Повышение эффективности навесных грузовых манипуляторов сельскохозяйственного назначения с гидропневмоприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Муха, Сергей Сергеевич

• Муха, Сергей Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Муха, Сергей Сергеевич

Введение.

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований

1.1. Современный технический уровень навесных гидроманипуляторов сельскохозяйственного назначения

1.2. Теоретические предпосылки исследования манипуляторов с гидро- и гидропневмоприводом.

1.3. Задачи исследований.

2. Объекты и методика исследований . . 2.

2.1. Лабораторная подъёмная установка с гидро- и гидропневмоприводом

2.2. Особенности методики сравнительного исследования гидро- и гидропневмопривода.

2.3. Мощный навесной манипулятор с гидро- и гидропневмоприводом

2.4. Особенности методики исследования манипулятора.

3. Теоретическое и экспериментальное исследование гидропневмопривода с пневмогидроаккумуляторами

3.1. Алгоритм теоретического исследования гидропневмопривода (статика и начала динамики).

3.2. Алгоритм теоретического исследования гидропневмопривода (гидравлические расчёты и динамика).

3.3. Сравнительные экспериментальные исследование гидро- и гидропневмопривода . ??>

4. Теоретическое и экспериментальное исследование пространственного приводного механизма и грузового манипулятора с гидропневмоприводом . S

4.1. Совершенствование гидравлической схемы и эксплуатационнотехнологических показателей манипулятора.

4.2. Кинематическое исследование пространственного приводного механизма (исходные предпосылки, постановка задачи).

4.3. Исследование кинематических возможностей пространственного приводного механизма. dOd

4.4. Исследование кинематики и определение зоны действия манипулятора с трёхзвенной шарнирно-сочленённой стрелой. do

4.5. Силовой анализ манипулятора и его стрелы . dd?

4.6. Сравнительное экспериментальное исследование гидро- и гидропневмопривода манипулятора. d

4.7 Экспериментальное исследование энергетических и эксплуатационных показателей манипулятора с гидро- и гидропневмоприводом . dbd

5. Перспективные технологии в сельском хозяйстве с использованием навесных грузовых манипуляторов и их экономическая эффективность .dAO

5.1. Перспективные технологии в сельском хозяйстве с использованием навесных грузовых манипуляторов. i^O

5.2. Пример обобщённого расчёта экономической эффективности новой технологии с использованием манипулятора в сельском хозяйстве . 452.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности навесных грузовых манипуляторов сельскохозяйственного назначения с гидропневмоприводом»

Актуальность проблемы. В сельскохозяйственном производстве, наряду с сыпучими грузами, широко распространены штучные, затаренные и пакетированные грузы. В их числе: крупногабаритные узлы и блоки сельскохозяйственной, строительной, мелиоративной и перерабатывающей техники, строительные детали и блоки, затаренные и пакетированные строительные материалы, в частности кирпич в поддонах и цемент в мешках, запасные части в контейнерах, двигатели, в том числе электродвигатели повышенной мощности, картофель, фрукты и овощи в контейнерах и ящиках, молоко в бидонах, минеральные удобрения в эластичных контейнерах (мешках) массой до одной тонны, перевозимые ульи для пчёл и другое. Многие грузы, в том числе названные, перегружают вручную или с помощью подручных средств; уровень механизации погрузочно-разгрузочных работ составляет 28 % [42].

Наряду с этим сельская местность характеризуется наличием производственно-технологических работ, которые требуют подъёмных, монтажных и подсобных операций. Это сельское строительство, ремонтные и профилактические работы на производственных и мелиоративных объектах, механизация работ в животноводческих помещениях, хранилищах, мастерских, на базах, машинных дворах, летних полевых станах и т.п. Этот перечень можно продолжить. Их главной особенностью является рассредоточенность, ограниченный грузопоток, а зачастую и эпизодичность.

Известные специалисты по грузоподъёмным средствам и гидроманипуляторам сельскохозяйственного назначения В.М. Герасун, Ю.Г. Лапынин, В.И. Пындак, А.Ф. Рогачёв, В.Л. Строков подчёркивают [47, 48, 70, 114, 115, 118, 121, 151, 163, 164, 166], что примерно 65 % номенклатуры штучных, затаренных и пакетированных сельскохозяйственных грузов имеют массу до 600 кг. Значительный объём грузов достигает 0,8. 1,0 т, а масса крупногабаритных загруженных контейнеров, узлов техники для села, новейших эластичных контейнеров с минеральными удобрениями, отдельных строительных блоков, технологического оборудования и т.п. достигает двух, трёх, а иногда и пяти тонн.

Наиболее эффективен путь снижения трудовых затрат - это внедрение технологий пакетных и контейнерных перевозок грузов [185].

Отмечается также, что в сельскохозяйственном производстве доля подъёмно-транспортных работ составляет примерно 40 % в стоимости продукции. Образование и становление на селе крестьянских (фермерских) хозяйств, малых сельскохозяйственных, в том числе перерабатывающих предприятий, специализация производства приводит к некоторому повышению объёма подъёмно-транспортных и иных работ с применением подъёмных операций. Производительность труда в сельском хозяйстве в значительной степени определяется механизацией погрузочно-разгрузочных работ.

