Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов сельскохозяйственного назначения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Макаренко, Андрей Николаевич

• Макаренко, Андрей Николаевич
• кандидат технических наук
• 2003

Оглавление диссертации кандидат технических наук Макаренко, Андрей Николаевич

Введение.

1. Современное состояние проблемы и задачи исследований.Т.

1.1 .Современный технический уровень и тенденции развития малогабаритных грузоподъёмных средств сельскохозяйственного назначения.7.

1.2.Теоретические предпосылки исследований малогабаритных грузоподъёмных средств мани пул яторного типа.

1.3. Задачи исследований. .Л

2. Основы конструирования, кинематического и силового анализа малогабаритных телескопических гидроманипуляторов. .№

2.1.Совершенствование конструктивно-кинематических схем малогабаритных телескопических гидроманипуляторов.

2.2. Расширение возможностей пространственных приводных механизмов и их шарнирных соединений.3?.

2.3. Разработка и совершенствование систем управления телескопическими гидроманипуляторами и их оригинальной гидроаппаратуроы.

2.4. Кинематика и условия существования пространственных приводных механизмов. .&

2.5. Кинематический анализ модификаций пространственных приводных механизмов.

2.6. Особенности кинематики и зона действия телескопических гидроманипуляторов

2.7. Силовой анализ пространственных приводных механизмов., .«Г

2.8. Особенности силового расчёта телескопических гидроманипуляторов.ш

3. Методика и результаты экспериментальных исследований.

3.1. Объекты экспериментальных исследований.(

3.2. Особенности методики экспериментальных исследований.

3.3. Поисковые эксперименты. .Я/

3.4. Основные результаты экспериментальных исследований. .т

4. Перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве. Экономическая эффективность новых технологий./4?

4.1. Некоторые перспективные манипуляционные системы и технологии в сельском хозяйстве./&?

4.2. Пример расчёта экономической эффективности новой технологии.-^

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование и обоснование параметров малогабаритных телескопических гидроманипуляторов сельскохозяйственного назначения»

Актуальность проблемы. В сельскохозяйственном производстве России доля транспортных, погрузочно-разгрузочных, технологических и иных работ с проведением подъемных операций составляет около 40% в стоимости готовой продукции и не имеет тенденции к снижению. Разукрупнение крупных коллективных хозяйств, становление и развитие крестьянских (фермерских) хозяйств и малых сельскохозяйственных предприятий, специализация отдельных хозяйств, развитие на селе инфраструктуры и перерабатывающих производств приводит к возрастанию грузопотока и транспортно-перегрузочных работ.

В условиях мелких хозяйств различного назначения использование серийных автомобильных кранов и тракторных погрузчиков становится эпизодическим и экономически нецелесообразным, а в ряде случаев — и невозможным. Изучение специфических сельскохозяйственных штучных и затаренных грузов показывает [38, 104, 105], что не менее 65% их номенклатуры составляют грузы массой до 600 кг. Для подобных грузов нужны специальные малогабаритные навесные или легко съёмные грузоподъёмные средства.

Подъёмно-технологические операции в небольших животноводческих фермах, теплицах, мастерских, малообъёмных складах и других производственных помещениях в мелких хозяйствах зачастую выполняется вручную. Использование грузоподъёмных средств на тракторах и тракторных самоходных шасси здесь неприемлемо по экологическим показаниям - из-за загазованности помещений выхлопными газами, а электротранспорт типа вилочных погрузчиков имеет ограниченные функциональные возможности.

В связи с этим разработка и совершенствование для крестьянских хозяйств, сельских подворий и малых сельскохозяйственных предприятий малогабаритных передвижных гидроманипуляторов, работающих от электросети и пнев-могидравлических аккумуляторов, относится к актуальной научно-технической проблеме. Этой проблеме и посвящена настоящая диссертационная работа. Актуальность проблемы подтверждается и тем, что уровень механизации погрузоч-но-разгрузочных и подъёмно-транспортных работ составляет всего 28% [35].

Цель исследования. Усовершенствовать гидроманипуляторы, основу которых составляют пространственные трёхстержневые механизмы в виде треугольной пирамиды с гидроцилиндрами в качестве ведущих звеньев. Провести их кинематические и силовые исследования, определить рациональную зону действия с относительно равномерным распределением нагрузок между цилиндрами. Решить проблемы создания экологической системы управления гидроцилиндрами.

Объект и предмет исследования. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор на базе пространственного приводного механизма и устройства дополнительного разворота системы для расширения зоны действия. Кинематический и силовой анализ пространственного механизма и гидроманипуляторов на его основе. Экспериментальный образец малогабаритного передвижного манипулятора с комбинированным приводом гидроцилиндров, включающим пнев-могидравлические аккумуляторы. Экспериментальные исследования зоны действия, силового воздействия на цилиндры и шарниры, проверка новых элементов гидропривода.

Научная новизна. Обосновано применение пространственных трёхстерж-невых механизмов из гидроцилиндров в качеству основы для создания малогабаритных телескопических гидроманипуляторов с широкими кинематическими возможностями. Кинематический и силовой анализ подобных манипуляцион-ных систем без ведомых звеньев проведен на основе метода координат с преобразованием систем координат. Рациональная схема гидропривода предусматривает независимое управление гидроцилиндрами пространственного механизма, в том числе с задействованием пневмогидроаккумуляторов. Новизну технических решений подтверждают 4 изобретения.

Достоверность разработанных положений, выводов и рекомендаций подтверждена практикой конструирования, решением аналитических задач на ЭВМ, изготовлением и испытанием экспериментального образца гидроманипулятора, а также демонстрацией на промышленно-технической выставке и апробацией на научно-технических конференциях.

