-87. 4.с

140. Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Хавронина В.Н., Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем// ИЛ ВолгЦНТИ № 226-94. -Зс.

141. Строков В.Л., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Хавронина В.Н. Стенд для испытания гидроагрегатов и гидросистем//Материалы научной конференции /ВГСХА. Волгоград 1996. - С. 124-125.

142. Строков В.Л., Фомин С.Д., Лапынин Ю.Г. Исследование динамики неустановившегося криволинейного движения погрузочно-транспортного агрегата //Материалы научной конференции /ВГСХА. Волгоград, 1996. -С.125-126

143. Свешников В.К. Станочные гидроприводы. М.: Машиностроение, 1982.-464 с.

144. Сергеева З.В. Справочник нормировщика. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Рорсельхозиздат. -1983. 367 с.

145. Степанов М.Н, Статистические методы обработки результатов механических испытаний. М.: Машиностроение, 1985. - 232 с.

146. Средства проверки уплотнительных устройств пневмогидравличе-ских систем: Отчет по НИР. Тема М-94-153, № ГР 01.9.50 003410 / Строков В. Л., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. / ВГСХА. - Волгоград, 1995.-154 с.

147. Строков В. Л., Пындак В. И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъемного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и с.-х. машины. 1983. - № 10 - с. 10-12.

148. Толстов М.А. Пневматические и пневмогидравлические приспособления. М.: Машгиз, 1961. - 272 с.

149. Тывес Л. И., Матевосян B.C. Статика и синтез манипуляторов с упру-годемпфируемыми элементами// Машиноведение. 1989. - № 5. - С. 70-76.

150. Удовкин А. И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трехточечной навесной системы: Автореф. дисс. канд.техн.наук. Волгоград, 1988. - 18 с.

151. Фрумкис И.В. Гидравлическое оборудование тракторов, автомобилей и с.-х. машин. -М.: Колос, 1971. 440 с.

152. Фрисвел М.И. Предложения по моделям понижения размерности при оценке параметров упругой системы // Современное машиностроение. -1990. №6.-С, 122-127.

153. Хасилев В.Л., Панин Д.Ф., Волчек Н.В. Гашение угловых и линейныхколебаний при движении кранов высокой проходимости //Строительные и дорожные машины. 1987. - № 7. - С. 17-18.

154. Хмара JT.A., Тимошенко В.К., Ярошевский Д.А. Учет инерционных нагрузок в гидроприводе рабочего оборудования строительно-дорожных машин// Строительные и дорожные машины. -1995. №1 -С. 17-19.

155. Шо С., Тун П. Динамика системы с предварительным натягом упругого элемента //Современное машиностроение. -1989. №4. - С.51-62.

156. Шувелов В.Ю. Гидравлические демпферы для перемещающихся узлов металлорежущих станков // Станки и инструмент. -1972. № 7 - С.3-7.

157. Энергетическая оценка механизированных технологий в растенивод-стве и животноводстве/ Сапунков А.П., Цепляев А.Н., Лемякин В.Л. и др. -ВСХА,- Волгоград, 1999.- 70 с.

158. Яблонкий A.A., Никифорова В.М. Курс теоретической механики. -М.: Высшая школа, 1977. 368 с.

159. Ahlberg P.P., Fitch Е.С. Non-leaking, non-increasing lipear seal a status report // 6th Int. Fluid Power Sump., Cambridge, 1981. - P.403-430.

160. Danchew D.I., Angelow I.W., Panow W.K. Bestimmung von dynamischen, elastischen und dampfenden KennJinun von Hydrozylinder und Iiiren entsprechenden flexiblen hydraulischen Element // Intimation alien Fachtagung Baumaschinen 1987, Magdeburg. P. 67-70.

161. Nutringe aus Polyuretan // Tehnika (Snisse), 1983, 32, № i. p.57

162. Seals II Machine Design. February 21, 1985. P. 364.

163. Small R., Horsess for courses in seals design // ReaderEnquiry Card, 1982. December. P.459-461.