С учётом отмеченной специфики сельскохозяйственных грузов и подъёмно-технологических операций, серийные автомобильные гидрокраны и тракторные погрузчики не в полной мере обеспечивают проведение подъёмно-транспортных работ в сельском хозяйстве. Их применение, как правило, неэффективно, а в ряде случаев - и невозможно. Автокраны не приспособлены для буксировки прицепов, фронт работы для них незначителен (особенно в крестьянских хозяйствах), автокраны не могут и не должны работать в производственных помещениях. Применительно к названным грузам и операциям тракторные погрузчики имеют ограниченную грузоподъёмность и недостаточную зону действия.

В связи с этим давно назрела необходимость создания мощных грузовых манипуляторов, агрегатируемых с тракторами соответствующего класса, способных и транспортировать прицепы, и работать в помещениях, и иметь приемлемую зону действия, и способных освобождаться от навесного грузоподъёмного оборудования для использования трактора для других работ. Для этого должен быть решён ряд сопутствующих вопросов, существо которого изложено ниже. Разработке, исследованию и обоснованию этой актуальной научно-технической проблемы и посвящена настоящая работа.

Цель исследования. Провести сравнительные экспериментально-теоретические исследования обычного (насосного) гидропривода и гидропневмопривода с пневмогидроаккумуляторами, выявить диссипативные свойства и преимущества последнего. Выполнить кинематический и силовой анализ грузового манипулятора с трёхзвенной шарнирно-сочленённой стрелой и с пространственным приводным механизмом. Экспериментально определить основные показатели манипулятора. Обосновать области применения гидроманипуляторов при их агрегатировании с тракторами и бронетехникой.

Объект и предмет исследования. Лабораторная подъёмная установка для испытания гидро- и гидропневмопривода. Диссипативные свойства гидропневмопривода. Кинематический и силовой анализ пространственного приводного механизма и многозвенного манипулятора на его основе. Мощный грузовой манипулятор с пневмогидроаккумуляторами на тракторе класса 5 (типа «Кировец») и его экспериментальные исследования. Многозвенные гидроманипуляторы на тракторах и бронетехнике.

Научная новизна. Выявлены высокие диссипативные свойства гидропневмопривода в составе грузоподъёмных средств циклического действия, эффективность гидропневмопривода повышается при возрастании внешней нагрузки. Кинематический и силовой анализ подобных манипуляционных систем проведён на основе метода координат с преобразованием систем координат. Экспериментально установлено, что гидропневмопривод - при использовании пневмогидроаккумуляторов в качестве основного источника гидроэнергии -способствует повышению энергетических и эксплуатационных показателей, улучшению кинематических и динамических характеристик манипулятора.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена сравнительными экспериментальными исследованиями на лабораторной установке и на реальном грузовом манипуляторе на тракторе, решением аналитической задачи на ЭВМ, привлечением для расчётов проверенных алгоритмов механики механизмов и машин, а также апробированием на научно-технических конференциях.

Практическая значимость. Доказана эффективность применения пневмогидроаккумуляторов в качестве основного источника гидравлической энергии в гидрофицированных грузоподъёмных средствах циклического действия и возрастания эффективности при увеличении нагрузки на крюке. Применительно к грузовым манипуляторам гидропневмопривод целесообразно применять при грузоподъёмности свыше одной тонны. Манипулятор с трёхзвенной стрелой грузоподъёмностью до 5 т сочетается с гидронавесной системой колёсного трактора класса 5, при этом используются штатные гидроцилиндры навески. Манипулятор отличается маневренностью, широкой зоной действия, монтажеспособ-ностью и компактностью в транспортном положении. При наличии пневмогид-роаккумуляторов соответствующей вместимости появляется возможность кратковременной работы в производственных помещениях. Разработаны практические рекомендации по использованию в сельском хозяйстве многозвенных манипуляторов на тракторах и бронетехнике.

Реализация работы. Экспериментальный образец гидроманипулятора на тракторе «Кировец» подвергался опытно-промышленной эксплуатации на по-грузочно-разгрузочных, технологических и монтажных работах в ВГСХА и в прилегающих хозяйствах. Техническая документация используется в учебном процессе, в частности при дипломном проектировании, в ВГСХА.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на научно-технических конференциях Волгоградской ГСХА (2002) и Пензенской ГСХА (2002).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2003 году.

Разработки автора «Гидроманипуляторы на тракторах и бронетехнике» демонстрировались на региональной выставке «Образование Волгоградской области» (2003, отмечены дипломом) и на выставке при Международной научно-практической конференции «Проблемы агропромышленного комплекса» (Волгоград, 2003).

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 14 работ, из них в центральных журналах - 3, в число опубликованных работ входят 2 изобретения; дополнительно к этому в печати находятся 2 работы.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Муха, Сергей Сергеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. В серийных грузоподъёмных средствах сельскохозяйственного назначения, в частности в навесных грузовых манипуляторах, гидропневмопривод с пневмогидроаккумуляторами не находит применения в качестве основного источника гидроэнергии.

2. При теоретических и экспериментальных исследованиях были объекты с гидро- и гидропневмоприводом циклического действия: лабораторная подъёмная установка и навесной грузовой манипулятор с трёхзвенной шарнирно-сочленённой стрелой.