Практическая значимость. Осуществлено совершенствование малогабаритных телескопических гидроманипуляторов и электрогидравлической системы управления гидроцилиндрами, в результате чего расширена зона действия, снижены нагрузки на цилиндры, обеспечена плавная - без пиков давления в гидросистеме и динамических перегрузок — работа устройства, доказана возможность выполнения 2.3 рабочих циклов манипулятора в производственном помещении от пневмогидроаккумуляторов — без запуска двигателя. Разработаны практические рекомендации по применению в сельском хозяйстве телескопических манипуляторов на малогабаритной транспортно-энергетической базе.

Реализация работы. Экспериментальный образец гидроманипулятора и оригинальные элементы машиностроительного гидропривода изготовлены и используются в научных исследованиях, а также в учебном процессе в Волгоградской ГСХА, а элементы системы управления — в Волгоградском энергетическом колледже.

Апробация работы. Основные положения диссертации доложены, обсуждены и одобрены на 5-й Региональной конференции молодых исследователей Волгоградской области (2000, второе место и диплом) и научной конференции Волгоградской ГСХА (2001).

В полном объёме диссертация доложена и обсуждена на научном семинаре ВГСХА в 2003 году.

Разработанный автором гидроманипулятор демонстрировался на межрегиональной промышленно-технической выставке " Технофорум — 2000" (Волгоград) и отмечен дипломом. Научно-технические разработки по теме диссертации демонстрировались на региональной выставке "Образование Волгоградской области" (2003) и представлялись на Конкурсы среди молодёжи - отмечены дипломами Национальной системы "Интеграция" (2002), Минэнергетики РФ и системы "Интеграция" (2003).

Публикации. С участием автора по теме диссертации опубликовано 18 работ, из них в центральных журналах - 4; в число опубликованных работ входят 4 изобретения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Макаренко, Андрей Николаевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Известный телескопический гидроманипулятор на самоходном шасси не имел приемлемой погрузочной высоты, характеризовался большой неравномерностью загрузки гидроцилиндров и не подвергался теоретическим и экспериментальным исследованиям.

2. Совершенствование телескопических гидроманипуляторов осуществлено по направлениям: расширение зоны действия с увеличением погрузочной высоты; более равномерная загрузка гидроцилиндров; разработка малогабаритный экологической системы управления с пневмогидроаккумуляторами при независимом управлении гидроцилиндрами пространственного приводного механизма; создание для этих целей специальной гидроаппаратуры.

3. Пространственный приводной механизм из трёх гидроцилиндров разработан в пяти модификациях, кинематический анализ которых выполнен с помощью уравнений связи в пространственной трёхстержневой структуре. Выявлены зоны устойчивой работы механизмов, рациональный угол горизонтального разворота гидроцилиндра, как условной стрелы переменного вылета, составляет не менее ±65° .

4. В телескопических гидроманипуляторах сельскохозяйственного назначения пространственный приводной механизм размещается на основании, поворотном в вертикальной или в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Кинематическое исследование подобных манипуляционных систем, число степеней свободы которых достигает пяти, выполнено на основе метода координат с преобразованием систем координат; определены объёмные зоны действия манипуляторов, конфигурация и структура которых зависит от числа степеней свободы.

5. При силовом анализе пространственных приводных механизмов, с использованием результатов кинематического исследования, решены аналитические задачи разложения внешней силы или двух составляющих силы на три направления в пространстве; установлен рациональный диапазон изменения усилий в штоках гидроцилиндров. Силовой анализ выполнен по законам статики, при этом подвижность системы учитывается соответствующим коэффициентам.

6. Основным объектом экспериментальных исследований был оригинальный малогабаритный передвижной телескопический гидроманипулятор с пятью степенями свободы, манипулятор включал дополнительный пространственный механизм поворота основания. Манипулятор трактуется как действующая крупномасштабная модель большегрузного грузоподъёмного средства и как самостоятельная манипуляционная система грузоподъёмностью 200 кг.

7. Экспериментально подтверждены широкие кинематические возможности гидроманипулятора, суммарный горизонтальный разворот которого превышает ±105°. При задействовании гидроцилиндров от пневмогидроаккумуля-торов - посредством специальной гидроаппаратуры - устранены забросы давления в гидросистеме, кардинально уменьшена динамичность.

8. На основе телескопических манипуляционных систем возможно создание перспективных средств механизации и технологий в сельском хозяйстве. Условный экономический эффект одной из технологий составляет 147,5 тыс. руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Макаренко, Андрей Николаевич, 2003 год

1. Агафонов Н.И., Курочкин В.Н., Северный А.Э. Комплексная механизация труда на машинных дворах // Техника в сельском хозяйстве. — 1983. — №2. - С. 38-39.

2. Ананов Г.Д. Метод ортогональных проекций в задачах механики. JL: ОГИЗ -Гостехиздат, 1948. - 176 с.

3. Ананов Г.Д. Кинематика шарнирных механизмов с.-х. машин. M.-JL: Машгиз, 1953.-220 с.

4. Артоболевский И.И. Теория простанственных механизмов. — M.-JL: ОНТИ, 1937. — Ч. 1-я.-235 с.

5. A.c. №438603 СССР, МКИ В66С13/42. Гидравлическое следящее устройство для управления грузоподъёмным краном / Пындак В.И., Воробьёв А.Д. Опубл. 1974. Бюл. №29. -4 с.

6. A.c. №529072 СССР, МКИ2В25 j 3/00. Манипулятор / Пындак В.И., Строков B.JI. и др. Опубл. 1976. Бюл.№35. - 6 с.

7. A.c. № 558788 СССР, МКИ2В25 j 1/02. Манипулятор / Данилевский В.Н. Опубл. 1977. Бюл. №5.-4 с.

8. A.c. №594021 СССР, МКИ2В66С 23/44. Грузоподъёмный кран / Пындак В.И., Строков B.JL, Худяков JI.H. Опубл. 1978. Бюл. №7. - 3 с.

9. A.c. №600078 СССР, МКИ2В66С 23/06. Грузоподъёмный кран / Пындак В.И., Благов Г.А., Лямин И.В. Опубл. 1978. Бюл. №12. - 4 с.

