Повышение эффективности сельскохозяйственных мобильных колесных энергосредств путем снижения вибронагруженности конструкции тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Малахов Иван Сергеевич

• Малахов Иван Сергеевич
• кандидат наук
• 2025

Оглавление диссертации кандидат наук Малахов Иван Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ПОВЫШЕНИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ ТЯГОВО-ТРАНСПОРТНЫХ МОБИЛЬНЫХ СРЕДСТВ

1.1 Примеры конструктивных изменений в МЭС

1.2 Применяемые критерии и принципы управления адаптивными системами подрессоривания

1.3 Совершенствование системы подрессоривания и применение активной подвески

1.4 Снижение уровня шума и вибраций в элементах конструкции мобильных машин

1.5 Снижение динамической нагруженности в элементах конструкции мобильных машин

Выводы по главе

ГЛАВА 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКОЙ НАГРУЖЕННОСТИ МЭС

2.1 Объект исследования

2.2 Расчетная схема динамической колебательной системы МЭС

2.3 Математическая и имитационная модели динамической системы трактора «Агромаш ТК-3-180»

2.3.1 Формирование исходных данных

2.3.2 Математическая модель и исходные данные для оценки динамической нагруженности МЭС

2.3.3 Критерии вибронагруженности МЭС

2.4 Определение оптимальных диапазонов управления имитационным стендом исследования адаптивной системы подрессоривания (АСП)

Выводы по главе

ГЛАВА 3. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ СТЕНДОВЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ВИБРОНАГРУЖЕННОСТИ СИСТЕМЫ ПОДРЕССОРИВАНИЯ МЭС

3.1 Описание стенда

3.2 Методика проведения теоретического исследования

3.3 Проведение замеров вибрации на МЭС при движении по различным микропрофилям дороги

3.4 Методика проведения экспериментального исследования на стенде

Выводы по главе

ГЛАВА 4. АНАЛИЗ РЕЗУЛЬТАТОВ РАСЧЕТНО-ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ВИБРОНАГРУЖЕННОСТИ МЭС

4.1 Результаты исследования вибронагруженности МЭС в среде Simulink

4.2 Результаты исследования полученных виброускорений МЭС в среде МаНаЬ

4.3 Результаты исследования снижения вибронагруженности ходовой системы МЭС

4.4 Результаты расчетно-экспериментального исследования вибронагруженности на имитационном стенде

Выводы по главе

ГЛАВА 5. ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ЭФФЕКТ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ СОВЕРШЕНСТОВАНИЯ СИСТЕМ ПОДРЕССОРИВАНИЯ МЭС

Выводы по главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЕ А Полученные акты внедрения

ПРИЛОЖЕНИЕ Б Полученные свидетельства и патенты

ВВЕДЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности сельскохозяйственных мобильных колесных энергосредств путем снижения вибронагруженности конструкции»

Актуальность темы

В связи с повышением энергонасыщенности и скоростных режимов современных мобильных энергетических средств (МЭС) сельскохозяйственного назначения увеличивается интенсивность динамических процессов в агрегатах и узлах, а также МЭС в целом. При этом особую актуальность приобретает вопрос снижения динамической нагруженности элементов конструкции для обеспечения конкурентоспособности и высокого технического уровня современных отечественных МЭС. Проведенные исследования показывают, что количество тягово-транспортных сельскохозяйственных энергосредств в возрасте 15 и более лет составляют 70% от общего парка машин, поэтому повышение долговечности конструкций МЭС позволит эксплуатировать ее в более длительный срок. Согласно проведенным исследованиям динамика отказов 2 группы сложностей (куда относятся отказы переднего моста) составляет более 80% из общих отказов всех групп сложности и около 25% отказов непосредственно во 2 группе. Применение адаптивной ходовой системы и системы подрессоривания агрегатов и узлов МЭС предполагает снижение давления на почву на 25% и уменьшение буксования движителя до 35%, а также снижение уровня виброактивности элементов конструкции МЭС, что позволит существенно улучшить условия труда оператора, защитить МЭС от воздействия вибраций, повысить долговечность благодаря снижению динамических нагрузок и надежность МЭС. Динамика движения МЭС является колебательным процессом, оцениваемым интенсивностью вертикальных, продольных и крутильных колебаний масс и зависит не только от конструктивных параметров деталей и узлов, но и от внешних возмущающих воздействий на машину. Снижение динамических нагрузок на элементах подвески, ходовой системы и силовой передачи способствует повышению надежности и долговечности всего МЭС, что подтверждено исследованиями многочисленных авторов.

Эффективное взаимодействие ходовой системы машины с опорной поверхностью также помогает увеличить производительность и снизить потребление топлива. Снижение динамической нагруженности МЭС на 15-20% позволяет существенно увеличить долговечность элементов конструкции (согласно теории линейного накопления повреждений), что является тоже важным критерием для мобильных машин в целом. Поэтому тема диссертационной работы, посвященной этим вопросам, является актуальной.

Выбор методов моделирования многомассовых колебательных систем сельскохозяйственного МЭС опирается на выбор критериев эффективности при создании адаптивных ходовых систем. Реальные сложные системы можно исследовать с помощью двух типов математических моделей: аналитических и имитационных. В аналитических моделях поведение сложных систем записывается в виде некоторых функциональных соотношений. Для повышения достоверности результатов расчетов в работе использовано имитационное моделирование (ИМ) колебательной системы. При ИМ поведение системы описывается выбором алгоритмов, которые реализуют ситуации, возникающие в реальных процессах.

Решение проблемы снижения давления на почву ходовой системой МЭС, а также снижение виброактивности элементов её конструкции при движении по неровностям и вредное воздействие движителей на почву (буксование движителя) позволит повысить урожайность полей и улучшит топливную экономичность МЭС.

Степень разработанности темы

Исследовательскими работами, посвященными изучению источников вибраций и их непосредственным гашением, а также вопросами снижения динамической нагруженности, динамической прочности, уравновешивания механизмов, исследовательских работ занимались российские и зарубежные

исследователи. Среди известных авторов научных трудов, посвященных этим вопросам, можно отметить: Анилович В.Я., Годжаев З.А., Григорьев Е.А., Горяинов Ф.И., Дидманидзе О.Н., Кравченко В.А., Красильщиков М.Н., Ксеневич И.П., Кутьков Г.М., Линник Д.А., Литвинов А.С., Львов Е.Д., Сенькевич С.Е., Фролов К.В., Чудаков Е.А., Шарипов В.М., Шевцов В.В., Шеховцов К.В., и др.

Существенный вклад в изучение вопросов прочности, долговечности, а также в изучение динамики движения многоосных и двухосных тягово-транспортных машин внесли: Беспалов А.Н., Вейц В.Л, Годжаев З.А., Гуськов В.В., Дмитриченко С.С., Жилейкин М.М., Котиев Г.О., Кочура А.Е., Свитачев А.И, Тарасик В.П., Федотов Н.И. и др. Ими разрабатывались различные математические модели различных динамических систем с целью описания движения и оптимизации конструктивных характеристик полнокомплектных машин [1] - [8].

Объект исследования - системы подрессоривания современных МЭС сельскохозяйственного назначения.

Предмет исследования - динамические характеристики современных энергонасыщенных МЭС.

Цель исследования - повышение эффективности системы

подрессоривания МЭС и повышение долговечности конструкции МЭС за счет снижения динамической нагруженности элементов конструкции.

Задачи исследования:

1. Выполнить анализ методов и средств снижения динамической нагруженности, способов повышения эффективности систем подрессоривания МЭС, определить наиболее перспективный и эффективный способ снижения вибрационной активности элементов конструкции.

2. Разработать математические модели динамической нагруженности МЭС с различными схемами подрессоривания остова МЭС тягового класса 3,0. Разработать имитационные модели системы подрессоривания МЭС.

3. Разработать имитационный стенд для проведения экспериментальных исследований вибронагруженности системы подрессоривания МЭС на различных агрофонах.

4. Провести анализ результатов теоретических и экспериментальных исследований по оценке снижения виброактивности и повышения эффективности системы подрессоривания МЭС, разработать рекомендации по совершенствованию системы подрессоривания МЭС.

5. Выполнить оценку технико-экономической эффективности от внедрения предложенной системы подрессоривания МЭС.

Научная новизна

1. Модель динамической нагруженности и виброактивности элементов конструкции МЭС с активным регулированием упруго-демпфирующих характеристик пневмоэлемента.

2. Обоснование и оценка оптимальных значений и диапазона управления функциональных параметров системы подрессоривания МЭС.

3. Методы имитации упруго-демпфирующих характеристик систем подрессоривания с активным регулированием на стенде.

Теоретическая и практическая значимость работы

Теоретическая значимость работы заключается в разработке математических моделей динамической нагруженности для оптимизации диапазонов жесткостей характеристик подвески МЭС.

Разработанные математические модели позволяют снизить динамическую нагруженность (вибронагруженность) элементов конструкции полнокомплектного МЭС, оказывая непосредственное влияние на различные эксплуатационные режимы.

Разработанные имитационные модели по математическим моделям динамической нагруженности МЭС позволяют оценить сопротивление усталости конструктивных элементов МЭС.

Снижение динамической нагруженности МЭС позволяет улучшить условия труда оператора, сократить расходы на обновление парка МЭС, снизить давление на почву, тем самым повысить урожайность.

Стенд для испытания адаптивной системы подрессоривания с активным регулирующим компонентом, обеспечивающий воспроизведение реальных условий эксплуатации МЭС с имитацией различных функциональных и фоновых режимов работы.

Практическая значимость подтверждается актами внедрения, представленными в Приложении А.

Методология и методы исследований

При решении поставленных задач применен математический аппарат динамического описания, анализа, математического моделирования, математической статистики.

Положения, выносимые на защиту:

1. Модели динамической нагруженности МЭС, позволяющие оценить вибронагруженность элементов конструкции МЭС при различных условиях опорной поверхности, скорости прямолинейного движения с системой адаптивного регулирования жесткости пневмоэлемента.

2. Аналитические зависимости между оптимизируемыми параметрами системы подрессоривания и независимыми параметрами (высота неровности, скорость движения МЭС), позволяющими оценить и оптимизировать разрабатываемые системы подрессоривания МЭС.