3. Алгоритм теоретического исследования гидропневмопривода с одним гидроцилиндром включает: определение усилия в штоке цилиндра в функции угла поворота стрелы и перемещения штока цилиндра; разработку математической модели в виде дифференциальных нелинейных уравнений, искомыми величинами которых являются скорость перемещения поршня аккумулятора, давление в полостях цилиндра и на дросселе, ход дросселя.

4. Гидропневмопривод с пневмогидроаккумуляторами в качестве источника гидроэнергии - при использовании в грузовых установках циклического действия - обладает высокими диссипативными свойствами - декремент затухания колебаний давления в гидросистеме и диссипация энергии многократно превышают соответствующие показатели обычного (насосного) гидропривода. Эффективность гидропневмопривода повышается по мере увеличения нагрузки на штоке гидроцилиндра.

5. Гидросистема грузового манипулятора включает, как минимум, два пневмогидроаккумулятора из условия независимого управления гидроцилиндрами пространственного приводного механизма; цилиндры стрелы рационально компоновать по схеме замкнутого силового потока, когда штоки одной пары цилиндров и корпуса другой пары имеют общий шарнир. Регулирование скоростей движения штоков наиболее просто достигается дросселированием жидкости на выходе из аккумуляторов.

6. Пространственный приводной механизм с обобщёнными координатами (р и ц/ - углами поворота стрелы соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскости - обладает широкими кинематическими возможностями, значение углов ц) может достигать ± 77°. На величину и характер изменения углов ц/ существенное влияние оказывает расстояние между точками крепления цилиндров на основании.

7. Кинематический и силовой анализ манипулятора с трёхзвенной стрелой и с пространственным механизмом проведён на основе метода координат с преобразованием систем координат. Объектами аналитических исследований являются положение в пространстве оголовка стрелы и его зона действия. Пространственная система сил, действующих на стрелу, приведена к двум плоским системам.

8. Гидропневмопривод грузового манипулятора циклического действия обеспечивает снижение динамичности системы при сохранении высоких дисси-пативных свойств и сокращении времени рабочих циклов в среднем на 36 %, при этом мощность насосов снижается в 3 раза при двукратном возрастании мощности на гидроцилиндрах; отмечены и улучшение параметров кинематики системы.

9. Трактор К-700 (К-701) и грузовой манипулятор НГМ-5 могут составлять транспортно-технологические звенья, на основе которых разработаны перспективные технологии в сельском хозяйстве. В качестве транспортно- энергетической базы для манипуляционных систем предложено использовать бронетехнику,

10. В обобщённом виде условная экономическая эффективность от применения грузового манипулятора, агрегатируемого с трактором, составляет 250 тыс. руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Муха, Сергей Сергеевич, 2003 год

1. Алгоритм кинематического расчёта механизма стрел самопогрузчика с тремя подвижными гидроцилиндрами / Волошанский В В., Светинь Я.А. и др. // Труды / ГСКБ по автопогр. - Львов, 1975. - С. 63 - 70.

2. Александров М.П. Подъёмно-транспортные машины. 6-е изд. - М.: Машиностроение, 1985. - 558 с.

3. Ананов Г.Д. Метод ортогональных проекций в задачах механики. Л.: ОГИЗ -Гостехиздат, 1948. - 176 с.

4. Ананов Г.Д. Кинематика шарнирных механизмов с.-х. машин. М. - Л.: Машгиз, 1963.- 220 с.

5. Артоболевский И.И. Теория пространственных механизмов. М. - Л.: ОНТИ, 1937. -Ч. 1-я.- 235 с.

6. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. 4-е изд. - Л.: Наука, 1988.640 с.

7. А.с. № 635865 СССР, МКИ2 В66С 23/36. Подъёмный кран / Пустувка Е., Сосна Э. -Опубл. 1978. Бюл. № 44 3 с.

8. А.с. № 885637 СССР, МКИ3 Г15В1/02. Насосно-аккумуляторный привод / Пындак В.И., Строков В.Л., Тепляков Ю.П. Опубл. 1981. Бюл № 44 - 1 1 с.

9. А.с. № 893829 СССР, МКИ3 В66С23/06. Грузоподъёмный кран Пындака / Пындак В.И. Опубл. 1981. Бюл. № 48. - 4 с.

10. А.с. № 935339 СССР, МКИ3 В60РЗ/28. Одноосный прицеп с грузоподъёмным оборудованием / Пындак В.И., Строков В.Л., Герасун В.М. и др. Опубл. 1982. Бюл. № 22. -4 с.

11. А.с. № 962197 СССР, МКИ3 В66Г9/22. Гидравлическая система погрузчика / Гуткин Я.LIT, Пындак В.И., Аврамов В.И. Опубл. 1982. Бюл. № 36. - 4 с.

12. А.с. № 988753 СССР, МКИ3 В66С23/82. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Строков В.Л. Опубл. 1983. Бюл. №2.-3 с.

13. А.с. № 992420 СССР, МКИ3 B66F 9/22. Гидропривод погрузчика / Гуткин Я.Ш., Пындак В.И., Аврамов В.И. Опубл. 1983. Бюл. №4.-3 с.

14. А.с. № 1070115 СССР, МКИ3 В66С 13/42. Гидропривод для стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. Опубл. 1984. Бюл. № 4 - 3 с.