10. A.c. №604809 СССР, МКИ2В66С 23/80. Выносное упорное устройство подъёмно-транспортного средства / Пындак В.И., Соболев В.М., Благов Г.А. Опубл. 1978. Бюл. №16. -Зс.

11. A.c. №750143 СССР, МКИ3 F 15 В 1/02. Автомат разгрузки насоса / Пындак В.И., Строков В.Л., Тепляков Ю.П. Опубл. 1980. Бюл. №27. - 4 с.

12. A.c. №885637 СССР, MKH3F 15 В 1/02. Насосно-аккумуляторный привод / Пындак В.И., Строков В.Л., Тепляков Ю.П. Опубл. 1981. Бюл №44. - 11 с.

13. A.c. №992420 СССР, МКИ3В66 F 9/22. Гидропривод погрузчика / Гуткин Я.Ш., Пындак В.И., Аврамов В.И. Опубл. 1983. Бюл. №4. - 3 с.

14. A.c. №1025541 СССР, МКИ3В66 Р1/45. Погрузочно-разгрузочное устройство транспортного средства / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Строков В.Л. Опубл. 1983. Бюл. №24. - 3 с.

15. A.c. №1090593 СССР, МКИ3В66 Р 3/40. Манипулятор для проведения грузовых работ / Строков B.JI., Герасун В.М., Пындак В.И., Удовкин А.И. Опубл. 1984. Бюл. №17. — Зс.

16. A.c. №1104015 СССР, МКИ3В 25 j 5/00. Манипулятор / Спирин Г.А., Машканцев H.A. и др. Опубл. 1984. Бюл. №27. - 4 с.

17. A.c. №1126533 СССР, МКИ3В66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Пындак В.И., Строков B.JL, Удовкин А.И. Опубл. 1984. Бюл. №44. - 3 с.

18. A.c. №1 126534 СССР, МКИ3В66 F 9/12. Навесное грузозахватное устройство к погрузчику / Пындак В.И., Крюков В.Д. Опубл. там же. - 3 с.

19. A.c. №1147677 СССР, МКИ4В66 С 23/04. Гидравлический кран-манипулятор / Герасун В.М., Пындак В.И. и др. Опубл. 1985. Бюл. №12. - 4 с.

20. A.c. №1211208 СССР, МКИ4В66 С 23/06. Грузоподъёмное устройство / Пындак В.И., Крюков В .Д., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1986. Бюл. №6. - 3 с.

21. A.c. №1235816 СССР, МКИ4В66 С 13/42. Гидропривод для стрелы крана / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Строков В.Л. Опубл. 1986. Бюл. №21. - 3 с.

22. A.c. №1240735 СССР, МКИ4В66 F 9/06. Навесное грузоподъёмное оборудование к погрузчику / Герасун В.М., Лысенко А.Н., Рогачёв А.Ф. и др.- Опубл. 1986. Бюл. №24. 5 с.

23. A.c. №1298186 СССР, МКИ4В66 F 9/12. Навесное грузозахватное оборудование к погрузчику / Строков В.Л., Удовкин А.И. Опубл. 1987. Бюл. №11. - 2 с.

24. A.c. №1426934 СССР, МКИ4В66 С 23/06. Подъёмный механизм / Ващенко Ю.Ф. -Опубл. 1988. Бюл. №36. 3 с.

25. A.c. №1613677 СССР, МКИ5 F 04 В 25/02. Многоступенчатая поршневая машина объёмного вытеснения с дифференциальными поршнями / Строков В.Л., Лапынин Ю.Г., Конюшков А.Л. Опубл. 1990. Бюл.№46. - 2 с.

26. A.c. №1821062 СССР, МКИ5А 01 В 59/04. Устройство для навешивания с.-х. орудий на трактор / Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. Опубл. 1993. Бюл. №22. - 3 с.

27. Бессонов А.П. Основы динамики механизмов с переменной массой звеньев. — М.: Наука, 1967.-280 с.

28. Борисов A.M., Фатеев M.H., Гохтель А.Х. С.-х. погрузочно-разгрузочные машины. — М.: Машиностроение, 1973. 160 с.

29. Брувере C.B., Рось Я.В., Томашунс И.А. Математическое моделирование гидроцилиндров // Труды / ГСКБ по автопогр. Львов, 1979. - С. 9-27.

30. Брутер И.М., Мор Е.Г. Навесной гидравлический кран // Тракторы и с.-х. машины. -1993.-№10. -С. 23-24.

31. Буряков А.Т. Механизация погрузочно-разгрузочных работ в сельском хозяйстве: Обзор / ВНИИТЭИ сельхоз. М., 1979. - 50 с.

32. Володина Т.Ю., Фидляр М.А. О показателях, характеризующих сокращение ручного труда // Подьёмно-трансп. техника и склады. 1990. - №4. - С. 11-13.

33. Гельдфанд И.М., Глаголева Е.Г., Кириллов A.A. Метод координат. — 5-е изд. — М.: Наука, 1973.-88 с.

34. Герасун В.М. Исследование нагруженности гидросистемы трактора при навеске погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т.74. - С. 60-63.

35. Герасун В.М. С.-х. грузы как основа создания навесных грузоподъёмных машин // Сб. науч. тр. / ВСХИ. -1984. Т.85. - С. 15-25.

36. Герасун В.М. Основы теории и проектирования блочно-модульных погрузочно-транспортных с.-х. агрегатов: Автореф. дис.д-ратехн.наук. М., 1997. -40 с.

37. Герасун В.М., Потёмкин А.П. Синтез пространственного механизма с двумя звеньями переменной длины // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т.85. - С. 34-39.

38. Герасун В.М., Юдин С.Ю. Эффективность погрузочно-транспортных агрегатов на базе модульных энергетических средств // Тракторы и с.-х. машины. 1990. -№1. - С. 32-34.