3. Оптимальные параметры диапазона управления пневмоэлементом при различных условиях опорной поверхности.

4. Стенд для испытания пневмоэлемента, позволяющий оценить упруго-демпфирующие характеристики системы подрессоривания, включающей в себя элемент активного регулирования давления при различных условиях опорной поверхности.

Степень достоверности и апробация результатов

Достоверность подтверждается применением стандартных методик математического описания динамических систем, а также математическим моделированием в программных пакетах «МХ», «МаШСАО 14.0», «Ма1ЬаЬ Simulink», «Компас» и др.

Диссертационная работа и ее результаты докладывались и обсуждались и получили одобрение на: XVI Всероссийская мультиконференция по проблемам управления (МКПУ - 2023) г. Волгоград. ВолгГТУ; Международная научно-практическая конференция энергообеспечение АПК, ФГБНУ ФНАЦ ВИМ -2023 г; Международная научно-техническая конференция «Динамика, надёжность и долговечность механических и биомеханических систем» 11-15-сентября 2023 г., Севастополь. Тема: Концепция создания адаптивных ходовых систем сельскохозяйственных мобильных энергосредств с применением элементов искусственного интеллекта.; XVI Международная научно-практическая конференция «Состояние и перспективы развития агропромышленного комплекса» (Конференция «ИнтерАгро 2023»), 1-5 марта 2023г., г. Ростов-на-Дону. Тема: Разработка математической модели колебательной системы сельскохозяйственного мобильного энергосредства с навесным оборудованием для создания их адаптивных систем подрессоривания; XI Международная научно-практическая конференция «Инновационные технологии в науке и образовании» (Конференция «ИТНО 2023»), 04-10 сентября 2023г., с. Дивноморское, Геленджикского района, Краснодарского края. Тема: Обоснование диапазона изменения упруго-демпфирующих и

инерционных характеристик колебательной системы сельскохозяйственного мобильного энергосредства с навесным технологическим оборудованием; исследования поддержаны грантом Российского научного фонда — Соглашение № 23-29-00289, от 13.01.2023, https://rscf.ru/project/23-29-00289/.

Публикации

По результатам исследований диссертации опубликовано 20 научных работ, из них - 5 в изданиях из перечня ВАК, - 2 в изданиях, индексируемых в базе Scopus, получено 5 свидетельств о регистрации ПЭВМ (Приложение Б). В работе использованы материалы и результаты исследований, выполненных лично автором.

Структура и объем диссертации

Диссертация изложена на 138 страницах, состоит из введения; основной части, содержащих 57 рисунков, 28 таблиц; заключения; списка сокращений и условных обозначений; списка литературы, включающего 127 наименования, в том числе 13 - на иностранном языке и 2 приложений.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ПОВЫШЕНИЯ ЭНЕРГОЭФФЕКТИВНОСТИ ТЯГОВО-ТРАНСПОРТНЫХ МОБИЛЬНЫХ СРЕДСТВ

1.1 Примеры конструктивных изменений в МЭС

Жесткость рамы МЭС играет важную роль в снижении колебаний и повышении энергоэффективности МЭС, его долговечности. Увеличение жесткости достигается различными путями, такими как: внесение конструктивных изменений, в том числе общей оптимизацией конструкции посредством введения дополнительных перекрытий, локальных усилений, а также применением высокопрочных материалов.

Одним из основных подходов является применение композитных материалов или высокопрочных сталей, которые обладают более высокой прочностью и жесткостью по сравнению с традиционными стальными конструкциями. В местах возникновения наибольших нагрузок возможно применение локальных усилений и перекрытий, примером которого является монтаж бокового усилителя рамы, взятый из открытых источников сети интернет (рисунок 1.1). В рамах применяются профили коробчатой и трубчатой формы, тем самым увеличивая сопротивление изгибу и кручению.

Рисунок 1.1 - Монтаж бокового усилителя рамы

Добавление дополнительных пластин или балок в местах возникновения наибольших нагрузок в критических зонах рамы также используется для увеличения общей жесткости рамы и уменьшения деформации рамы. Избегая появления дополнительных концентраторов путем плавных по радиусу переходов в конструкции в районах соединения лонжеронов с задним мостом либо закреплением рабочего оборудования, местах установки трансмиссии и системы подрессоривания, посадочных местах бортовых редукторов, полуосей, балансирной балки достигается общее повышения сопротивления усталости и способствует уменьшению появления усталостных трещин.

На современных отечественных МЭС наиболее часто используются пружинные виброизоляторы и виброизоляторы из эластомеров, вид которых представлен на рисунке 1.2 [9]. Данные виброизоляторы имеют различную внутреннюю рабочую поверхность. Существуют виброизоляторы включающие в себя один монолитный резиновый блок. Однако конструкции виброизоляторов зачастую представляют собой наиболее сложные реализации в виде виброизоляторов из эластомеров с различной податливостью.

Рисунок 1.2 - Виброизолятор подвески кабин МЭС семейств ДТ и ВТ

производства ВгТЗ

Композитные элементы обладают высокой прочностью и жесткостью при сравнительно низкой массе, что позволяет уменьшить общую массу МЭС и повысить его эффективность.

Композитные материалы также обладают отличными амортизационными свойствами, что позволяет им поглощать и рассеивать энергию вибрации. Это особенно важно для МЭС, которые испытывают значительные динамические нагрузки при работе на неровной местности. Использование композитных элементов в конструкции МЭС позволяет снизить вибрацию, улучшить комфорт оператора и уменьшить износ других компонентов машины.

Использование композитных материалов с высокой амортизацией для улучшения комфорта: некоторые композитные материалы специально разработаны с высокой амортизацией для улучшения комфорта в различных приложениях. Эти материалы могут быть использованы в изготовлении сидений, рулевых колонок, панелей кабины и других элементов транспортных средств, чтобы снизить передачу вибрации и ударных нагрузок на пассажиров, что повышает безопасность труда и уменьшает утомляемость во время длительной работы оператора. Также применяется метод интеграции антивибрационных композитных материалов в систему подвески: для дополнительного снижения вибрации и колебаний в технических системах, таких как система подвески МЭС, можно использовать антивибрационные композитные материалы.

При выборе антивибрационных композитных материалов для системы подвески МЭС учитываются их механические свойства, включая прочность, жесткость и амортизационные характеристики [10] - [14].

Важно отметить, что применение композитных материалов в конструкции МЭС требует тщательного проектирования, тестирования и проверки на соответствие стандартам безопасности и надежности. Композитные материалы могут иметь уникальные свойства, однако их использование требует тщательного учета различных факторов, включая

механические нагрузки, эксплуатационные условия и требования к производительности.

Методы снижения колебаний в конструкции МЭС играют важную роль в повышении его работоспособности и комфортности использования.

Изменение конструкции, использование акустических методов, контроль и управление колебаниями, а также использование антивибрационных материалов — все эти подходы в совокупности позволяют снизить колебания и улучшить характеристики МЭС [15] - [16].

Продолжение исследований в этой области и применение новых технологий позволят сделать МЭС более эффективными и комфортными в использовании.

1.2 Применяемые критерии и принципы управления адаптивными

системами подрессоривания

При разработке систем подрессоривания, можно выделить наиболее важные основные критерии [17] - [39]:

- ограничение поперечного крена;

- обеспечение плавности хода;

- эффективное гашение колебаний остова, кабины в системе подрессоривания МЭС;

- постоянство колеи, углов наклона колес;

- уменьшение неподрессоренных масс.

Система подрессоривания в мобильном энергосредстве является важнейшим компонентом, влияющим на комфорт эксплуатации техники. Воспринимая возмущения от опорной поверхности, система подрессоривания обеспечивает управляемость, влияет на здоровье оператора, поскольку колебания различных частот пагубным образом сказываются на внутренних органах. Можно выделить основные части системы подрессоривания: 1. Направляющие устройства - рычаги;

2. Упругие - пружины и стабилизаторы;

3. Демпфирующие - амортизаторы.

Существуют различные типы подвесок, такие как: зависимые и независимые, активные, адаптивные и др. Они имеют ряд своих преимуществ и недостатков, однако наиболее перспективным направлением является применение адаптивных систем подрессоривания с автоматической адаптацией под дорожные условия.

Большое число научных трудов [40] - [44], посвященных математическому описанию МЭС как динамической системы в части системы подрессоривания, подтверждают особую актуальность, целесообразность и высокую эффективность улучшения и оптимизации, в т.ч. установкой систем адаптивного управления системами подрессоривания мобильных энергетических средств

Согласно проведенным исследованиям в части применения адаптивных систем подрессоривания, в работе [45] представлена высокая эффективность работы адаптивной системы подрессоривания кабины. В данной работе, по представленным осциллограммам, указанным на рисунке 1.3, можно сделать вывод о высокой эффективности данной системы, позволяющей снизить амплитуды колебаний до 50% на различных частотах. Применение данной системы существенно влияет на условия работы оператора МЭС.

Рисунок 1.3 - Осциллограмма вертикальных и угловых колебаний при отсутствующем адаптивном управлении (1) и с активной системой (2)

В работе [46], посвященной адаптивной системе подрессоривания, особое внимание уделяется работе различных контроллеров, обеспечивающих эффективное гашение колебаний вследствие воздействия на движители МЭС неровностей опорной поверхности. Приведенные расчеты и графики демонстрируют возможность эффективного гашения колебаний посредством различных контроллеров адаптивного управления, результаты представлены на рисунках 1.4,1.5. Можно заметить, что на временном промежутке от 0,5 с. до 1с. происходит устремление амплитуды к нулю, однако в случаях без управляющего воздействия со стороны контроллеров, нулевая амплитуда достигается лишь на интервале 10 - 11 с.