15. А.с. № 1090593 СССР, MKHJ В60РЗ/40. Манипулятор для проведения грузовых работ / Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И., Удовкин А.И. Опубл. 1984. Бюл. № 17dCO

16. А.с. № 1147677 СССР, МКИ4 В66С23/04. Гидравлический кран-манипулятор / Герасун В.М., Пындак В.И. и др. Опубл. 1985. Бюл. № 12. - 4 с.

17. А.с. № 1207847 СССР, МКИ4 В66С 23/54. Устройство для подъёма и перемещения грузов / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. №4.-3 с.

18. А.с. № 1207998 СССР, МКИ'1 В66С23/82. Устройс гво для поворота и изменения вылета стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И. Рогачёв А.Ф. и др. Опубл. 1986. Бюл. № 4.-3 с.

19. А.с. № 1221018 СССР, МКИ B62D63/06. Одн оосныи прицеп с грузоподъемным оборудованием / Строков B.J1., Пындак В.И., Герасун В.М. и др. Опубл. 1986. Бюл. № 12. -3 с.

20. А.с. № 1221195 СССР, МКИ4 В66С23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. № 12. - 2 с.

21. А.с. № 1235816 СССР, МКИ4 В66С13/42. Гидропривод для стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Строков В.Л. Опубл. 1986. № 21. - 3 с.

22. А.с. № 1240735 СССР, МКИ4 B66F9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Лысенко А.Н. и др. Опубл. 1986. Бюл. № 24. - 5 с.

23. А.с. № 1298186 СССР, МКИ4 B66F9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Строков В.Л., Удовкин А.И. Опубл. 1987. Бюл. № 11. - 2 с.

24. А.с. № 1308513 СССР, МКИ В60РЗ/28. Одноос ныи прицеп с грузоподъемным оборудованием / Пындак В.И., Строков В.Л. Герасун В.М. и др. Опубл. 1987. Бюл. № 17. -3 с.

25. А.с. № 1426934 СССР. МКИ4 В66С23/06. Подъёмный механизм / Ващенко Ю.Ф. -Опубл. 1988. Бюл. № 36. 3 с.

26. А.с. № 1722124 СССР, МКИ? В66С23/86. Поворотное устройство манипулятора / Конюшков А.Л., Герасун В.М., Лапынин 10.Г. и др. Опубл. 1992. Бюл. № 15. - 3 с.

27. А.с. № 1740307 СССР, МКИ'^ В66С23/86. Поворотное устройство манипулятора / Конюшков А.Л., Герасун В.М., Лапынин Ю.Г. и др. Опубл. 1992. Бюл. № 22. - 3 с.

28. А.с. № 1813697 СССР, МКИ' В66С23/82. Устройство для поворота и изменения вылета стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. Опубл. 1993. Бюл. № 17.-3 с.

29. Л.с. № 1821062 СССР. МКИ5 А01В59/04. Устройство для навешивания с.-х. орудий на трактор / Лапынин Ю.Г. Пындак В.И. Рогачёв А.Ф. Опубл. 1993. Бюл. № 22. -3 с.

30. Балашихинские автомобильные краны и манипуляторы // Тракторы и с.-х. машины. 1995. - № 7. - С. 10.

31. Борисов A.M., Фатеев М.Н., Гохтель А.Х. С.-х. погрузочно-разгрузочные машины. М.: Машиностроение. 1973. - 160 с.

32. Брувере С.В., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров // Труды / ГСКБ по автологр. Львов, 1979. - С. 9-27.

33. Брутер И.М., Мор Е.Г. Навесной гидравлический кран // Тракторы и с.-х. машины. -1993.-№ 10.-С. 23-24.

34. Бурьянов А.И. Обоснование систем процессов и средств технологического транспорта в растениеводстве (в условиях Северного Кавказа): Автореф. дис. . д-ра техн. наук. Новосибирск,. 1991. - 35 с.

35. Бурьянов А.И. Проблемы транспортного обеспечения с.-х. предприятий различной формы собственности // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1999. - № 11. - С. 21 -25.

36. Буряков А.Т. Комплексная механизация погрузочно-разгрузочных работ. М.: Россельхозиздат, 1976. - 168 с.

37. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзор/ ВНИИ ГЭИсельхоз. М., 1979. - 50 с.

38. Варламов Г.П., Чумаченко В.К. Новое поколение машин для погрузки и транспортировки фруктов // Тракторы и сельхозмашины. 1986. № 5. С. 44-46.

39. Володина Т.Ю., Фидлер М.А. О показателях, характеризующих сокращение ручного труда // Подьемно-трансп. техника и склады. 1990. - № 4. - С. 11-13.

40. Ведерников В.В., Аснач В.К. Основные направления гидрофикации сельхозмашин / Тракторы и с.-х. машины. 1988. - № 11. - С. 48-50.

41. Гальперин М.И., Домбровский Н.Г. Строительные машины. Изд. 3-е, перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1980. - 344 с.

42. Гельфанд И.М. Глаголева Е.Г. Кириллов А.А. Метод координат. 5-е изд. - М.: Наука, 1973. - 88 с.