39. Гидроманипулятор для агрегата машинного двора / Строков В.Л., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф. и др. // Техника в сельском хозяйстве. — 1984. №6. — С. 56.

40. Горбунов Б.Н., Уманский A.A. Статика пространственных систем. М.- Л.: Госстройиздат, 1932. - 158 с.

41. Границы экономической эффективности различных комплексов машин для фермерских хозяйств / Хвостов В.А., Звягинцев П.С. и др. // Тракторы и с.-х. машины. — 1993.-№8.-С. 9-12.

42. Грузоподъёмные устройства, устанавливаемые на грузовые автомобили, для механизации погрузочно-разгрузочных работ: Обзор НИИАТ. М., 1969. - 42 с.

43. Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982.-335 с.

44. Жавнер В.Л., Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. Колчина А.И. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1975. - 160 с.

45. Жуковский H.E. Аналитическая механика. М. - Л.: Гос. изд-во, 1925. —270 с.

46. Карпов A.A. Производство средств малой механизации на российских предприятиях // Тракторы и с.-х. машины. — 1995. №2. — С. 8 -15.

47. Кирпичёв B.JI. Основания графической статики. -М.: ГТТИ, 1933. 227 с.

48. Коробкин В.А. Создание альтернативной продукции — путь в рыночную экономику // Тракторы и с.-х. машины. 1996. — №6. — С. 12 — 17.

49. Кутьков Г.М., Габай Е.В. Модульное энергетическое средство кл. 0,9 1,4 // Тракторы и с.-х. машины. - 1994. -№11.- С. 20 - 22.

50. Лапынин Ю.Г. Повышение эффективности гидрофицированных машин циклического действия с.-х. назначения за счёт упругодемпфирующих элементов и совершенствования системы герметизации: Автореф. дис. д-ра техн. наук. Волгоград, 2002. - 44 с.

51. Лапынин Ю.Г., Несмиянов И.А., Хавронина В.Н. Снижение динамических нагрузок в гидроприводе погрузочных манипуляторов // Тракторы и с.-х. машины. 1999. -№12.- С. 44-45.

52. Лебедев П.А. Кинематика пространственных механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1968. - 280 с.

53. Лившиц И.Е. Особенности расчёта стержневых пространственных конструкций. — Л.: Стройиздат. Ленингр. отд-ние, 1968.-240 с.

54. Литвак А.Е. Малогабаритный фронтальный погрузчик ПМФ 3 // Тракторы и с.-х. машины. - 1995. - №7. - С. 8.

55. Лысяков А.Г. Вспомогательное оборудование для перемещения грузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989. - 232 с.

56. Лямин И.В. Исследование процесса пакетирования деревьев гидроманипулятором нового типа на рубках промежуточного пользования: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Л., 1973.-20 с.

57. Лямин И.В. Основы кинематического и силового анализа гидроманипулятора конструкции ЛТА для лесохозяйственной колёсной системы // Науч. тр. / ЛЛТА. — 1979. -№150. С. 45 - 54.

58. Макаренко А.Н. Создание малогабаритного гидроманипулятора для работы в производственных помещениях Н Материалы 5-й Региональной конф. молодых исследователей Волгогр. обл. / ВГСХА. Волгоград, 2001. - С. 117 - 119.

59. Мерцалов Н.И. Теория пространственных механизмов. М.: Гостехиздат, 1951. —205 с.

60. Моденов П.С. Аналитическая геометрия. М.: Изд-во МГУ, 1969. - 698 с.

61. Наборы машин к энергосредству МЭС 0,6 для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. - 1998. -№3. - С. 14.

62. Несмиянов И.А. Повышение эффективности с.-х. манипуляторов за счёт улучшения динамических характеристик гидропривода: Автореф. дис. . канд. техн. наук. -Волгоград, 1999.-28 с.

63. Несмиянов И.А. Пути повышения эффективности с.-х. погрузочных машин // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. Дагомыс, 2001. - Т.З. - С. 78 - 79.

64. Несмиянов И.А., Лапынин Ю.Г. Улучшение динамических характеристик гидропривода погрузчика // Тракторы и с.-х. машины. 2001. - №6. - С. 36 - 37.

65. Новые технологии ВНИИКОМЖа фермерам // Тракторы и с.-х. машины. - 1998. -№6.-С.7-10.

66. Озол О.Г. Аналитический метод треугольников в кинематике плоских механизмов // Анализ и синтез механизмов. М.: Машиностроение, 1966. - С. 128-144.

67. Пат. №2040717 РФ, МКИ6 В66С 23/06. Манипулятор для проведения грузовых работ / Пындак В.И., Медведев В.Н., Кравченко C.B. Опубл. 1995. Бюл.№34. - 6 с.

68. Пат. №2053191 РФ, МКИ6 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Пындак В.И., Сапра-лиев A.A. Опубл. 1996. Бюл. №3. - 8 с.

69. Пат. №2083765 РФ, МКИ6 Е02 F 1/00. Способ копания одноковшовым гидравлическим экскаватором и одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Опубл. 1997. Бюл. №19. - 6 с.

70. Пат. №2167804 РФ, МКИ7 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Макаренко А.Н., Пындак В.И., Лапынин Ю.Г. Опубл. 2001. Бюл. №15. - 8 с.

71. Пат. №2181852 РФ, МКИ7 F 04В 3/00. Многоступенчатая машина объёмного вытеснения / Макаренко А.Н., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И., Макаренко Е.И. Опубл. 2002. Бюл. №12.-4 с.

72. Пат. №21883296 РФ, МКИ7 F 16К 11/14. Запорно-распределительное устройство / Макаренко А.Н., Лапынин Ю.Г., Пындак В.И. Опубл. 2002. Бюл. №16. - 6 с.

73. Пат. №2207318 РФ, МКИ7 В66С 23/44. Кран-манипулятор / Пындак В.И., Макаренко А.Н. — Опубл. 2003. Бюл. №18. 7 с.