он

<

(% Д Л Л / ч 1 1 1 \ /\ /\ А /\ (\ .11 А А А А. /\ А 1

}- I/ V ^ 1 * 1 1 1 * ¡7 ТТ 1 г! Г 1 7л/ \г V • 1 \| 1/ » V у у " т

I, [С]

Ь, [С]

I, [С]

[

<

1- !\ л л Д л [ ,__

в—М АЛЛА/^--—д 1т-ААла^

" ^ [с]

Рисунок 1.4 - Гашение колебаний в случае отсутствия активного управления

со стороны контроллера

А[м]

-Т1ЯЧВ ■ юнчо —пзто

I [С]

Рисунок 1.5 - Результат управляющего воздействия исследуемых

контроллеров

Гашение колебаний в системах подрессоривания навесного оборудования также является немаловажным аспектом в улучшении динамических свойств полнокомплектных МЭС, что подтверждается в работе [47]. Результатом исследования является активный гидравлический привод штанги опрыскивателя, спроектированный по методу линейно-квадратичного метода Гаусса. В системе подрессоривания гидравлический привод компенсирует вращение штанги опрыскивателя относительно продольной оси мобильного энергосредства тем самым уменьшая крен. На приведенном анализе можно заметить существенное улучшение картины вертикальных колебаний при установке навесного оборудования (рисунок 1.6).

и

N

,ги

а а н о к

я и н

е ще

е м

е р

е

п

е

еы

н

ь

к

кит р

е В

0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1

0

о

10

12

14

16

18 г ,

К [с]

Рисунок 1.6 - Результат моделирования работы активного гидравлического привода в системе навески оборудования

С целью решения оптимизационной задачи выработки оптимального управления в системе подрессоривания, в работах [48] - [50] был использован метод оптимизации роя частиц (PSO). В данном методе каждая частица

системы выполняет процесс поиска в пространстве решений, приближая к оптимуму весь рой в зависимости от варианта PSO и значений параметров. В данной работе векторное дифференциальное уравнение с уравнением динамического управления обратной связью сводится к замкнутой системе. Решение оптимизационной задачи реализовано следующими шагами: 1 -генерируется начальный набор точек для частицы X, включающий в себя константу и контролируемые параметры, 2 - точки поиска оцениваются с помощью целевой функции, 3 - анализ вариантов наилучших показателей среди частиц, 4 - оценка вектора скорости частицы, 5 - при достижении цели, показатели частиц являются оптимальными вариантами. Результат

моделирования данной системы представлен на рисунке 1.7. [м]

Рисунок 1.7 - Моделирование перемещения точки в различных системах

В работе [51] постановкой задачи является синтез оптимального управления демпфированием в подвеске, и с помощью подхода формируется вектор оптимального управления с помощью вектора оптимального

демпфирования переходных процессов, описанного в [52]. Управляемым элементом является амортизатор, компенсирующий усилия, приходящиеся с взаимодействия шин с опорной поверхностью, также осуществляется возможность регулировки дорожного просвета. Недостаток алгоритма в виде появления автоколебательных и скользящих режимов нивелируется ограничением максимального управляющего воздействия, тем самым снижая вероятность появления автоколебаний. Примененный в данной работе метод показал высокую эффективность в части гашения колебаний по сравнению с неуправляемой подвеской (таблица 1.1).

Таблица 1.1 - Сравнительная характеристика управляемой и неуправляемой подвесок при движении мобильного средства по различным типам дорог

Тип дороги Скорость движения км/ч Изменение дорожного просвета, м Критерий «Комфорт», м/с2

Асфальтовая высокого качества 30 +0,025 0,17/0,23

80 0 0,42/0,66

120 -0,025 0,82/2,20

Асфальтобетонная 30 +0,025 0,60/0,89

80 0 1,60/2,17

120 -0,025 1,92/2,38

Грунтовая удовлетворительного качества 5 +0,06 0,27/0,49

10 0,54/0,70

15 1,53/2,80

В числителе дроби указаны значения для управляемой подвески, в знаменателе - для неуправляемой

Большое количество трудов посвящено выработке и нахождению оптимального закона управления адаптивной системой подрессоривания [53],[54], основанных на различных подходах, высокая эффективность подтверждается моделированием. В работе [55] моделируется

квазиоптимальная функция, ей сопоставляется оптимальный закон управления, который, в свою очередь, показывает ухудшение виброзащитных свойств на высоких частотах, в отличие от управления по квазиоптимальной функции. Для оптимального управления жесткостью используются дополнительные исполнительные устройства, такие как: бак, датчики давления, модули передачи данных, модуль управления клапанами, модуль оцифровки и накопления данных с датчика давления.

1.3 Совершенствование системы подрессоривания и применение

активной подвески

Система подрессоривания в МЭС играет важную роль в обеспечении комфорта оператора, защите от ударных нагрузок и поддержании устойчивости при движении по неровной местности. Для улучшения системы подрессоривания применяется несколько методов: использование более эффективных амортизаторов, пневматической подвески, интеграции электронных систем управления подвеской для автоматической коррекции колебаний.

Особое внимание стоит обратить на демпфирующий элемент подвески. Применение более эффективных амортизаторов является одним из способов существенного улучшения системы подрессоривания (СП). Основными целями амортизаторов являются: поглощение и диссипация энергии, вызванной дорожными неровностями, вследствие снижения амплитуд колебаний, перетекающих на следующие конструктивные элементы. Правильно подобранные амортизаторы обеспечивают более точное и плавное регулирование хода подвески, что приводит к улучшению комфорта и устойчивости МЭС.

Использование пневматической подвески является еще одним методом улучшения СП. Пневматическая подвеска основана на использовании воздушных пружин, которые регулируются давлением воздуха для

поддержания оптимальной высоты подвески и амортизации ударных нагрузок. Пневматическая подвеска позволяет МЭС плавно адаптироваться к неровностям дороги и снижать воздействие ударных нагрузок на конструкцию и оператора. Это особенно полезно при работе в условиях сильных вибраций, таких как покос травы или возделывание полей.

Интеграция электронных систем управления представляет собой наиболее современный подход к улучшению СП. Электронные системы управления могут включать в себя датчики, контроллеры и актуаторы, которые автоматически регулируют ход подвески на основе полученной информации о нагрузке, скорости и других параметрах. Это позволяет системе подвески быстро и точно реагировать на изменяющиеся дорожные условия и возникающие нагрузки. Например, если датчики обнаруживают большую неровность дороги, контроллер может активировать амортизаторы для более жесткой работы и уменьшения передачи колебаний на МЭС. Такие электронные системы также могут предоставлять настройки подвески, которые позволяют оператору выбирать оптимальные параметры в зависимости от условий работы.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Малахов Иван Сергеевич, 2025 год

- - у)

- х) 2£(У; - у)2

(4.3)

Критерий Стьюдента:

а

£а = тт-

а ^

где, й - среднее значение разностей выборок;

=

N

п

п • (п - 1)

где, п - величина выборки. Критерий Фишера:

(4.4)

(4.5)

F = —

а2

(4.6)

где, 01, а2, - среднеквадратичные значения виброускорений первой и второй выборки.

Для интерпретации модуля коэффициента корреляции, тесноты связи между теоретическими и экспериментальными значениями величины, коэффициент оценивается согласно таблице 4.1. Величины критерия Стьюдента, коэффициента корреляции и критерия Фишера по сравнению с их табличными значениями представлены в таблицах 4.2 - 4.4.

Таблица 4.1 - Критерии достоверности результатов расчетов вибронагруженности

Связь Коэффициент корреляции

Связь отсутствует « 0 - 0,1

Слабая связь до 0,4

Умеренная связь от 0,4 до 0,7

Сильная связь « 0,7 - 0,9

Очень сильная (близкая к функциональной) « 0,9 - 1

Таблица 4.2 - Статистические характеристики по результатам расчетов вибронагруженности

Показатель случайной величины Обозначение Величина

Математическое ожидание т 1,798

Среднеквадратичное отклонение о 0,132

Дисперсия В 0,017

Таблица 4.3 - Статистические характеристики по результатам расчетов вибронагруженности

Показатель Обозначение Величина

Коэффициент корреляции г 0,862

Критерий Фишера F 1,138

Таблица 4.4 - Значения коэффициентов для уровня значимости - 5%

Табличные показатели Обозначение Величина

Критерий Стьюдента ^табл.) 2,01

Критерий Фишера F(табл.) 1,45

4.2 Результаты исследования полученных виброускорений МЭС в среде

Matlab

При моделировании динамической нагруженности в среде Ма^аЬ в качестве воздействия от опорного основания использовались уравнения для изменения координаты микропрофиля, которые задается в следующем виде:

где, Н11, Н12 - величина математического ожидания высоты неровностей продольного профиля опорного основания под передними колесами

трактора;

Н21, Н21 - величина математического ожидания высоты неровностей продольного профиля опорного основания под задними колесами трактора;

5л, S12 - величина математического ожидания длины неровности профиля под передними колесами трактора;

521, 522 - величина математического ожидания длины неровности профиля под задними колесами трактора;

х^) - величина путевой координаты профиля под колесами трактора.

Количественные характеристики микропрофиля дорог и полей определены на конкретных фонах выполнения технологических сельскохозяйственных операций. Результаты расчета представлены на рисунках 4.5 - 4.7.

»V V

1 2 3

5 Ъ

и с]

(а)

(б)

Рисунок 4.5 - Перемещения передней(а) и задней оси(б)

(а) (б)

Рисунок 4.6 - Перемещения кабины (а) и остова (б)

(а) и задаваемая высота неровности опорного основания (б)

4.3 Результаты исследования снижения вибронагруженности ходовой

системы МЭС

Для определения экономической целесообразности внедрения адаптивной системы подрессоривания была разработана конечно-элементная модель в программно-аппаратном комплексе «МХ» трактора, включающая в себя передний мост, продольные лонжероны, смоделированы демпфирующие и жесткостные свойства ПЭ. При расчете рассматривались следующие типы нагружения при эксплуатации МЭС: МЭС без навески технологического оборудования, с навеской оборудования в передней части, с задней навеской. Соответственно были получены величины действующих усилий при каждом расчетном случае (РС). Полурама наиболее нагружена при передней навеске, в данном случае усилие на элемент системы подрессоривания принималось согласно развесовке и массе, приходящейся на одно колесо. Усилие в модели прикладывалось в местах крепления пневмоэлементов с каждой стороны, результаты расчета для МЭС в базовом варианте и с разработанной СП по наиболее явному расчетному случаю представлены в таблицах 4.5, 4.6 [98] - [107].