43. Герасун В.М. Исследование нагруженности гидросистемы трактора при навеске погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 60-63.

44. Герасун В.М. С.-х. грузы как основа создания навесных грузоподъёмных машин // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. Т. 85. - С. 1 5-25.

45. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных с.-х. агрегатов: Авгореф. дис. . .д-ра техн. наук. М., 1997. - 40 с.

46. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф. Синтез погрузочно-транспортных агрегатов на модульной основе // Тракторы и с.-х. машины. 1998. - № 7. - С. 14-16.

47. Герасун В.М., Рогачёв А.Ф., Брискин Е.С. Синтез четырёхзвенного механизма поворота погрузочного манипулятора // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - № 10. - С. 16-17.

48. Герасун В.М., Юдин С.Ю. Эффективность погрузочно-транспортных агрегатов на базе модульных энергетических средств//Тракторы и с.-х. машины. 1990.-№ 1.-С. 32-34.

49. Гидропривод тяжёлых грузоподъёмных машин и самоходных агрегатов // Мелик-Гайказов В.И., Подгорный Ю.П. и др. Под ред. Самусенко М.Ф. М.: Машиностроение, 1968.- 264 с.

50. Горбунов Б.Н., Уманский А.А. Статика пространственных систем. М. - JL: Госстройиздат, 1932,- 158 с.

51. ГОСТ 14249-89. Сосуды и аппараты. Нормы и методы расчёта на прочность. М.: Изд-во стандартов, 1989. - 80 с.

52. Грузоподъёмные машины / Александров М.П. Колобов Л.Н. и др. Под ред. Александрова М.П.- Изд. 2-е, перераб. М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

53. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982.- 335 с.

54. Динамика гидропривода / Под ред. Прокофьева В.Н. М.: Машиностроение, 1972.- 288 с.

55. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. Общие вопросы теории, проектирования, исследования и применения. М.: Машиностроение, 1969. - 320 с.

56. Дубинин В.Ф. Универсальные погрузчики в технологических процессах сельского хозяйства: Рекомендации/ СИМСХ. Саратов, 1992. - 37 с.

57. Дубинин В.Ф. Обоснование процессов и средств погрузки объектов с.-х. производства: Дис. .д-ра техн. наук в форме науч. докл. М., 1994. - 45 с.

58. Дубинин В.Ф., Глухарёв В. А. Механизация погрузки сена в рулонах // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1989. - № 7. - С. 55-56.

59. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. Колчина А.И. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние. 1975. - 160 с.

60. Жуковский Н.Е. Аналитическая механика. М. - Л.: Гос. изд-во, 1925. - 270 с.

61. Иванов А.П. «Лесдревмаш 2002» // Тракторы и с.-х. машины. - 2002. - № 12. -С. 39-42.

62. Карпов А.А. Новая лесозаготовительная техника // Тракторы и с.-х. машины. -1995. -№ 1. С. 32-39.

63. Кирпичёв В.Л. Основания графической статики. М.: ГТТИ, 1933. - 227 с.

64. Колчин Н.Н. Комплексы машин и оборудования для послеуборочной обработки картофеля и овощей. М.: Машиностроение, 1982. - 272 с.

65. Колчин Н.Н. Комплексы машин для послеуборочной обработки картофеля и овощей // Тракторы и с.-х. машины. 1988. - № 11. - С. 33-36.

66. Кушляев В.Ф. Лесозаготовительные машины манипуляторного типа. М.: Лесная пром-сть, 1981.-248 с.

67. Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности гидрофицированных машин циклического действия с.-х. назначения за счет упругодемпфирующих элементов и совершенствования системы герметизации: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. Волгоград, 2002.-44 с.

68. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. 1999. -№ 12. - С. 44-45.

69. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1968. - 280 с.

70. Лившиц И.Е. Особенности расчёта стержневых пространственных конструкций. -Л.: Стройиздат, Ленингр. отд-ние, 1968. 240 с.

71. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 232 с.

72. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования. Автореф. дис. . канд. техн. наук. Л., 1973.-20 с.

73. Лямин И.В. Основы кинематического и силового анализа гидроманипулятора конструкции ЛТА для лесохозяйственной колёсной системы: Науч. тр./ ЛЛТА. 1979. -№ 150. - С. 49-54.

74. Манипулятор погрузочный быстронавесной МПБ-Ф-0,5 // Тракторы и с.-х. машины. 1995. - № 2. - 1-я с. обложки.

75. Машиностроительный гидропривод / Под ред. Прокофьева В.Н. М.: Машиностроение, 1978. -495 с.

76. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. М.: Гостехиздат. 1951.205 с.

77. Моденов П.С. Аналитическая геометрия. М.: Изд-во МГУ, 1969. -698 с.

78. Мороз В.П., Сметнев А.С. Оптимизация показателей использования погрузочно-разгрузочной техники // ВСХИЗО агропромышл. комплексу: Сб. науч. тр. - М., 1992. - С. 127-129.

79. Мороз В.П., Сметнев А.С. Выбор погрузочных средств для транспортных процессов в с.-х. производстве // ВСХИЗО агропромышл. комплексу: Сб. науч. тр. - М., 1995.-С. 266-268.