74. Пат. №2209885 РФ, E02F 1/00. Одноковшовый гидравлический экскаватор / Пындак В.И., Муха С.С. Опубл. 2003. Бюл. №22. - 5 с.

75. Писаренко А.Е. Несущая система универсального МЭС на базе самоходного шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1999. -№3. - С. 21 — 23.

76. Писаренко А.Е. Модульной технике государственную поддержку // Тракторы и с.-х. машины. - 1999. - №6. - С. 4 - 7.

77. Писаренко А.Е. Синтез энерготехнологических агрегатов // Тракторы и с.-х. машины.-2001.- №8,- С. 10-12.

78. Пневмогидроаккумуляторный привод — энергосберегающее средство грузоподъёмных машин с.-х. производства / Герасун В.М., Пындак В.И., Рогачёв А.Ф., Удовкин А.И. // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1985. - Т. 91. - С. 112-116.

79. Подъёмник для села // Огонёк. 1983. - №44. - С. 21.

80. Подъёмно-транспортные машины: Учебник / Красников В.В., Дубинин В.Ф., Акимов В.Ф. и др. 4-е изд., перераб. и доп. - М: Агропромиздат, 1987. - 272 с.

81. Подъёмно-транспортные машины в сельском хозяйстве: Атлас конструкций. Учеб. пособ. / Под ред. Дубинина В.Ф. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1990. - 124 с. формата A3.

82. Поршневой гидроагрегат высокого давления / Пындак В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н., Макаренко Е.И. // Информ. листок №51 168 - 02 Волгогр. ЦНТИ. - 3 с.

83. Потёмкин А.П. Устойчивость работы погрузочного манипулятора // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т.74. - С. 77-79.

84. Применение теории графов связей в технике / Под ред. Кэрнопа Д., Розенберга Р. — Пер. с англ. М.: Мир, 1974. - 95 с.

85. Проектирование и расчёт подъёмно-транспортирующих машин с. -х. назначения / Под ред. Ерохина М.Н., Карпа А.В. М.: Колос, 1999. - 228 с.

86. Пындак В.И. Уравнения движения грузовой подвески телескопического подъёмного механизма//Труды/ВСХИ.-1975.- Т.57. С. 100-108.

87. Пындак В.И. Пространственный грузонесущий механизм в виде треугольной пирамиды и особенности его кинематики // Тематич. сб. науч. тр. / Челяб. политехи, ин-т. — 1976.- №175.-С. 183- 186.

88. Пындак В.И. Динамика гидроманипулятора для загрузки транспортных средств // Там же.-С. 187-191.

89. Пындак В.И. Метод координат в механике стержневых систем (на примере тракторных грузоподъёмных устройств) // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1979. - Т. 69. - С. 108 - 116.

90. Пындак В.И. Перспективные грузоподъёмные средства для механизации строительства // Перспективные направления механизации и технологии строительства: Учеб. пособ. / ВолгПИ ВолгИСИ. - Волгоград, 1979. - С. 5 - 25.

91. Пындак В.И. Пространственные характеристики погрузочных манипуляторов // Машиноведение. 1981. -№1. - С. 56- 58.

92. Пындак В.И. Алгоритм кинематического анализа погрузочных манипуляторов // Изв. вузов. Машиностроение. 1981. - №5. — С. 100 - 104.

93. Пындак В.И. Грузоподъёмные средства на базе пространственных механизмов (основы теории и принципы конструирования). Волгоград, 1983. — 37 с. - Деп. в ЦНИИТЭИ тракторосельхозмаше 28. 04. 83, №341 тс.

94. Пындак В.И. Стрела гибче хобота // Изобретатель и рационализатор. 1983. - №3. -С. 16-17.

95. Пындак В.И. К динамике гидрофицированных грузоподъёмных средств // Изв. вузов. Нефть и газ. 1983. - №11. - С. 73 - 75.

96. Пындак В.И. Навесные погрузочные манипуляторы на базе пространственных механизмов для работы в условиях сельского хозяйства // Земледельческая механика и программирование урожая: Тез. докл. Всесоюз. конф. — Волгоград, 1990. С. 102 - 104.

97. Пындак В.И. Повышение эффективности гидропривода машин с.-х. назначения: Учеб. пособ. / ВСХИ. Волгоград, 1991. - 28 с.

98. Пындак В.И. Обоснование и принципы создания мобильных грузоподъёмных средств на базе пространственных механизмов для работы в сельском хозяйстве: Дис. . д-ра техн. наук / ВСХИ. Волгоград, 1991.-429 с.

99. Пындак. В.И. Повышение эффективности с.-х. гидропривода // Тракторы и с.-х. машины.-1995.-№8.-С. 10-12.

100. Пындак. В.И. Динамика с.-х. гидропривода с пневмогидроаккумуляторами // Создание и совершенствование механизмов мобильных агрегатов АПК: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 71 - 76.

101. Пындак. В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ // Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. / ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 30 - 36.

102. Пындак. В.И. Повышение эффективности использования с.-х. тракторов за счёт погрузочно-разгрузочных работ//Достижения науки и техники АПК. 1996.- №2.— С. 14 -16.

103. Пындак. В.И. Гидроманипуляторы на тракторах и самоходных шасси // Тракторы и с.-х. машины. 1996. - №10. - С. 6 - 8.

104. Пындак. В.И. Кран-манипулятор на шасси Т — 16М // Информ. листок №132-96 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

105. Пындак. В.И. Навесные погрузочные манипуляторы для села // Техника и оборудование для села. 1999. - №5. - С. 15 - 17.

106. Пындак. В.И. Навесные погрузочные манипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Банк данных Интеллект №51-006-2001 / Росиформресурс — Интернет http. / www. rosinf. ru / intellect. 11 с.

107. Пындак. В.И. Малогабаритные, простые и высокоэффективные гидравлические манипуляторы для грузовых работ // Альманах 2002 / Междунар. академия авторов науч. открытий и изобрет. - Волгоград: Изд-во ВолГУ, 2002. - С. 159 - 160.

