Разработка и реализация концепции построения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.01, кандидат технических наук Ковалев, Алексей Олегович

• Ковалев, Алексей Олегович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ковалев, Алексей Олегович

Введение.

1. Анализ проблемной ситуации и постановка задачи исследования.

1.1. Анализ требований потребителей к технологиям обследования объектов электрических сетей.

1.2. Задачи дистанционного контроля объектов железнодорожного транспорта.

1.3. Концепция создания высокоэффективных систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических

V* объектов.

1.4. Основные результаты.

2. Проектирование систем контроля объектов электроэнергетики

2.1. Проектный облик систем диагностики ЛЭП и технологического оборудования.

2.2. Модель геометрической обработки тепловизионной скановой информации.

2.3. Геометрическое совмещение видимых и ИК-изображений.

2.4. Алгоритмы дешифрирования и интерпретации видеотепловизионных материалов съемки. fr 2.5. Основные результаты.

3. Разработка систем диагностики объектов железнодорожного транспорта.

3.1. Способ диагностики неисправностей колесных тележек железнодорожных вагонов.

3.2. Алгоритмическое обеспечение системы оперативной оценки ^ массы перевозимых грузов.

3.3. Технология обследования контактной сети электропитания.

3.4. Основные результаты.

4. Создание программного обеспечения диагностических систем.

4.1. Разработка базового ядра программного обеспечения систем дистанционной диагностики.

4.2. Программное обеспечение систем контроля объектов электроэнергетики.

4.3. Организация вычислительного процесса в программном комплексе обследования колесных тележек.

4.4. Основные результаты.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и реализация концепции построения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов»

Актуальность работы. Основное назначение оптико-электронных съемочных систем состоит в формировании изображений наблюдаемых сцен на значительном удалении от них. Именно это свойство, а также возможность количественного анализа и обработки изображений с целью извлечения информации об исследуемых объектах привели к широкому применению подобных систем в метеорологии, картографии, военной сфере и других областях [1-4]. Особая роль отводится системам тепловидения, которые функционируют в ближней (3-5 мкм) или дальней (8-12 мкм) областях спектра электромагнитного излучения и регистрируют поток, определяемый поверхностной температурой и излучательной способностью объектов. Получаемые изображения дают представление о температурном различии наблюдаемых объектов, что оказывается весьма важным в медицине, дефектоскопии, энергосбережении и диагностике различного рода инженерных объектов [2,5-8].

На сегодняшний день существует ряд практических задач, которые не решены или решаются крайне неэффективно с помощью имеющихся теплови-зионных систем. К таким задачам, в первую очередь, относится воздушная и наземная диагностика объектов электроэнергетики (состояние электроизоляторов воздушных линий электропередачи - ЛЭП, технологического оборудования трансформаторных подстанций и др.), а также обследование объектов железнодорожного транспорта (контроль работоспособности колесных тележек железнодорожных вагонов, оперативная оценка массы перевозимых в цистернах и вагонах грузов и т.п.). Это вызвано тем, что в настоящее время для дистанционного обследования применяются кадровые или однолучевые системы тепловидения, обладающие рядом функциональных ограничений [9-14]. Во-первых, кадровые системы имеют ограниченное поле зрения, что при съемке протяженных объектов, например, ЛЭП или железнодорожных вагонов приводит к снижению пространственного разрешения и, соответственно, потере точности диагностики. Во-вторых, при кадровой съемке движущихся объектов возникает «смаз» получаемого изображения и полная потеря его измерительных характеристик. Применение же однолучевых ИК-систем не обеспечивает требуемой точности и функциональной полноты решения задачи бесконтактного обследования. И, наконец, в силу физических принципов работы тепловизион-ной аппаратуры получаемые изображения являются слабоконтрастными и трудно дешифрируемыми, что вызывает значительные сложности при практическом использовании существующих диагностических систем.

В то же время реализованный в системах дистанционного зондирования Земли принцип многозональной сканерной съемки свободен от недостатков, присущих кадровым системам. Кроме того, в последние годы в нашей стране и за рубежом освоен выпуск многорядных линеек теплочувствительных элементов, применяемых в военной технике в системах наблюдения и позволяющих получать изображения с высоким температурным и пространственным разрешением [15]. Это создает предпосылки создания более совершенных диагностических систем, способных решать упомянутые задачи.

Диссертационная работа посвящена разработке и практической реализации концепции построения нового поколения диагностических систем, основанных на принципах скановой съемки наблюдаемых объектов и совместного анализа изображений, получаемых в видимом и тепловом спектральных диапазонах. Работа нацелена на создание диагностических систем, способных эффективно решать задачи контроля объектов электроэнергетики и обеспечения безаварийной работы железнодорожного транспорта.