Постановка задачи расчета: при постановке задачи следует определиться со схемой приложения сил и граничными условиями. Решая данную задачу, условимся рассмотреть вариант нагружения в котором нагрузка не переходит далее на полураму. В качестве величины приложенных усилий используем эксплуатационную массу трактора Агромаш 3ТК-180 с передней навеской. Проанализировав конструктивные особенности системы подрессоривания, можно выделить следующие аспекты, которые необходимо отразить в конечно-элементной модели, а именно: установка передних кронштейнов имеет свободный ход по оси 7, но не воспринимает вращения по оси Y, задние кронштейны ограничены в поступательном перемещении по оси 7, но, поскольку находятся на втулке, могут свободно вращаться вдоль оси Y, ограничиваясь жесткостью полурамы

и лонжерона. При предварительном анализе можно выделить наиболее нагруженные места - верхняя стенка лонжерона нагружена растяжением. Общий вид разработанной конечно-элементной модели представлен на рисунке 4.8. Результаты расчета представлены на рисунке 4.9 [108] - [114].

Рисунок 4.8 - Общий вид конечно-элементной модели кронштейнов и

стенки

Рисунок 4.9 - Результаты расчета напряженно-деформируемого состояния базового варианта переднего моста МЭС с системой

подрессоривания

Таблица 4.5 - Результаты расчета в случае передней навески для базового варианта трактора

Номер элемента Оmax, кгс/см2 От, кгс/см2 Оа, кгс/см2 Ппсн Пвиб R, часов

4976 17,21 8,605 8,605 5,56Е-10 0,000730765 10947,42

4975 13,95 6,975 6,975 1,57Е-10 0,000207271 38596,85

4971 14,33 7,165 7,165 1,85Е-10 0,00024354 32848,83

5219 14,2 7,1 7,1 1,75Е-10 0,000230581 34695,01

6028 8,25 4,125 4,125 6,75Е-12 8,86Е-06 902138,94

Таблица 4.6 - Результаты расчета в случае передней навески (варианта трактора с новой СП

Номер элемента Отах, МПа От, МПа Оа, МПа Ппсн Пвиб ^ часов

4976 127,674 6,3796 6,3796 2,5Е-10 0,000329 16371,15

4975 103,484 5,1742 5,1742 7,09Е-11 9,32Е-05 57737,08

4971 100,04 5,002 5,002 5,79Е-11 7,6Е-05 70737,87

5219 105,37 5,2644 5,2644 7,9Е-11 0,000104 51807,44

6028 61,254 3,0586 3,0586 3,05Е-12 4Е-06 1342417

Из представленных данных наглядно видно, что разработанная система подрессоривания снижает величину виброускорений в системе подресоривания переднего моста, что оказывает существенное влияние на ресурсные показатели наиболее нагруженных конструктивных элементов МЭС (лонжероны переднего моста).

4.4 Результаты расчетно-экспериментального исследования вибронагруженности на имитационном стенде

При проведении испытаний на имитационном стенде, согласно техническим характеристикам трактора, нагрузка на пневмоэлемент соответствовала диапазону нагрузочных характеристик пневмоэлемента на цикле «Отбой - сжатие» - 13-44 кН. Данная нагрузка реализовывалась с помощью гирдросистемы имитационного стенда и близка к характеристикам ПЭ системы подрессоривания трактора-аналога ТК-3-180. [115] - [121].

В процессе испытаний были получены кривые задержки выработки оптимального управления (задания соответствующих высоте неровности

упруго-демпфирующих характеристик в СП). На рисунке 4.10 приведены кривые упруго-демпфирующих характеристик СП МЭС при различной скорости движения.

Сар1

Сор1

/ "К

* А

ч

4

Р

ат 83 он г и

- оптимальная кривая упруга-демпфирующ их характеристик СП

У, [с]

о! а5 об а 7 аз аъ г и t [с]

- кривая упруго-демпфирующих характеристик СП при скорости I''- 5 м/с

Сар I

Сар1

4 V --

/

1

1

■

-

а> тот?ом о9 < и у, [с]

- крайня упруго-демпфирующих

характеристик СП

при скорости У= 4.1м/с

V

аг щ? аз да яваб атае а? 1 п у [с]

- кривая упруго-демпфирующих характеристик СП при с к просто У= 6 м/с

Рисунок 4.10 - Задержка отклика системы на имитационном стенде

Основной скоростной диапазон эксплуатации МЭС на интересующих режимах укладывается в данный диапазон задержки отклика системы. Данные кривые задержки отклика позволяют сделать вывод о целесообразности применения системы и ее ограничении на определенных скоростях. Проанализировав данные, можно сделать вывод о том, что существенная задержка, не позволяющая должным образом (эффективно) гасить колебания от дорожной поверхности, начинается со скорости трактора Утр = 6 м/с.

Представленные данные кривых отклика позволяют провести расчет предварительных и возможных мест расположения оптических датчиков (как

один из возможных вариантов), а также необходимом расстоянии обнаружения высоты неровности перед МЭС.

Поскольку пороговые значения срабатывания строго обусловлены для исключения срабатывания системы на несущественные неровности, скорость движения МЭС и определяемые, соответствующие упруго-демпфирующие характеристики связаны оптимальным законом управления. Воспользуемся кривыми задержками отклика для расчета допустимых скоростей МЭС при различном расположении оптических датчиков, основываясь на задержке системы для при выработке оптимальных значения упруго-демпфирующих характеристик (аппаратная задержка) ^адерж. и задержке отклика ¿:откл.. При движении МЭС со скоростью ^тр = 10 км/ч, при расстоянии до обнаруженной неровности найдем:

10•1000

3600 (4.9)

^тР = —0/,пп— = 2,78 м/с

2

'" = ^ = 2/78 = 0,72 с ("О)

Рисунок 4.11 - Схема преодоления неровности при ее обнаружении датчиками адаптивной системы подрессоривания МЭС

На рисунке 4.11 представлены пороговые значения срабатывания системы и возможные места расположения датчиков с расстоянием до неровности и расстоянием непосредственно от МЭС до преодолеваемой неровности (при наезде передним колесом). Основываясь на расчетных формулах, составлена таблица 4.7 расположения датчиков, задержек отклика и процентного соотношения реализации оптимального значения упруго-демпфирующих характеристик в системе подрессоривания, где 100% -оптимальное значение, 0% - оптимальный диапазон не достигнут.

Таблица 4.7 - Результаты расчета реализации управления АСП при различных скоростях МЭС

Скорость трактора, км/ч Скорость трактора, м/с Расстояние до неровности, м. Время до преодоления неровности, с. Реализация управления АСП, %

5 1,39 1 0,72 100

2 1,44 100

3 2,16 100

10 2,78 1 0,36 0,97

2 0,72 100

3 1,08 100

15 4,17 1 0,24 0

2 0,48 37

3 0,72 100

20 5,56 1 0,18 0

2 0,36 3

3 0,54 54

25 6,94 1 0,14 0

2 0,29 0

3 0,43 23

30 8,33 1 0,12 0

2 0,24 0

3 0,36 3

Обозначим критическую зону запоздалого срабатывания датчика при эффективности реализации упруго-демпфирующих характеристик в значениях <50% от оптимальных показателей. Таким образом, можно сделать вывод, что критическими зонами являются все расчетные случаи с расстоянием 1 м. при скоростях >10 км/ч, с расстоянием 2 м. при скоростях > 20 км/ч и расстоянием 3 м. при 25 — 30 км/ч.

Выводы по главе 4

1. Погрешность, выявленная при проведении испытаний на стенде по величине виброускорений, находится в диапазоне до 5%, что позволяет сделать вывод о низком расхождении полученных расчетных данных по динамической модели.

2. Полученные задержки отклика реализации адаптивного управления позволили оценить возможность применения системы при различных линейных скоростях МЭС, провести оценку эффективности применяемости системы в транспортном режиме.

3. Выявленные величины задержки системы адаптивного управления позволяют определить возможные места установки оптических датчиков на МЭС для распознавания величины неровности.

ГЛАВА 5. ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ЭФФЕКТ ВНЕДРЕНИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ СОВЕРШЕНСТОВАНИЯ СИСТЕМ ПОДРЕССОРИВАНИЯ МЭС

Проведенные исследования в части применения системы подрессоривания с активным регулированием упругодемпфирующих характеристик показали существенное влияние данной системы на ряд эксплуатационных характеристик. Оценка экономической эффективности проводилась по следующим критериям [122],[123]: снижение суммарных затрат на ТОР, повышение урожайности путем снижения давления на почву, повышение производительности труда [124],[125], трудоемкость операции. Общая экономическая эффективность от применения системы приведена в таблице 5.1.

Для расчета используется марка стали 09Г2С, которая представляет собой широко применяющуюся низколегированную конструкционную сталь, кривая усталости приведена на рисунке 5.1.

а ,МПа

200 _1_1_4-4_1_1_1111_!_1_I_1—

105 ю6 5x107

ця

Рисунок 5.1 - Кривая усталости стали 09Г2С термически обработанной и

горячекатанной

С помощью уравнения Басквина определим перегибы на кривой усталости [126]:

^г • ^ = • N¿+1

(5.1)

^+1

ш = -

/п-2-' (5-2)

где т - показатель степени на кривой сопротивление усталости;

^ - число циклов нагружения до разрушения на ьом перегибе;

О; - действующие напряжения для соответствующего числа циклов на на ь ом перегибе.

Для расчета воспользуемся формулой нахождения повреждаемости, вносимой в конструкцию за 1 час эксплуатации от повторно статического нагружения:

1

П = п

(5.3)

^аПСН>

где п - повторяемость повторно- статического нагружения;

оа - значение амплитуды напряжения по кривой;

ааПСН - действующие амплитуды напряжения в конструкции;

N - количество циклов для разрушения при заданном аа.

Тогда повреждаемость от вибрационного нагружения вносимой в конструкцию за 1 час эксплуатации составит

1

Пвиб ^виб •

м - (£«ВИБ)™ (5.4)

^аВИБ

где п - повторяемость вибрационной составляющей нагружения

оаВИБ - значение амплитуды вибрационного напряжения по кривой; °ашБ - действующие амплитуды напряжения в конструкции; N - количество циклов для разрушения при заданном <7аВИБ.