108. Пындак. В.И., Гуткин Я.Ш., Аврамов В.И. Повышение эффективности строительных погрузчиков II На стройках России. 1983. - №7. - С. 22 - 23.

109. Пындак. В.И., Кривельская Н.В. Манипулятор для проведения грузовых работ // Информ. листок №51-198-00 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

110. Пындак. В.И., Кривельская Н.В., Макаренко А.Н. Гидроманипуляторы на базе пространственных приводных механизмов // Изобретатели — машиностроению. 2001. — №4.- С. 11-12.

111. Пындак. В.И., Кульченко Н.И., Макаренко А.Н. Гидроманипулятор для производственных помещений // Техника и оборудование для села. 2001. — №9. - С. 12 — 13.

112. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г. Многоступенчатая поршневая машина высокого давления//Изобретатели машиностроению. - 2000.— №3.- С. 27-28.

113. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г., МакаренкоА.Н. Гидрофицированные погрузочные манипуляторы / ВГСХА. Волгоград, 2000. - 4 с.

114. Пындак. В.И., Лапынин Ю.Г., Макаренко А.Н. Запорно-распределительное устройство для гидросистем // Информ. листок №51-104-02 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

115. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Мологабаритный гидравлический кран-манипулятор // Информ. листок №51-244-00 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

116. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Кинематический и силовой анализ телескопических грузовых манипуляторов // Справочник. Инженерный журнал. — 2001. №8. - С. 32 - 36.

117. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Гидравлические манипуляционные системы для грузовых работ. Часть 1 схемы II Интернет http: chol. tele - kom. ru. - 2001. - 2 с. (на англ. и русск. яз.).

118. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Шарнирные соединения приводных пространственных механизмов манипуляторов // Информ. листок №51-088-01 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

119. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный телескопический гидроманипулятор с.-х. назначения//Информ. листок №51-202-01 Волгогр. ЦНТИ. -4 с.

120. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Малогабаритный передвижной гидроманипулятор // Изобретатели машиностроению. - 2001. - №3. - С. 28 - 30.

121. Пындак. В.И., Макаренко А.Н. Кран-манипулятор на самоходном шасси // Информ. листок №51- 146 03 Волгогр. ЦНТИ. - 4 с.

122. Пындак. В.И., Макаренко А.Н., Рогачёв А.Ф. Грузоподъёмное устройство с пространственным приводным механизмом // Информ. листок №51-164-00 Волгогр. ЦНТИ. — 4 с.

123. Пындак. В.И., Муха С. С. Кинематический и силовой анализ гидроманипуляторов с пространственным приводным механизмом // Справочник. Инженерный журнал. — 2002. — №6.-С. 30-33.

124. Пындак. В.И., Муха С.С. Повышение эффективности навесных гидроманилуля-торов // Тракторы и с.-х. машины. — 2003. — №8. С. 17-18.

125. Пындак. В.И., Рогачёв А.Ф., Гребенник В.В. Малогабаритный гидравлический погрузчик // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1999. — №8. - С. 30 - 31.

126. Пындак. В.И., Рогачёв А.Ф. Пространственные механизмы для гидрофидирован-ных погрузочных манипуляторов // Вестник машиностроения. — 1999. — №6. — С. 58 — 59.

127. Пындак. В.И., Стахов Б.Г., Тетерин В.Н. Пневмогидравлические аккумуляторы // Машиностроитель. 1987. — №4. - С. 24 - 25.

128. Пындак. В.И., Строков В.Л. Погрузочные манипуляторы У/ Техника в сел. х-ве. -1981.-№1.-С. 56-58.

129. Пындак. В.И., Строков В.Л. Возможности повышения эффективности гидро-фицированных машин с.-х. назначения У/ Обеспечение работоспособности и эффективности использования с.-х. техники: Сб. науч. тр. /ВГСХА. Волгоград, 1995. - С. 18-23.

130. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Самоходный кран-манипулятор У/ Сельский механизатор. 1976. -№5. - С. 37.

131. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Гидроманипулятор для малой механизации // Техника в сел. х-ве. 1976. - №6. - С. 80 - 81.

132. Пындак. В.И., Строков В.Л., Худяков Л.Н. Малогабаритный гидроприводной кран-манипулятор на тракторном самоходном шасси // Информ. листок №282-79 Волгогр. ЦНТИ. 4 с.

133. Пындак. В.И., Худяков Л.Н. Гидроманипулятор для загрузки транспортных средств и особенности его кинематики // Труды / ВСХИ. — 1975. Т. 57. - С. 97 - 100.

134. Пындак. В.И., Худяков Л.Н. Основы силового анализа тракторного крана-манипулятора // Вопросы механизации и технологии строительного производства: Сб. науч. тр. / ВолгПИ ВолгИСИ. - Волгоград, 1978. - С. 163 - 168.

135. Пятаков В.П. Трактор для малого с.-х. предприятия // Тракторы и с.-х. машины. — 1996,- №11. -С. 13.

136. Рабинович И.М. Основы строительной механики стержневых систем. — 3-е изд., перераб. и доп. М.: Госстройиздат, 1960. - 520 с.

137. Рахманин Г.А. Исследование кинематики и динамики навесных шарнирно-сочленённых устройств (манипуляторов) для погрузки и штабелёвки лесоматериалов: Автореф. дис. канд. техн. наук. М., 1970. - 21 с.

138. Рейнгарт Э.С., Хвостов В. А., Селифанов С.Е. Универсальный погрузочно-транспортный агрегат для фермера // Тракторы и с.-х. машины. — 1999. №6. - С. 9 — 11.

139. Решетов Л.Н. Самоустанавливающиеся механизмы: Справочник. М.: Машиностроение, 1979. - 334 с.

140. Рогачёв А.Ф. Повышение эффективности погрузочно-транспортных агрегатов для затаренных с.-х. грузов: Автореф. дис. д-ра техн. наук. — Саратов, 1999. 42 с.