Степень разработанности темы. В области создания систем дистанционного наблюдения и обработки получаемых материалов хорошо известны работы отечественных и зарубежных ученых, таких как Арманд Н.А., Журкин И.Г., Журавлев Ю.И., Злобин В.К., Селиванов А.С., Сойфер В.А., Шилин Б.В., Gonzalez R., Pratt W. и др. [6,16-19]. Их труды составляют научно-методическую основу для решения поставленных в диссертационной работе задач.

Вместе с тем, вопросы создания дистанционных диагностических систем, использующих принцип скановой съемки, имеют ряд специфических особенностей, не рассматривавшихся ранее в публикациях. Например, в работах [9, 20-23] приводятся описания однолучевых ИК-систем, применяемых при воздушной съемке и диагностике нефте-,1 газопроводов и других инженерных сооружений. Однако при этом отсутствуют сведения о моделях геометрической обработки скановых изображений и кадровых снимков, получаемых теплови-деосъемочным комплексом. Не рассматривается решение задачи по распознаванию на снимках и геопривязки к местности неисправного электрооборудования ЛЭП.

Мало изученным является вопрос совместной интерпретации видео и ИК-снимков, полученных разнотипными съемочными устройствами. В то же время эта задача имеет принципиальное значение при дешифрировании тепловых изображений и обеспечении эффективного практического применения диагностических систем.

В ряде публикаций [14, 24-29] излагаются принципы функционирования тепловизионных диагностических систем, используемых на железнодорожном транспорте для контроля работоспособности колесных тележек, оперативного измерения массы груза и степени износа контактного провода электропитания. В тоже время исследования по проектированию систем аналогичного назначения, выполняющих съемку линейками теплочувствительных приемников и позволяющих реализовать функционально полное обследование наблюдаемых объектов с лучшими точностными параметрами, в литературе не освещены.

Цель диссертации состоит в разработке и практической реализации концепции построения нового поколения систем дистанционной диагностики транспортно-энергетических объектов, основанных на принципах скановой съемки, позволяющих эффективно решать задачи контроля состояния электроэнергетического оборудования и обеспечивать безаварийную работу железнодорожного транспорта.

Задачи. Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие основные задачи:

• на основе анализа требований потребителей разработать направления совершенствования уже имеющихся и создания новых систем дистанционной диагностики объектов электроэнергетики и железнодорожного транспорта;

• разработать структуру воздушной и переносной систем контроля линий электрических сетей, а также модели и алгоритмы геопривязки и совместного дешифрирования видеотепловизионных материалов съемки;

• выполнить проектирование сканерных систем диагностики объектов железнодорожного транспорта, обеспечивающих комплексное и высокоточное обследование подвергающегося механическому износу оборудования;

• выполнить комплексную алгоритмизацию процессов обработки материалов дистанционных наблюдений и создать на этой основе программное обеспечение диагностических систем.

Научная новизна работы определяется тем, что в ней рассматриваются вопросы создания нового поколения диагностических систем, основанных на принципах многоэлементной сканерной съемки и совместного анализа видео и ИК-снимков. Эти системы по отношению к аналогам имеют лучшие точностные характеристики, обладают более широкими функциональными возможностями и высоким уровнем автоматизации процессов обработки и интерпретации материалов дистанционных наблюдений. Новизна рассматриваемых в диссертации технических решений защищена тремя патентами Российской Федерации.

На защиту выносятся:

• системы диагностики линий электрических сетей, включающие:

- структуры воздушного и переносного вариантов построения систем;

- математическую модель геометрической обработки самолетных изображений сканового типа;

- модель геопривязки и совмещения цифровых кадровых снимков;

- алгоритмы дешифрирования и интерпретации видеотепловизионных материалов съемки;

• система и способ тепловизионного обследования колесных тележек железнодорожных вагонов;

• алгоритмическое обеспечение системы оперативной оценки массы перевозимых в металлических емкостях грузов;

• система и способ обследования контактной сети электропитания железнодорожных поездов;

• структурные решения по организации программного обеспечения диагностических систем.

Практическая ценность работы. На базе предложенных в работе структур, моделей, алгоритмов, информационных технологий и программного обеспечения обработки материалов видеотепловизионных наблюдений созданы следующие диагностические системы.

Система диагностики воздушных ЛЭП - EAGLE, с помощью которой было выполнено картирование высоковольтной трассы ЛЭП и выявлены неисправные электроизоляторы на мачтах линий электропередачи в труднодоступном районе крайнего Севера (п. Пангоды).

Переносная диагностическая система KLER, с помощью которой в течение двух лет в службе электрохозяйства ОАО «Московская железная дорога» РАО РЖД проводятся планово-ремонтные работы электротехнического оборудования.

Диагностическая система TeploScan, функционирующая на ст. Рыбное Московской железной дороги, которая в отличие от существующих однолуче-вых систем КТСМ-ДИСК позволяет одновременно выявлять неисправности тормозной системы и буксовых узлов колесных тележек, а также обнаруживать трещины на колесных дисках.