Суммарная повреждаемость, вносимая в конструкцию от вибрационного циклического нагружения:

ПСУМ = £ П = £Г=14 , (5.5)

в котором пвиб можно найти как

™виб = / ■ Дм , (56)

где f - действующая частота в конструкции;

- коэффициент запаса по числу циклов. Тогда расчетное значение ресурса

1

^ = п-, (5.7)

где - коэффициент запаса на гипотезу линейного суммирования.

Для расчета по критерию повышения производительности труда, воспользуемся формулой:

П = Цу(1-0Д-Да), где (5.8)

П - фактическая производительность труда, чел ч./га;

П0 - максимальная производительность труда, чел ч./га;

Да - превышение нормы величины вибраций в конструкции МЭС над нормой.

Расчет затрат на техническое обслуживание и ремонт производится по следующей формуле:

З1 = Зу-пт-&-кз (5.9)

где

Зу - удельные затраты на техническое обслуживание и ремонт, руб.;

пт - количество тракторов данной марки, шт. ^ - суммарная наработка, моточас.;

- зональный коэффициент. Степень снижения трудоемкости:

Тб-ТР

З2= \ -100,% (5.10)

Тб

где

ТБ - трудоемкость при базовом варианте системы подрессоривания, чел.ч/га;

ТР - трудоемкость в случае с разработанной системой подрессоривания, чел.ч/га.

Снижение трудоемкости при технологической операции на 1 га:

З3= Л (5.11)

3 w v J

Коэффициент доходности капиталовложений - финансовый показатель, позволяющий оценить эффективность инвестиций в разработку, оценивается:

П _ с

до/ = —И • 100, % (5.12)

Си

где

Пи - прибыль инвестиций, руб; СИ - стоимость инвестиций, руб.

Для оценки потери урожайности от переуплотнения почвы была использована модель оценки твердости (5.13) и плотности почвы (5.14) [127]:

Яи= _19,163 +15,69 • (5.13)

pu=—^— , (514)

™ 156,9+1,121 где - твердость почвы, МПа;

- плотность почвы,

г

см3'

И^ - влажность почвы, %.

Используя приведенные формулы, найден эффект при единичном и повторном проходе МЭС, а также эффект от потери урожайности, вследствие переуплотнения почвы (таблица 5.1).

Таблица 5.1 - Сводная таблица экономической эффективности системы

Усл. обозн. Расчетная формула Для базового Для МЭС с

Критерий варианта МЭС, руб. доработанной СП, руб.

Снижение затрат на ТОР, в год С1 З1 = Зу • Пт • • ^з 25 000 40 000

Повышение произв. труда С2 ( П2 - П1) • Сга • Ч 180 000 264 000

Увеличение ресурсных показателей техники Сз С С Стр Стр Т2 Т 40 000 66 000

Эффект от снижения потери урожайности С4 КЗ • ( % - ^2 ) 35 000 50 000

Суммарное снижение затрат на эксплуатацию МЭС С !С 280 000 450 000

Выводы по главе 5

1. Выявлен экономический эффект от применения разработанной системы подрессоривания по ряду критериев: увеличение ресурсных показателей техники, эффект от снижения потери урожайности, как следствие снижения давления на почву и ее переуплотнения, повешение производительности труда, снижение затрат на ТОР. Суммарный экономический эффект от применения системы подрессоривания с активным регулированием составил 450000 руб.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Снижение динамической нагруженности (вибронагруженности) элементов конструкции существенным образом улучшает функциональные и эксплуатационные характеристики МЭС. Проведенный анализ методов и средств снижения динамической нагруженности позволил выделить следующие эффекты от применения системы подрессоривания МЭС с активным регулированием:

- снижение уровня виброактивности элементов конструкции МЭС, что позволит существенно улучшить условия труда оператора;

- повышение урожайности путем снижения давления на почву и уменьшения буксования движителя (данный эффект не рассматривается в работе);

- защитить МЭС от воздействия вибраций, благодаря снижению динамических нагрузок, в последствии повысить сопротивление усталости и надежность элементов конструкции МЭС, а именно внесение конструктивных изменений в систему подрессоривания МЭС.

2. Разработанная математическая имитационная модель колебаний МЭС адекватна и позволяет определять величины перемещений колеблющихся масс трактора. Результаты компьютерного имитационного моделирования наглядно демонстрируют колебания масс МЭС при его движении по неровному опорному основанию. Центр подрессоренной массы МЭС (остова) вибронагружен меньше (перемещение z3), чем подрессоренные массы переднего (перемещение z1) и заднего (перемещение Z2) мостов, это свидетельствует об эффективности применённой системы подрессоривания МЭС.

3. Параметры, полученные в результате расчетов, имеют следующие значения: коэффициент изменения ускорений для навесной сельскохозяйственной машины - параметр К2дин = 0,077 , при этом жесткость

пневмоэлемента подвески переднего моста трактора составляет Ср1, = 243573 Н/м, при скорости движения Утр,= 4,04 м/с, при этом высота неровности микропрофиля Н1, = 0,022 м, коэффициенты изменения ускорений для центра масс остова - параметр К1дин = 0,278,; при этом жесткость пневмоэлемента подвески переднего моста трактора составляет Ср1, = 539324 Н/м, при скорости движения Утр ,= 1,67 м/с, при этом высота неровности микропрофиля Н1, = 0,032 м, коэффициент интенсивности для кабины Кинт, = 0,599, при этом жесткость пневмо-элемента подвески переднего моста трактора составляет Ср1, = 961899 Н/м, при скорости движения Утр ,= 2,30 м/с, при этом высота неровности микропрофиля Н1, = 0,018 м. Полученные уравнения следует применять при разработке программного обеспечения для выработки оптимального управления имитационным стендом. Как видно из приведенных результатов, максимальные вертикальные перемещения остова составляют 0,17 м, кабины - 0,06 м, сиденья - 0,03 м. Фиксируемые наименьшие вертикальные ускорения остова нивелируются при синусоидальном профиле дороги с высотой неровности до 0,10 м, однако имеют предпочтительную картину при стохастическом нагружении. Полученные в результате исследования модели данные, характеризующие свойства систем подрессоривания, согласованы с экспериментальными исследованиями, а также с результатами исследований других авторов.

4. Разработан ИС, который позволяет достоверно имитировать режимы нагружения системы подрессоривания МЭС при выполнении технологических сельскохозяйственных операций. Это позволяет выработать адаптивное управление, воспроизводящее реакции на возможные неровности опорной поверхности и обеспечивающий имитацию реальных условий эксплуатации в сельскохозяйственном производстве. Элементы конструкции стенда имеют погрешности не более 5%. Внутрикордное рабочее давление ПЭ системы подрессоривания составляет 1-6 атм, ход поршня платформы испытательного стенда составляет 90-140 мм.

5. Из представленных результатов наглядно видно, что в случае разработанной системы, усилие, приходящееся на элемент системы подрессоривания ниже на 20,5%. Поскольку значение ресурса является степенной функцией, данное снижение приходящихся усилий на элемент оказывает существенное влияние на значение ресурса в часах. Так, наиболее нагруженная зона переднего лонжерона по ресурсному показателю превосходит систему в базовом варианте трактора почти в 2 раза. Достигнутое снижение давления на почву в размере 35 кПа существенно сказывается на снижении уплотнения почвы, что, в свою очередь, влияет на повышение урожайности до 30%. Применение системы, по совокупности факторов, позволяет достигнуть экономической эффективности в размере 450 тыс. руб. в год.

СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ И УСЛОВНЫХ ОБОЗНАЧЕНИЙ

АСП - Адаптивная система подрессоривания

АЧХ - Амплитудно-частотная характеристика

ИС - Имитационный стенд

МЭС - Мобильные энергосредства

ПЭ - Пневмоэлемент

ТС - Транспортное средство

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Барский И.Б. Динамика трактора / И. Б. Барский, В. Я. Анилович, Г. М. Кутьков. - Москва : Машиностроение, 1973. - 279 с.: ил.

2. Богатырев А. В. Автомобили / А. В. Богатырев, Ю. К. Есеновский-Лашков, М. Л. Насоновский - 3-е изд., стер. - Москва: ИНФРА-М, 2014. - 653 с.

3. Вишняков Н.Н. Автомобиль: Основы конструкции / Н.Н. Вишняков, В.К. Вахламов, А.Н. Нарбут и др. - Москва: Машиностроение, 1986. - 296 с.

4. Годжаев З.А. Создание и применение мобильных многофункциональных энерготехнологических комплексов / З.А. Годжаев, Ю.Ф. Лачуга, И.Я. Редько // Вестник РУДН. - 2022. - Т. 23, № 1. - С. 23-29. - (Инженерные исследования) - DOI 10.22363/2312-8143-2022-23-1-23-29.

5. Кравченко В.А. Повышение эффективности функционирования сельскохозяйственных машинно-тракторных агрегатов на базе колёсных тракторов : автореферат дис. ... доктора технических наук : 05.20.01 / Кравченко Владимир Алексеевич; [Место защиты: Азово-Черноморс. гос. агроинженер. акад.]. - Зерноград, 2012. - 42 с.

6. Кравченко В.А. Повышение эффективности машинно-тракторных агрегатов на базе колесных тракторов / В.А. Кравченко, В.А. Оберемок, Л.В. Кравченко // Технология колесных и гусеничных машин. -2014. - № 6. - С. 45-50.

7. Кутьков Г. М. Теория трактора и автомобиля / Г. М. Кутьков. Учебник для вузов - М.: Колос, 1996. - С. 271-279.

8. Линник Д. А. Повышение эффективности гашения низкочастотных колебаний на сиденье водителя колесного трактора : автореферат дис. ... кандидата технических наук : по специальности 05.05.03 Колесные и гусеничные машины / Линник Дмитрий Александрович;

Государственное учреждение высшего профессионального образования "Белорусско-российский университет". - Могилев, 2017. - 22 с.