141. Родионов Г.В., Резуник A.B., Чернов Ю.М. Механизация рассредоточенных работ в строительстве. Киев: Буд1вельник, 1976. - 184 с.

142. Рось Я.В. Автокраны с объёмным гидроприводом. Киев: Техшка, 1978. - 128 с.

143. Рось Я.В., Томашунс И.А. Аналитический метод определения реакций в шарнирах и усилий в гидроцилиндрах стреловых кранов // Труды ГСКБ по автопогр. -Львов, 1975.-С. 51-62.

144. Сизов В.И. Переоборудованное самоходное шасси Т 16МГ // Механизация и электрифик. сел. х-ва. - 1997. - №1. - С. 27 - 28.

145. Строков В.Л. Проблемы механизации погрузочно-разгрузочных работ в с.-х. производстве: Лекция / ВСХИ. Волгоград, 1983. - 33 с.

146. Строков В.Л. Концепция создания погрузочно-разгрузочных устройств на базе мобильной энергетики // Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 3 - 15.

147. Строков В.Л., Герасун В.М., Пындак В.И. Методические указания к расчёту и конструированию навесных погрузочных манипуляторов / ВСХИ. — Волгоград, 1982. 39 с.

148. Строков В.Л., Пындак В.И., Тепляков Ю.П. Исследование гидропневмопривода навесного грузоподъёмного оборудования к тракторам класса 5 // Тракторы и с.-х. машины. -1983.-№10.-С. 10-12.

149. Тепляков Ю.П. Пневмогидроаккумуляторный привод тракторного погрузчика // Сб. научн. тр. / ВСХИ. 1984. - Т. 85. - С. 68 - 72.

150. Ткачук Ю.Я. Манипуляторы для ремонтных работ // Машиностроитель. 1986. -№3.-С. 14-15.

151. Тимошенко С.П. Курс статики сооружений. 5-е изд. - М. - Л.: ОНТИ -Госстройиздат, 1934. - Ч. 1-я. - 364 с.

152. Туманский H.A. Графический расчёт стержневых систем и механизмов. М. - Л.: Машиностроение, 1964. - 300 с.

153. Тарасов Г.П. Съёмная погрузочно-разгрузочная техника // Тракторы и с.-х. машины. 1995. - №9 - С. 28 - 29.

154. Удовкин А.И. Устойчивость погрузочного гидроманипулятора на основе пространственного исполнительного механизма, агрегатируемого с трактором посредством трёхточечной навесной системы: Автореф. дис. канд. техн. наук. — Волгоград, 1988. 19 с.

155. Уилсон Р. Введение в теорию графов. Пер. с англ. / Под ред. Гаврилова Г.П. -М.: Мир, 1977.-208 с.

156. Уманский A.A. Пространственные системы. — М.: Стройиздат, 1948. — 304 с.

157. Уманский A.A. Статика и кинематика ферм. М.: Гостехиздат, 1957. - 342 с.

158. Федотов В.М., Курдюков A.A. Машины для фермеров // Механизация и электрифик. сел. х-ва. 1992. -№7-8. — С. 21 - 22.

159. Фохт Л.Г. Машины и оборудование для погрузочно-разгрузочных работ: Справ, пособие. 2-е изд., перераб. и доп. / Под ред. Епифанова С.П. и др. - М.: Стройиздат, 1982. — 240 с.

160. Фронтальный погрузчик ПФ 0,5Б // Механизация и электрифик. сел. х-ва. — 1996. -№1. - 2-я с. обложки.

161. Хавронина В.Н. Повышение производительности погрузочных манипуляторов с.-х. назначения // Естествознание на рубеже столетий: Тез. докл. Междунар. конф. / Академия естествознания. Дагомыс, 2001. - Т. 3. - С. 107 - 108.

162. Хвостов В.А., Селифанов С.Е. Модульное построение машин для фермерских хозяйств // Тракторы и с.-х. машины. 1990. - №10 - С. 4 - 7.

163. Чалаганидзе Ш.И., Габуния H.A. Семейство мобильных малогабаритных средств энергетики для малоземельных хозяйств //Тракторы и с.-х. машины. 1995—№12 - С. 13—15.

164. Шеффлер М., Дресиг X., Курт Ф. Грузоподъёмные краны: Кн. 2. Сокр. пер. с нем. / Под ред. Александрова М.П. - М.: Машиностроение, 1981. - 287 с.

165. Эффективность применения саморазгружающихся автотранспортных средств для перевозки строительных грузов: Обзор / ЦНИИЭП сельстрой. М., 1979. - 24 с.

166. Юдин С.Ю. Регулирование скорости перемещения грузозахватного органа подъёмника: Сб. науч. тр. / ВСХИ. 1980. - Т. 74. - С. 87 - 90.

167. Пат. №38372 Япония, кл 83F41 (В66С). Кран с полноповоротной стрелой.

168. Пат. №48-39421 Япония, кл 83F41 (В66С23 / 80). Кран.

169. Пат. №2951596 США, кл. 212-35. Pivotal mounting for masts, derricks and the like.

170. Пат. №3071255 США, кл. 212-35. Derricks.