80. Муха С.С. Повышение эффективности гидропривода с.-х. подъёмных устройств // Проблемы развития технологий и технических средств производства с.-х. продукции: Сб. материалов научно-практ. конф. инж. факультета / ПГСХА. Пенза, 2002. - С. 197-199.

81. Муха С.С., Пындак В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и бронетехнике / ВГСХА. Волгоград, 2003. - 4 с.

82. Несмиянов И.А. Повышение эффективности с.-х. манипуляторов за счёт улучшения динамических характеристик гидропривода: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Волгоград, 1999. 28 с.

83. Несмиянов И.А. Пути повышения эффективности с.-х. погрузочных машин // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. -Дагомыс, 2001. Т. 3. - С. 78-79.

84. Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - № 6. - С. 36-37.

85. Новые технологии ВНИИКОМЖа фермерам// Тракторы и с.-х. машины. - 1998. - № 6. - С. 7-10.

86. Объёмные гидравлические приводы / Башта Т.М., Зайченко И.З. и др. Под ред. Башты Т.М. М.: Машиностроение, 1969. - 628 с.

87. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов // Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. - С. 128-144.

88. Пат. № 2049717 РФ, МКИ6 В66С23/06. Ман ипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Медведев В.Н., Кравченко С.В. Опубл. 1995. Бюл. № 34. - 6 с.

89. Пат. № 2083765 РФ, МКИ6 E02F1/00. Способ копания одноковшовым гидравлическим экскаватором и одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Опубл. 1997. Бюл. № 19. - 6 с.

90. Пат. № 2089758 РФ, МКИ6 F15B15/22, 15/08. Газогидравлический цилиндр / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. и др. Опубл. 1997. Бюл. № 25. - 4 с.

91. Пат. № 2091254 РФ, МКИ6 В60Р1/48. Погрузочно-транспортное средство / Евтюшенков Н.Е., Калинкин Г.А., Никифоров А.Н. и др. Опубл. 1997. Бюл. № 28. - 4 с.

92. Пат. № 2178382 РФ, МКИ7 В66С23/04. Стрела грузоподъёмного средства / Пындак В.И., Кривельская Н.В. Опубл. 2002. Бюл. №2.-8 с.

93. Патент по заявке № 2002114361/03. Одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Муха С.С. Заявлено 2002. - Решение от 2003 г. о выдаче патента РФ.

94. Перевозки и подъёмно-транспортные средства в сельском хозяйстве. Пер. с нем. / Под ред. Серебряного М.И. - М.: Колос, 1978. - 327 с.

95. Пневмогидроаккумуляторный привод энергосберегающее средство грузоподъёмных машин с.-х. производства / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Удовкин А.И. //Сб. науч. тр. / ВСХИ. - 1985. - Т. 91. - С. 112-116.

96. Подъёмно-транспортные машины: Учебник / Красников В.В., Дубинин В.Ф., Акимов В.Ф. и др. 4-е изд., перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1987. - 272 с.

97. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций. Учеб. пособ. / Под ред. Дубинина В.Ф. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990. - 124 с. формата А 3.

98. Потапов Г.П. Погрузочно-транспортные машины для животноводства: Справочник. М.: Агропромиздат, 1990. - 239 с.

99. Потёмкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 77-79

100. Применение теории графов связей в технике / Под ред. Кэрнопа Д., Розенберга Р. Пер. с англ. - М.: Мир, 1974. - 95 с.

101. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин с.-х. назначения / Под ред. Ерохина М.Н., Карпа А.В. М.: Колос, 1999. - 228 с.

102. Прохоров Л.Н., Зинин В.Ф. Колёсный трактор ЛТЗ-55 оптимальная база при разработке машин для рубок ухода за лесом // Тракторы и с.-х. машины. - 1996. - № 5. - С. 17-19.

103. Пындак В.И. Метод координат в механике стержневых систем (на примере тракторных грузоподъёмных устройств)// Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1979. - Т. 69. 108-1 16.

104. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов // Машиноведение. 1981. - № 1. - С. 56-58.

105. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - № 5. - С. 1 00-104.

106. Пындак В.И. Грузоподъёмные средства на базе пространственных механизмов (основы теории и принципы конструирования). Волгоград, 1983. - 37 с. - Деп. в ЦНИИТЭИтракторосельхозмаше 28.04.83, № 341 тс.

107. Пындак В.И. Повышение эффективности гидропривода машин с.-х. назначения: Учеб. пособие / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 28 с.

108. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъёмных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Дис. . д-ра техн. наук / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 429 с.

109. Пындак В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 18-23.

110. Пындак В.И. Повышение эффективности с.-х. гидропривода // Тракторы и с.-х. машины, 1995.-№ 8-С. 10-12.

111. Пындак В.И. Динамика с.-х. гидропривода с пневмогидроаккумуляторами // Создание и совершенств, механизмов мобильных агрегатов АПК: Сб. науч. тр. / ВГСХА. -Волгоград, 1995.-С. 71-76.

112. Пындак В.И. Повышение эффективности использования тракторов за счёт погрузочно-транспортных работ // Достижения науки и техники в АПК. 1996. - № 2. -С. 12-13.

113. Пындак В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и самоходных шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - № 10. - С. 6-8.