9. Шеховцов В. В. Технические решения упруго-демпфирующих устройств подвески кабины трактора / В. В. Шеховцов, М. В. Ляшенко, В. П. Шевчук, А. В. Победин, Н. С. Соколов-Добрев, К. В. Шеховцов // МНИЖ. 2013. №7-2 (14). URL: https://cyberlenmka.ru/article/n/tehnicheskie-reshemya-uprugo-dempfiruyuschih-ustroystv-podveski-kabmy-traktora (дата обращения: 17.07.2024).

10. Косов О.Д. Анализ и классификация технических решений виброизоляторов подвески кабины / О.Д. Косов, В.В. Шеховцов, А.В. Победин, К.В. Шеховцов // Проектирование колёсных машин : матер. всерос. науч.-техн. конф., посвящ. 100- летию начала подгот. инж. по автомобильной специальности в МГТУ им. Н.Э. Баумана (25-26 дек. 2009 г.) / ГОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". - Москва, 2010. - C. 181-184.

11. Годжаев З.А. Вибрационная защита гидравлической системы подрессоривания мобильных машин с применением активного регулирования нейросетевым контроллером / З.А. Годжаев, С.Е. Сенькевич,

B.А. Кузьмин // Тракторы и сельхозмашины. - 2019. - Т. 86, № 4. - С. 43-49. - ISSN 1811-0134 EDN: OZQAPF

12. Ванин В.С. Виброзащита рабочего места оператора / B.C. Ванин и др. // Механизация и электрификация сельского хозяйства. - 1983, № 11. -

C.15-17.

13. Пехтерев М. М. Колебания на рабочем месте тракториста / М.М. Пехтерев, В.И. Самусенко // Вестник Брянской государственной сельскохозяйственной академии. - 2013. - №. 5. - С. 52-56.

14. Кахтан О. Методика и результаты испытаний амортизаторов из композиционных материалов / О. Кахтан, Л.Ф. Жеглов, А.Б. Фоминых // Проектирование колесных машин: материалы международной научно-технической конференции ассоциации, посвященной 70-летию кафедры "Колесные машины" МГТУ им. Н. Э. Баумана. - М., 2006. - С. 237-239.

15. Сивицкий Д.В. Повышение эффективности использования тракторно-транспортного агрегата за счет применения устройства снижения амплитуды колебаний прицепа : 05.20.03 : дис. ... канд. тех. наук / Сивицкий Дмитрий Валерьевич. - Саратов, 2006. - 198 с.

16. Агеев Л.И. Основы расчета оптимальных и допустимых режимов работы машинно-тракторных агрегатов / Л. И. Агеев. - Л.: Колос, 1978. -296с.

17. Ильинский В.С. Защита аппаратов от динамических воздействий / В.С. Ильинский. - М.: Энергия, 1970. - 320 с.

18. Болотин А.А. О характере нагрузки на двигатель и силовую передачу трактора / А.А. Болотин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1959. - №11. - С. 15-19.

19. Белоусов Б.Н. Управляемые подвески автомобилей / Б.Н. Белоусов, И.В. Меркулов, И.В. Федотов // Автомобильная промышленность. - 2004. - № 1. - С. 23-24. - ISSN 0005-2337.

20. Бируля А.К. Влияние ровности покрытия дороги на скорость движения автомобиля / А.К. Бируля, Н.Я. Говорущенко // Автомобильная промышленность. - 1961. - №4. - С. 6-7. - ISSN 0005-2337.

21. Волошин Ю. Л. Активные системы подрессоривания тракторов и требования к их оптимизации / Ю. Л. Волошин // Тракторы и сельскохозяйственные машины : ежемесячный теоретический и научно-практический журнал. - Москва, 2003. - №2. - С.30-34.

22. Волошин Ю.Л. Классификация систем подрессоривания колесных тракторов / Ю.Л. Волошин // Тракторы и сельхозмашины. -2002. -№5. - С. 10- 14.

23. Генкин М.Д. Активные виброизоляционные системы / М.Д. Генкин, В.В. Яблонский. - М.: Наука, 1977. - С. 2-11.

24. Елисеев С. В. Виброзащита и виброизоляция как управление колебаниями объектов / С. В. Елисеев, А. А. Засядко // Современные

технологии. Системный анализ. Моделирование. - 2004. - № 1. - С. 20-29. -EDN QGSKIV.

25. Зимелев Г.В. Теория автомобиля / Г.В. Зимелев. - М.: Воениздат, 1957. - 456 с.

26. Карамышкин В.В. Динамическое гашение колебаний / В.В. Карамышкин. - Л.: Машиностроение, 1988. - 107 с.

27. Кузнецов В.А. Конструирование и расчет автомобиля. Подвеска автомобиля: Учебное пособие / В.А. Кузнецов, И.Ф. Дьяков. - Ульяновск: УлГТУ. - 2003. - 64 с.

28. Литвинов А.С. Теория эксплуатационных свойств автомобиля / А.С. Литвинов, Я.Е. Фаробин. - М.: Машиностроение, 1989. - 240 с.

29. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля/ А.С. Литвинов. - М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

30. Фролов К.В. Прикладная теория виброзащитных систем / К.В. Фролов, Ф.А. Фурман. - М.: Машиностроение, 1980. - 276 с.

31. Фурунжиев Р.И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. / Р.И. Фурунжиев. - Мн.: «Вышэйш. Школа», 1971. -451 с.

32. Пройкшат А. Шасси автомобиля: типы приводов / А. Пройкшат. - М. : Машиностроение, 1989. - 232 с.

33. Раймпель Й. Шасси автомобиля: Конструкции подвесок / Й. Раймпель; пер. с нем. В.П. Агапова. - М.: Машиностроение, 1989. - 328 с.

34. Ротенберг Р.В. Плавность хода автомобиля / Р. В. Ротенберг. -Москва : Автотрансиздат, 1961. - 80 с.

35. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. Колебания и плавность хода/ Р.В. Ротенберг. - М.: Машиностроение, 1971. - 392 с.

36. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля и его колебания / Р.В. Ротенберг. - М.:Машгиз, 1960. - 245 с

37. Кравченко В.А. Лабораторные испытания трактора с упругодемпфирующим механизмом в трансмиссии / В.А. Кравченко, В.Г.

Яровой, А.А. Сенькевич, С.Е. Сенькевич, А.С. Галайко // Материалы XLIV междунар. науч.-техн. конф. Достижения науки агропромышленному комплексу. - Челябинск, 2005. - Ч. 2. - С. 195-198.

38. Годжаев З.А. Применение адаптивных ходовых систем подрессоривания МЭС для снижения виброактивности от опорной поверхности / З. А. Годжаев, И. С. Малахов // Фундаментальные и прикладные проблемы техники и технологии. - 2022. - № 6(356). - С. 138142. - DOI 10.33979/2073-7408-2022-356-6-138-142. - EDN JRCJAZ.

39. Бернацкий В.В. Регулируемые подвески автомобилей. Конструкция / В.В. Бернацкий, А.Е. Есаков, А.В. Острецов, Л.И. Тарасова, В.М Шарипов.; под общ. ред. В.М. Шарипова. - М.: Тракторы и сельхозмашины, 2015. - 111 с.

40. Максимей И. В. Имитационное моделирование на ЭВМ/ И. В. Максимей. - Москва: Радио и связь, 1988. - 231 с.: ил. - ISBN 5-256-00001-2.

41. Сенькевич С.Е. Повышение эффективности функционирования культиваторного машинно-тракторного агрегата на базе трактора класса 1,4 : 05.20.01 : дис. ... канд. тех. наук / Сенькевич Сергей Евгеньевич. - Зерноград, 2006. - 148 с.

42. Соколов-Добрев Н. С. Разработка методов анализа и снижения динамической нагруженности силовых передач гусеничных сельскохозяйственных тракторов : диссертация ... кандидата технических наук : 05.05.03 / Соколов-Добрев Николай Сергеевич; [Место защиты: Волгогр. гос. техн. ун-т]. — Волгоград, 2007. — 191 с. : ил.

43. Жилейкин М.М. Математическая модель прямолинейного движения колесной машины с балансирной подвеской мостов по неровностям пути / М.М. Жилейкин // Транспортное и энергетическое машиностроение. - 2016. - № 1. - С. 43-49. - DOI 10.18698/0536-1044-20161-43-49.

44. Жилейкин М. М. Синтез активной динамической непрерывной системы управления подвеской многоосного колесного шасси / М. М.

Жилейкин, П. С. Калинин, И. В. Федотов // Труды НАМИ. - Москва, 2012. -№ 249. - С. 60-86.- ISBN 0135-3152. - EDN OZMDKF.

45. Pobedin A.V. Decrease of the Vibration Load Level on the Tractor Operator Working Place by Means of Using of Vibrations Dynamic Dampers in the Cabin Suspension / A.V. Pobedin, A.A. Dolotov, V.V. Shekhovtsov // Procedia Engineering. — Volgograd:Volgograd state technical university, 2016. — Pp. 1252

- 1257.

46. Mohammadikia R. Design of an interval type-2 fractional order fuzzy controller for a tractor active suspension system / R. Mohammadikia, Mortaza Aliasghary // Computers and Electronics in Agriculture. — 2019. — Volume 167.

— P. 105049.

47. Ramon H. A modelling procedure for linearized motions of tree structured multibodies -2: Design of an active spray boom suspension on a spraying-machine / H. Ramon, J. De Baerdemaeker // Computers & Structures Volume 59, Issue 2, 17 April, Pages 361-375

48. Shen-Lung Tung Optimization of the exponential stabilization problem in active suspension system using PSO / Shen-Lung Tung, Yau-Tarng Juang, Wei-Hsun Lee, Wern-Yarng Shieh, Wei-Ying Wu // Expert Systems with Applications. — 2011. — Volume 38. — Issue 11. — P. 14044-14051.

49. Карпенко А. П. Обзор методов роя частиц для задачи глобальной оптимизации (particle swarm optimization) / А. П. Карпенко, Е. Ю. Селиверстов // Машиностроение и компьютерные технологии. — 2009. — №3. URL: https://cyberleninka. ru/article/n/obzor-metodov-roya-chastits-dlya-zadachi-globalnoy-optimizatsii-particle-swarm-optimization (дата обращения: 23.10.2024).