171. Программа "Minimartipulator"1 CLS1. SCREEN 12 COLOR 11

172. CATE 15,31 : PRINT "MINIMANIPULATOR" DO1. COLOR 4

173. CATE 20,20 PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения" FOR I = 1 ТО 100000 NEXT I COLOR 12

174. CATE 20,20 PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения" FOR I = 1 ТО 100000 NEXT I1.OP WHILE INKEY$ = ""

175. SLEEP 2 50 GOSUB 4000 COLOR 10

176. CATE 7, 26: PRINT "Введите a": LOCATE 7,40: INPUT a

177. COLOR: PRINT "x="; x: "y="; y: "z=";z1. COLOR 121. PRINT "f="; f: "q=";q1. COLOR 15

178. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO

179. OP WHILE IN KEYS = "" GOTO 60 2000 CLS1. GOSUB 41001. 13 > 12 THEN К = 21. К = 2 THEN GOTO 22001. 12 = 670 THEN GOSUB 34001. 13 = 670 THEN GOSUB 3400al = (SQR(12A2 571,3Л2))-а1. DO

180. CATE 21,51: PRINT "a" LOCATE 18,51: PRINT "b" LOCATE 20, 50: PRINT "0" x = x+ 1d = d + al * .286/100 LINE(400, 150)-(400,450), 12 LINE(200, 300)-(500, 300),12

181. NE (237,300 + d)-(400, 300 a * .286), 10 LINE (237,300 + d)-(400, 300 + a * .286), 10 LINE (237, 300 + d)-(400, 300), 10 FOR g = 1 TO 3000 NEXTg

182. NE (237,300 + d)-(400,300 a * .286),0 LINE (237,300 + d)-(400,300 + a * .286),0 LINE (237, 300 + d)-(400,300),01.OP WHILE x< 50

183. CATE 1,1: PRINT "11ажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO

184. OP WHILE INKEY = "" GOTO 60 22001. GOSUB 4100al = (SQR(12A2-571.3Л2))-а DO1. CLS

185. CATE 21,51: PRINT "a" LOCATE 18,51: PRINT "b" LOCATE 20, 50: PRINT "0" LINE(400, 150)-(400, 450), 12 LINE(200,300)-(500, 300), 12 x = x + 1d = d + al * .286/100

186. NE (237, 300 d)-(400,300 - a * .286),10

187. NE (237, 300 d)-(400,300 + a * .286),10

188. NE (237, 300 d)-(400,300),101. FOR g= 1 TO 30001. NEXTg

189. NE (237, 300 d)-(400, 300 - a * .286),0 LINE (237, 300 - d)-(400,300 + a * .286),0 LINE (237, 300 - d)-(400, 300),01.OP WHILE x< 100

190. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO1.OP WIIILEINKEY = ""1. GOTO 6030001. 11 = 620 THEN GOSUB 3300 IF 11 <620 THEN GOSUB 3100 cl =(SQR(llA2-571A2))-(68/.286) DO

191. CATE 11,51: PRINT "z" LOCATE 26, 30: PRINT "y" LOCATE 20,50: PRINT "c" LOCATE 26,50: PRINT "o" LINE(400, 150)-(400,450),12 LINE(200,400)-(500,400), 12 1 = 1+1t = t + al * .286/100

192. NE (232, 332 -1)-(400, 400), 10

193. NE (232, 332 -1)-(400, 229), 101. FOR g = 1 TO 30001. NEXTg

194. NE (232, 332 -1)-(400, 400),0 LINE (232, 332 -1)-(400, 229),0 LOOP WHILE 1< 100

195. PRINT "Нажмите любую клавишу для продолжения рабаты" DO1.OP WHILE INKEY = ""1. GOTO 6031001. CLS

196. PRINT "Система не движется т.к введённая длинна цилиндра меньше минимальной"1. SLEEP 31. GOTO 6033001. CLS

197. PRINT "Движения в системе координат y,z не будет, т.к. длинна цилиндра минимальна"1. SLEEP 31. GOTO 6034001. CLS

198. PRINT "Движения в системе координат х,у не будет, т.к. длинна цилиндров минимальна" SLEEP 3 GOTO 6040001. COLOR 7 FOR i = 1 TO 120

199. NE (300 i, 200 - ¡>-(300 + i, 200 - i) LINE (300 + i, 200 - i)-(300 + i, 200 + i) LINE (300 - i, 200 + i)-(300 + i, 200 + i) LINE (300 - i, 200 - i)-(300 + i, 200 + i) FOR p = 1 TO 2000 NEXT p NEXT i COLOR 0

200. Windows, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms, Dialogs, Grids, ValEdit, ComCtrls, ExtCtrls, StdCtrls, DBCtrls, Menus, DBGrids;type

201. Private declarations } public

202. Private declarations } end;var

203. Forml: TForml; uk, I,j, 13,11, cl, si: integer; x, y, z, U, Ul, fi, psi: real; implemention { $R * . dfm }procedure scet (12, al: integer); begin

204. X i.224912+17 -15.6756 407.7210 398.0172 55.8908 -2,2029 590 370

205. У 1.2 51 8L+17 -15,2631 401.3230 404.4828 57.7050 -2,1791 590 38010 1.27431:+17 -14.8717 394.5350 41 1.1207 59.6619 -2.1597 590 390

206. I.2920E+17 -14,5000 387,3280 417.9310 61.7793 -2.1449 590 40012 1.30421;+17 -14.1463 379,6680 424.9138 64.0792 -2.1348 590 410

207. I.3l05f2+I7 -13.8095 371.5180 432.0690 66.5879 -2.1297 590 420

208. I.3I02H+I7 -13.4883 362.8340 439.3965 69.3379 -2.1300 590 430

209. I.I223H+I7 -35.7575 437.5660 363.5345 47.4437 -4.6822 610 330

210. I.I 65412+17 -34.7058 432.7870 369.3103 48,7356 -4,5946 610 340

211. I.3887E+I7 -28.0952 382.4380 421.7242 63.0115 -4.2091 610 4203d 1.39391:+17 -27.4418 374.2480 429.0517 65,5101 -4.2012 610 43031 1.39221:+17 -26.8181 365.5170 436.5517 68,2470 -4.2038 610 440

212. Ь 1.474 1 E+17 -41.8604 384.8640 418.3621 61.9174 -6.2319 630 430

213. I.5636H+17 -54.2222 378.7520 422.5000 63.2685 -8.2025 650 45065 1.044IE+17 -103.3330 464.2620 314.1379 37.8425 -12.7526 670 3006(i 1.101 II->I7 -100.0000 461.3950 319.3965 38.7624 -12.4179 670 310tëû