114. Пындак В.И. Погрузочные манипуляторы к тракторам // Механизация и электриф. сел. х-ва. 1996. -№ 12. - С. 28-29.

115. Пындак В.И. Эффективность использования погрузочных манипуляторов // Экономика с.-х. и перерабат. предприятий. 1998. -№ 5. - С. 51-52.

116. Пындак В.И. Навесные погрузочные манипуляторы для села // Техника и оборудование для села. 1999. - № 5. - С. 15-1 7.

117. Пындак В.И. Гидроманипулятор погрузчик // Сельский механизатор. - 1999. -№ 11. - С. 32-33.

118. Пындак В.И., Гайворонский В.А., Герасун В.М. Силовой анализ тракторного погрузчика манипуляторного типа // Механизация и электрифик. соц. сел. х-ва. 1978. — № 4,-С. 53-54.

119. Пындак В.И., Герасун В.М. Особенности проектирования тракторных погрузчиков с пространственным исполнительным механизмом // Тракторы и сельхозмашины. 1978. — № 4. - С. 17-19.

120. Пындак В.И., Конюшков АЛ., Лапынип Ю.Г. Повышение эффективности машин с.-х. назначения путём совершенствования гидропривода // Повышение надёжности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВСХИ. Волгоград, 1992. - С. 3439.

121. Пындак В.И., Кривельсая Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели машиностроению. - 2001. — № 4. -С. 11-12.

122. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Упругодемпфирующее устройство для гидрофицированных машин // Изобретатели машиностроению. - 2000. - № 3. - С. 38-39.

123. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Муха С.С. Гидроцилиндр со встроенным демпферным устройством // Информ. листок № 51-194-01 Волгогр. ЦНТИ. 3 с.

124. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Эффективность упругодемпфирующей связи трактора и гидроманипулятором // Проблемы агропромышленного комплекса: Материалы Междунар. научно-практ. конф Раздел «Инж. науки» / ВГСХА. Волгоград, 2003. - С. 99101.

125. Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Удовкин А.И. Повышение эффективности навесного погрузочного манипулятора с упругодемнфирующими элементами // Совершенствование процессов и техн. средств в АПК: Сб. науч. тр. / АЧГАА. Зерноград, 2001.-Вып. З.-С. 94-98.

126. Пындак В.И., Муха С.С. Гидравлическая навесная система тракторов // Информ. листок № 51-237-01 Волгогр. ЦНТИ. -4 с.

127. Пындак В.И., Муха С.С. Мощные гидравлические манипуляционные системы для тракторов и спецмашин // Научные сообщ. КДН / Волгогр. клуб д-ров наук. Волгоград, 2002.-Бюл. № 11.-С. 50-53.

128. Пындак В.И., Муха С.С. Кинематический и силовой анализ гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом // Справочник. Инж. журнал. 2002. — № 6. - С. 30-33.

129. Пындак В.И., Муха С.С. Установка для испытания гидропневмопривода грузоподъёмных машин // Информ. листок № 51-083-02 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

130. Пындак В.И., Муха С.С. Трёхпозиционный гидроцилиндр // Информ. листок № 51-084-02 Волгогр. ЦНТИ. 3 с.

131. Пындак В.И., Муха С.С. Экспериментально-теоретическое исследование пневмогидравлического привода грузоподъёмных машин // Науч. вести. Вып. 4. Инж. науки / ВГСХА. Волгоград: Изд-во ВГСХА, 2003 (в печати).

132. Пындак В.И., Муха С.С., Гонояи П.Г. Технические предложения по созданию мобильных технологических машин на базе бронетехники // Тезисы докладов научно-техн. конф. / ВГСХА. Волгоград, 2003 (в печати).

133. Пындак В.И., Муха С.С. Повышение эффективности грузоподъёмных устройств с гидроприводом // Информ. листок № 5 1 -169-02 ВолЦНТИ. 4 с.

134. Пындак В.И. Муха С.С. Гидравлический манипулятор на базе многоцелевого тягача // Техника и оборудование для села. 2003. — № 2. - С. 9.

135. Пындак В.И., Муха С.С. Повышение эффективности навесных гидроманипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. 2003. — № 5. - С.

136. Пындак В.И., Муха С.С. Поршневые пневмогидравлические аккумуляторы // Информ. листок № 51- -03 ВолЦНТИ. 4 с.

137. Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Пространственные приводные механизмы для гидрофицированных погрузочных манипуляторов // Вестн. машиностроения. 1999 — № 6. -С. 58-59.

138. Пындак В.И., Стахов Б.Г., Тетерин В.М. Пневмогидравлические аккумуляторы // Машиностроитель 1987. - № 4. - С. 24-25.

139. Пындак В.И., Строков В.Л. Погрузочные манипуляторы // Техника в сел. х-ве. -1981. -№ 1,- С. 56-58.

140. Пындак В.И., Строков В.Л. Возможности повышения эффективности гидрофицированных машин с.-х. назначения // Обеспечение работоспособности иэффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. -С. 18-23.

141. Рабинович И.М. Основы строительной механики стержневых систем. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Госстройиздат, 1960. - 520 с.

142. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочленённых устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелёвки лесоматериалов: Автор, дис. . канд. техн. наук. М., 1970. - 21 с.

143. Решетов А.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М.: Машиностроение, 1979. - 334 с.