50. Cleghorn C.W. Particle swarm convergence: an empirical investigation / C.W. Cleghorn, A.P. Engelbrecht // Proceedings of the 2014 IEEE Congress on Evolutionary Computation, CEC 2014. - pp. 2524-2530. - DOI: 10.1007/978-3-319-09952-112.

51. Жилейкин М.М. Алгоритм комплексного оптимального управления демпфированием в подвеске колесных машин / М.М. Жилейкин, И.В. Федотов // Транспортное и энергетическое машиностроение. - 2017. -№ 8. - С. 46-53. - DOI 10.18698/0536-1044-2017-8-46-53.

52. Ловчаков В.И. Оптимальное управление электротехническими объектами / В.И. Ловчаков, Б.В. Сухинин, В.В. Сурков. - Тула : ТулГУ, 2005. - 149 с.

53. Алексеев А. А. Выбор закона управления адаптивной системой подрессоривания автомобиля / А.А. Алексеев // Известия вузов. Машиностроение. - 2007. - №4. - С. 21-25.

54. Годжаев З. А. Разработка стенда для испытания системы управления беспилотным зерноуборочным комбайном / З. А. Годжаев, Н. С. Крюковская, С. Е. Сенькевич // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Машиностроение. - 2020. - Т. 20, № 3. - С. 5-14. - DOI 10.14529/engin200301. - EDN XMQJJW.

55. Олейников А.С. Разработка квазиоптимального дискретного управления жёсткостью виброзащитной системы: дисс. ... канд. техн. наук. / А.С. Олейников. - Волгоград, 2014. - 113 с. - EDN: ZPLKEJ.

56. Наумов А. В. Совершенствование средств повышения экологической безопасности тракторов путем снижения уровня шума : на примере трактора «Кировец» : автореферат дис. ... кандидата технических наук : 05.20.01 / Наумов Александр Владимирович; [Место защиты: Сарат. гос. аграр. ун-т им. Н.И. Вавилова]. - Саратов, 2011. - 19 с.

57. Разумовский М. А. Борьба с шумом на тракторах / М.А. Разумовский; под ред. Д. А. Чудакова. - Минск: Наука и техника, 1973. - 208 с.

58. Ивович В. А. Защита от вибрации в машиностроении / В. А. Ивович, В. Я. Онищенко. - Москва : Машиностроение, 1990. - 271,[1] с. : ил.; 22 см.; ISBN 5-217-00884-9.

59. Гольтяпин В.Я. Оценка условий труда на тракторах / В.Я. Гольтяпин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1997. - № 7. - С. 36-39.

60. Виноградов К.Н. Принципы звуковиброизоляции кабин колесных тракторов / К. Н. Виноградов и др. // Тракторы и сельхозмашины.

- 1977. - № 6. - С. 7-8.

61. Лой В.Н. Оценка вибронагруженности рабочего места оператора мобильной рубильной машины / В.Н. Лой, А.О. Германович // Труды БГТУ. №2. Лесная и деревообрабатывающая промышленность. - 2015. - № 2. - С. 3-7.

62. Сазонов И. С. Гашение низкочастотных колебаний на сиденье водителя колесного трактора / И.С. Сазонов и др. //Вестник Белорусско-Российского университета. - 2014. - №. 4 (45). - С. 60-70.

63. Жданов А. А. AdCAS система автономного адаптивного управления активной подвеской автомобиля / А. А. Жданов, Д. Б. Липкевич // Труды ИСП РАН. — URL: https://cyberlenmka.ra/article/n/adcas-sistema-avtonomnogo-adaptivnogo-upravleniya-aktivnoy-podveskoy-avtomobilya (дата обращения: 17.07.2024).

64. Исаев Е.В. Способы снижения вибраций моторно-трансмиссионной установки (МТУ) тракторов типа Т-150К / Е. В. Исаев и др. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. - 1997. № 2. - С. 34-37.

65. Годжаев З.А. Разработка и создание ходовых систем сельскохозяйственных тракторов со сменной полугусеницей / З. А. Годжаев, Е. В. Овчинников, А. С. Овчаренко // Аграрная наука Евро-Северо-Востока.

- 2023. - Т. 24, № 3. - С. 498-509. - DOI 10.30766/2072-9081.2023.24.3.498509. - EDN FQJGIQ.

66. Григоренко Л.В. Динамика автотранспортных средств. Теория, расчет передающих систем и эксплуатационно-технических качеств / Л.В.

Григоренко, В.С. Колесников. - Волгоград: Комитет по печати и информации, 1998. - 544 с.

67. Афанасьев В.Л. Динамика системы дорога - шина - автомобиль -водитель / В.Л. Афанасьев, А.А. Хачатуров, В.С. Васильев, [и др.] - Москва : Машиностроение, 1976. - 536 с.

68. Дубинов Ю.С. Моделирование демпфирующих свойств материалов для изготовления нефтегазового оборудования с применением САПР SolidWorks / Ю.С. Дубинов, А.К. Прыгаев, Р.Л. Байтемиров, О.Б. Дубинова - М.: РГУ нефти и газа (НИУ) имени И.М. Губкина, 2021. - 151 с.

69. Булгаков В. И. Математическая модель и программа моделирования колебаний масс колесного трактора с подрессоренной кабиной / В.И. Булгаков, Д.А. Линник //Вестник Белорусской государственной сельскохозяйственной академии. - 2020. - №. 2. - С. 122127.

70. Нехорошев Д.Д. Особенности улучшения работы машинно-тракторного агрегата за счет снижения колебания нагрузки / Д.Д. Нехорошев, П.В. Коновалов, А.Ю. Попов, Д.А. Нехорошев // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. - 2019. - № 1 (53). - С. 316-322.

71. Фоминых А.Б. Математическая модель движения полноприводной колесной машины по дороге с твердой неровной поверхностью / А.Б. Фоминых, Л.Ф. Жеглов // НАУКА и ОБРАЗОВАНИЕ. -2013. - № 11. - С. 79-84. - ISSN 1994-0408 - DOI 10.7463/1113.0645575.

72. Аюпов В.В. Математическое моделирование технических систем: учебное пособие / В.В.Аюпов; М-во с.-х. РФ, федеральное гос. бюджетное образов. учреждение высшего образования «Пермская гос. с.-х. акад. им. акад. Д.Н. Прянишникова». - Пермь : ИПЦ «Прокростъ», 2017. -242 с. - ISBN 978-5-94279-337-1.

73. Беляев А.Н. Определение момента инерции трактора / А.Н. Беляев, А.В. Кочегаров, Т.В. Тришина // Лесотехнический журнал. - 2013. -

№ 4 (12). - С. 151-155. (Машины и оборудование) - ISSN 2222-7962 - DOI 10.12737/2196.

74. Головашкин Ф.П. Методика расчета и оценки показателей плавности хода быстроходных гусеничных машин со связанной системой подрессоривания : специальность 05.05.03 «Колесные и гусеничные машины» : автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата технических наук / Головашкин Федор Петрович. - Москва: МГТУ «МАМИ», 2008. - 23 с.

75. Гильфанов Л.А. Методы снижения динамических нагрузок от крутильных колебаний в трансмиссии трактора за счет упругого демпфера: 23.04.02 «Наземные транспортно-технологические комплексы»: магистерская диссертация / Гильфанов Линур Азатович. - Санкт-Петербург, 2017.

76. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем / В.П. Тарасик - Минск: ДизайнПРО, 2004. - 640 с.

77. Сухоруков А.В. Управление демпфирующими элементами в системе подрессоривания быстроходной гусеничной машины : специальность 05.05.03 «Колесные и гусеничные машины» : диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук / Сухоруков Алексей Валентинович. - Москва, 2003. - 204 с.

78. Геращенко В. В. Новый стенд для определения АЧХ подвески АТС / В.В. Геращенко, М.Я. Яскевич // Автомобильная промышленность. -1997. - № 7. - С. 26-28.

79. Годжаев З. А. Разработка стенда для испытания системы управления беспилотным зерноуборочным комбайном / З. А. Годжаев, Н. С. Крюковская, С. Е. Сенькевич // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Машиностроение. - 2020. - Т. 20, № 3. - С. 5-14. - DOI 10.14529/engin200301. - EDN XMQJJW. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/razrabotka-stenda-dlya-ispytaniya-sistemy-

upravleniya-bespilotnym-zernouborochnym-kombaynom (дата обращения: 20.01.2025).

80. Фролов К.В. Прикладная теория виброзащитных систем / К.В. Фролов, Ф.А. Фурман. - М.: Машиностроение, 1980. - 276 с.

81. Стрелков М.Н. Разработка математических моделей, описывающих взаимосвязанные колебания подвески и трансмиссии автомобиля / М.Н. Стрелков // Сборник трудов научно-технического форума с международным участием «Высокие технологии - 2004». В 4-х ч. Ч. 3. -Ижевск: ИжГТУ, 2004. - С. 145-151.

82. Godzhaev Z. Development of a mathematical model of the oscillatory system of agricultural mobile power equipment with attachments for the creation of their adaptive springing systems / Z. Godzhaev, S. Senkevich, I. Malakhov, S. Uyutov // E3S Web of Conferences : XVI International Scientific and Practical Conference "State and Prospects for the Development of Agribusiness -INTERAGROMASH 2023", Rostov-on-Don, Russia, 01-05 марта 2023 года. -Vol. 413. - Rostov-on-Don, Russia: EDP Sciences, 2023. - P. 02042. - DOI 10.1051/e3sconf/202341302042. - EDN YZMVZT.

83. Godzhaev Z. Substantiation of the range of changes in the elastic-damping and inertial characteristics of the oscillatory system of agricultural MES with mounted technological equipment / Z. Godzhaev, S. Senkevich, S. Uyutov [et al.] // BIO Web of Conferences. - 2024. - Vol. 84. - P. 05045. - DOI 10.1051/bioconf/20248405045. - EDN HNLMOB.