144. Рогачёв А.Ф. О выборе критерия оптимизации самоходных гидроманипуляторов на стадии проектирования // Сб. науч. гр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 79 - 83.

145. Рогачёв А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. . д-ра техн. наук. Саратов, 1999. - 42 с.

146. Рось Я.В. Исследование динамики подъёма груза силовыми гидроцилиндрами: Дис. . канд. техн. наук. Львов, 1969. - 1 52 с.

147. Рось Я.В. Автокраны с объёмным гидроприводом. Киев: Техшка, 1978. - 128 с.

148. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гидроцилиндрах стреловых кранов // Труды / ГСКБ по автопогр. -Львов, 1975. С. 51-62.

149. Рычков В.А. Грузопереработка с использованием многооборотных мягких контейнеров // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 2000. -№ 7. - С. 8-10.

150. Савельев В.А. Конструкторский поиск на Онежском тракторном // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - № 10. - С. 26-30.

151. Синицын К.Д. Перспективы воспроизводства «УНИМОГов» в России // Тракторы и с.-х. машины. 1995. - № 12. - С. 33-36.

152. Сметнев А.С. Совершенствование эксплуатационных показателей универсальных погрузчиков-манипуляторов в условиях с.-х. производства: Автореф. дис. . канд. техн. наук. М., 1998. - 24 с.

153. Смехов А.А., Ерофеев Н.И. Оптимальное управление подъёмно-транспортными машинами. М.: Машиностроение, 1975. - 239 с.

154. Смирнов О.А. Английские гидравлические самоходные краны: Обзор/ ЦНИИТЭстроймаш. М., 1969. - 38 с.

155. Снижение динамических нагрузок в гидрофицированных машинах циклического действия / Пындак В.И., Строков В.А., Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А. // Наука -производству. 1999. - № 10. - С. 54-56.

156. Солнцев В.Г. Подъёмно-транспортное оборудование (самоходные краны, погрузчики) / ВНИИстройдормаш. М. 1961. - 60 с.

157. Строков В.Л. Проблема механизации погрузочно-разгрузочных работ в с.-х. производстве: Лекция / ВСХИ. Волгоград, 1983. - 33 с.

158. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 3-15.

159. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчёту и конструированию навесных погрузочных манипуляторов / ВСХИ. Волгоград, 1982. - 39 с.

160. Строков В.Л., Пындак В.И., Тепляков Ю.П. Погрузочный манипулятор на тракторе «Кировец»//Степные просторы. 1981. - № 11.-С.44.

161. Строков В.Л., Пындак В.И. Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъёмного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и сельхозмашины. 1983. -№ 10.-С. 10-12.

162. Тарко Л.М. Переходные процессы в гидравлических механизмах. М.: Машиностроение, 1973. - 162 с.

163. Тепляков Ю.П. Пневмогидроаккумуляторный привод тракторного погрузчика // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 68-72.

164. Технико-экономический анализ и прогнозирование параметров строительных машин / Бауман В.А., Гилула М.Д. и др. М.: Машиностроение, 1980. - 224 с.

165. Ткачук Ю.Я. Манипуляторы для ремонтных работ // Машиностроитель. 1986. -№-3. - С. 14-15.

166. Тимошенко С.П. Курс статики сооружений. 5-е изд. - М.-Л.: ОНТИ -Госстройиздат, 1934. - Ч. 1 -я. - 364 с.

167. Туманский Н.А. Графический расчёт стержневых систем и механизмов. М. -Л.: Машиностроение, 1964. - 300 с.

168. Удовкин А.И. Эффективность использования навесных погрузочных манипуляторов (НПМ) // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1 984. - Т. 85. - С. 65-68.

169. Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трёхточечной навесной системы: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Волгоград, 1988. - 19 с.

170. Уилсон Р. Введение в теорию графов. Пер. с англ. / Под ред. Гаврилова Г.П. -М.: Мир, 1977.-208 с.

171. Уманский А.А. Пространственные системы. М.: Стройиздат, 1948. - 304 с.

172. Уманский А.А. Статика и кинематика ферм. М.: Гостехиздат, 1957. - 342 с.

173. Фатеев М.Н., Гохтель А.Х. Основные направления развития конструкций погрузочных и специальных транспортных машин за рубежом: Обзор / ЦНИИТЭИ-тракторосельхозмаш. М., 1980. - 49 с.

174. Фохт Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ: Справ, пособие. 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Епифанова С.П. и др. - М.: Стройиздат, 1982. -240 с.

175. Хавронина В.Н. Повышение производительности погрузочных манипуляторов с.-х. назначения // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. Дагомыс, 2001. - Т. 3. - С. 107-108.

176. Хандрос А.Х., Молчановский Е.Г. Динамика и моделирование гидропривода станков. М.: Машиностроение, 1969. - 155 с.

177. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъёмные краны: Кн. 2. Сокр. пер. с нем. / Под ред. Александрова М.П. - М.: Машиностроение, 1981. - 287 е.

178. Шнитова Н. Погрузочно-разгрузочным работам комплексную механизацию // Сельский механизатор. - 1979. - № 11. С. 25-27.

179. Патент № 3045836 США, кл. 212-35. Cranes and the like / Evans P.N.