84. Годжаев З. А. Исследование динамических характеристик сельскохозяйственных мобильных энергосредств с адаптивной ходовой системой / З. А. Годжаев, С. Е. Сенькевич, И. С. Малахов [и др.] // XVI Всероссийская мультиконференция по проблемам управления (МКПУ-2023) : материалы мульти конференции. В 4 т., Волгоград, 11-15 сентября 2023 года. Том 4. - Волгоград: Волгоградский государственный технический университет, 2023. - С. 48-50. - EDN KQRVIT.

85. Барский И.Б. Динамика трактора / И.Б.Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков - М.: Машиностроение. - 1973. - 280 с.

86. Хачатуров А.А. Динамика системы дорога - шина - автомобиль -водитель / А.А. Хачатуров. - Москва : Машиностроение, 1976. - 535 с. URL: https://libarch.nmu. org.ua/handle/GenofondUA/75387 (дата обращения 15.01.2025)

87. Поздеев А. В. Устройство и принцип работы одноопорного гидропульсаторного вибростенда / А. В. Поздеев ; Волгоградский государственный технический университет. - Волгоград : Волгоградский государственный технический университет, 2020. - 120 с. - ISBN 978-5-99483833-4. - EDN IUWOJE.

88. Поздеев А.В. Устройство и принцип работы одноопорного гидропульсаторного вибростенда / А.В. Поздеев // Elibrary : сайт. - URL: https://www.elibrary.ru/item.asp?id=44620690 (дата обращения: 15.02.2025)

89. Геращенко В. В. Новый стенд для определения АЧХ подвески АТС / В.В. Геращенко, М.Я. Яскевич // Автомобильная промышленность. -1997. - № 7. - С. 26-28. URL: https://www.mashin. ru/eshop/journals/avtomobilnaya promyshlennost/ (дата обращения 18.01.2025)

90. Годжаев З. А. Разработка стенда для испытания системы управления беспилотным зерноуборочным комбайном / З. А. Годжаев, Н. С. Крюковская, С. Е. Сенькевич // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Машиностроение. - 2020. - Т. 20, № 3. - С. 5-14. - DOI 10.14529/engin200301. - EDN XMQJJW. URL: https://cyberleninka.m/article/n/razrabotka-stenda-dlya-ispytaniya-sistemy-upravleniya-bespilotnym-zernouborochnym-kombaynom (дата обращения: 02.02.2025).

91. Осепчугов В. В. Автомобиль : Анализ конструкций, элементы расчета : [Учеб. для вузов по спец. "Автомобили и автомоб. хоз-во"] / В. В.

Осепчугов, А. К. Фрумкин. - Москва : Машиностроение, 1989. - 302,[2] с. : ил.; 24 см.; ISBN 5-217-00343-Х.

92. Патент № 2728860 C1 Российская Федерация, МПК G01M 17/00, G01M 15/00, G01M 15/02. Стенд для имитационного испытания системы управления беспилотным зерноуборочным комбайном: №2 2020107178: заявл. 17.02.2020: опубл. 31.07.2020 / З. А. Годжаев, Н. С. Крюковская, А. В. Дунаев [и др.]; заявитель Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Федеральный научный агроинженерный центр ВИМ" (ФГБНУ ФНАЦ ВИМ). - EDN HAXZNB.

93. Победин А.Н. Перспективы использования динамических гасителей колебаний в подвесках тракторных кабин / А.Н. Победин, В.В. Шеховцов, З.А. Годжаев [и др.] // Тракторы и сельхозмашины. - 2014. - № 11. - С. 16-21.

94. Астанин В. К. Снижение динамической нагруженности мобильных энергетических средств от внешних воздействий и повышение их тягово-динамических показателей / В. К. Астанин, Н. В. Бабанин, О. И. Поливаев //Лесотехнический журнал. - 2013. - №. 3 (11). - С. 150-156.

95. Полунгян А.А. Математическая модель динамики трансмиссии колесной машины при движении по твердой неровной дороге / А.А. Полунгян, А.Б. Фоминых // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. - 2003. - № 4. - С. 15-25. (Машиностроение) - ISSN 0236-394.

96. Печелюнас Р. Динамика транспортного средства в момент экстренного торможения /Р. Печелюнас, О. Прентковский //Proceedings of International Conference RelStat'04. Part 3. Transport and Telecommunication. -2005. - Т. 6. - №. 3. - С. 407.

97. Ляшенко М.В. Разработка модели и расчётные исследования подвески кабины транспортного средства / М.В. Ляшенко, А.В. Победин, В.В. Шеховцов, К.В. Шеховцов // Проектирование колёсных машин : матер. всерос. науч.-техн. конф., посвящ. 100-летию начала подгот. инж. по

автомобильной специальности в МГТУ им. Н.Э. Баумана (25-26 дек. 2009 г.) / ГОУ ВПО "МГТУ им. Н.Э. Баумана". - М., 2010. - C. 184-188.

98. Godzhaev Z. A. Determination of the significance of quality criteria and functional limitations affecting the effectiveness of robotization of mobile energy means in crop production / Z. A. Godzhaev, S. E. Senkevich, V. A. Zubina, T. Z. Godzhaev // IOP Conference Series Earth and Environmental Science 1138(1):012045. - Moscow : FSAC VIM, 2023. - P. 1-8. - DOI: 10.1088/17551315/1138/1/012045

99. Williams R.A. Electronically controlled automotive suspensions / R.A. Williams // COMPUTING & CONTROL ENGINEERING JOURNAL. -1994. - Vol. 5, № 3. - pp. 143-148.

100. Годжаев З. А. Вибрационная защита гидравлической системы подрессоривания мобильных машин с применением активного регулирования нейросетевым контроллером / З. А. Годжаев, С. Е. Сенькевич, В. А. Кузьмин // Тракторы и сельхозмашины. - 2019. - № 4. - С. 43-49. - DOI 10.31992/0321-4443-2019-4-43-49. - EDN OZQAPF.

101. Кутьков Г. М. Теория трактора и автомобиля: учебник для вузов / Г. М. Кутьков. - Москва : Колос, 1996. - С. 271-279.

102. Афанасьев Б.А. Проектирование полноприводных колесных машин: Учебник для вузов / Б.А. Афанасьев, Б.Н. Белоусов, Л.Ф. Жеглов и др. - Москва : Издательство МГТУ им Н.Э. Баумана, 2008. - 440 с. - ISBN 978-5-7038-3043-7.

103. Сенькевич С. Е. Повышение долговечности силовых передач МЭС за счет снижения их динамической нагруженности / С. Е. Сенькевич, З. А. Годжаев, Е. Н. Ильченко, И. С. Алексеев // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Машиностроение. - 2021. - Т. 21, № 3. - С. 22-33. - DOI 10.14529/engin210302. - EDN ZPSOCR.

104. Годжаев Т.З. Обоснование функциональных характеристик сельскохозяйственных мобильных энергосредств в многокритериальной постановке / Т.З. Годжаев, В. А. Зубина, И. С. Малахов // Тракторы и

сельхозмашины. - 2022. - Т. 89. - № 6. - С. 411-420. - DOI 10.17816/03214443-121325. - EDN XTFDEB.

105. Годжаев З. А. Разработка стенда для испытания системы управления беспилотным зерноуборочным комбайном / З. А. Годжаев, Н. С. Крюковская, С. Е. Сенькевич // Вестник Южно-Уральского государственного университета. Серия: Машиностроение. - 2020. - Т. 20. - № 3. - С. 5-14. -DOI 10.14529/engin200301. - EDN XMQJJW. URL: https://cyberleninka.ru/article/n/razrabotka-stenda-dlya-ispytaniya-sistemy-upravleniya-bespilotnym-zernouborochnym-kombaynom (дата обращения: 16.03.2025).

106. Годжаев З. А. Перспективные проекты по созданию роботизированных мобильных энергетических средств сельскохозяйственного назначения / З. А. Годжаев, С. Е. Сенькевич, В. А. Кузьмин // Материалы XII мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2019) : Материалы XII мультиконференции. В четырех томах, Дивноморское, Геленджик, 23-28 сентября 2019 года. Том 2. -Дивноморское, Геленджик: Издательство Южного федерального университета, 2019. - С. 127-129. - EDN YXYDVI.

107. Годжаев З. А. К вопросу синтеза системы управления технологическими процессами при выполнении полевых операций мобильным энергосредством / З. А. Годжаев, С. Е. Сенькевич, С. Э. Лонин [и др.] // Современные тенденции в научном обеспечении агропромышленного комплекса: Коллективная монография / Под редакцией В.В. Окоркова. -Иваново: Федеральное государственное бюджетное научное учреждение "Верхневолжский федеральный аграрный научный центр", 2019. - С. 262265. - EDN WBHNLA.

108. Shekhovtsov V. Calculated and experimental tests of dynamic vibration isolators for use in the suspension system of the traction vehicle cabin / V. Shekhovtsov, M. Lyashenko, P. Potapov [et al.] // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering : Design Technologies for Wheeled and

Tracked Vehicles (MMBC 2019). - Moscow: Institute of Physics Publishing, 2020.

- P. 012022. - DOI 10.1088/1757-899X/820/1/012022.

109. lyushin D. Special aspects of the test of ATV equipped with the electronic engine management system Continental M3C on a dynamometer test bench / D. Ilyushin, Ye. A. Salykin, V. Shekhovtsov [et al.] // IOP Conference Series: Materials Science and Engineering : Design Technologies for Wheeled and Tracked Vehicles (MMBC 2019). - Moscow: Institute of Physics Publishing, 2020.

- P. 012011. - DOI 10.1088/1757-899X/820/1/012011.

110. Venhovens P.J.T. The Development and Implementation of Adaptive Semi-Active Suspension Control / P.J.T. Venhovens // Vehicle System Dynamics.

- 1994. - Vol. 23, № 1. - P. 211-235.

111. Прентковский О. Динамика транспортного средства в момент экстренного торможения / О. Прентковский, Р. Печелюнас // Proceedings of International Conference RelStat'04. Part 3. Transport and Telecommunication. -2005. - Т. 6. - №. 3. - С. 407-415.

112. Senkevich S. Elastic Damping Mechanism Optimization by Indefinite Lagrange Multipliers / S. Senkevich, E. Bolshev, P. Ilchenko [etc.] // IEEE Access,