Реализация и внедрение. Диссертационная работа выполнена в Рязанской государственной радиотехнической академии в рамках ОКР № 31-03 и № 43-04.

Результаты диссертационной работы в виде дистанционных диагностических систем внедрены в ЗАО «ЦПНТ», в службе электроснабжения и вагонного хозяйства ОАО «Московская железная дорога» РАО РЖД, а также в ООО «НАДЫМГАЗПРОМ».

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на 4-х международных и 5-и всероссийских научных конференциях и семинарах: международной студенческой научной конференции «Памяти пионеров космонавтики и астронавтики» (МАИ г.Москва, 1990); 13-й и 14-й международных научно-технических конференциях «Проблемы передачи и обработки информации в сетях и системах телекоммуникаций» (г. Рязань, 2004, 2005); 2-й и 3-й открытой всероссийской конференции «Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса» (г. Москва, 2004, 2005); научно-технической конференции «Системы наблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования Земли» (г. Адлер, Россия, 2004); 10-й всероссийской научно-технической конференции молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании НИТ-2005» (г. Рязань, 2005); 15-й всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 2005); 7-й международной конференции «Распозна-вание-2005» (г. Курск, 2005).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 20 работ: 3 патента на изобретение, 5 статей, 12 тезисов докладов на международных всероссийских конференциях и семинарах.

Личный вклад соискателя в опубликованных материалах состоит в следующем:

- в работе [47] соискателем сформулированы направления по созданию нового поколения систем дистанционной диагностики;

- в работах [49-52] соискателем разработана структура систем диагностики линий электрических сетей, модель геопривязки самолетных изображений и технологические операции по обработке и интерпретации получаемых видеоматериалов;

- в работах [36, 74-76] соискателем предложен сканерный принцип построения системы диагностики колесных тележек, а также алгоритмы нормализации и температурного анализа тепловизионного изображения, совместно с соавторами выполнены их алгоритмизация, практическая реализация и внедрение;

- в работе [77] соискателю принадлежит идея оперативного измерения массы перевозимой в металлических емкостях жидкости;

- в работах [44, 78, 79] соискателем разработаны алгоритмы измерения параметров контактного провода на основе субпиксельно смещенных ПЗС-линеек;

- работы [48, 55, 56, 71-73] выполнены без соавторов.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка литературы и приложения, которое содержит документы о внедрении и практическом использовании результатов. Общий объем работы составляет 132 е., в том числе: основное содержание - 97 е., рисунки - 22 е., список литературы (81 наименование) - 8 е., приложение - 5 с.

Заключение диссертации по теме «Системный анализ, управление и обработка информации (по отраслям)», Ковалев, Алексей Олегович

4.4. Основные результаты

4.4.1. Показано, что для снижения трудозатрат и повышения надежности разработку программного обеспечения диагностических систем следует выполнять в виде базового ядра, присутствующего во всех программных комплексах, и специализированных модулей обработки, учитывающих особенности реализации конкретных систем. Установлено, что главной задачей, связанной с созданием базового ядра, является разработка унифицированного формата, описывающего структуру представления видеоданных от различного типа съемочных устройств, и средств визуализации растровых изображений. Предложена архитектура такого формата, основанная на использовании универсальных полей данных - тегов.

4.4.2. Разработано программное обеспечение систем контроля электроэнергетических объектов, реализующее алгоритмы и модели обработки ИК-и видеоинформации, рассмотренные во 2-й главе, и представленное двумя одноименными программными комплексами EAGLE и KLER.

Показано, что геометрическая обработка теплового изображения и видеокадров выполняется по единой технологической схеме, основанной на независимых преобразованиях отдельных сканов по кусочно-линейным функциям обратного координатного соответствия. Приводятся результаты практической апробации ПО EAGLE при обработке изображений воздушных ЛЭП, подтвердившие высокую эффективность всей системы особенно при обследовании объектов электроэнергетики в труднодоступных и малонаселенных районах крайнего Севера.

Рассмотрены принципы функционирования ПО KLER и показаны примеры решения основных задач по совместному анализу ИК- и видеоснимков. Результаты многолетнего использования системы KLER в службе электрохозяйства ОАО «Московская железная дорога» РАО РЖД подтвердили правильность предложенных технических решений и простоту освоения специалистами службы интерфейса программы.

4.4.3. Разработана архитектура многомашинного ПО системы диагностики колесных тележек железнодорожных вагонов (ПО TeploScan), включающего программу Сервер обработки и две программы Сервер управления. Рассмотрены алгоритм организации вычислительного процесса в программе Сервер управления, а также функции программных модулей, составляющих основу прикладной части программы Сервер обработки системы TeploScan.

Приводится описание технологических операций, выполняемых ПО TeploScan, в ходе обследования железнодорожных составов на ст. Рыбное Московской железной дороги, а также экранные формы, иллюстрирующие интерфейс программы при обработке ИК-снимков.

Материалы главы опубликованы в работах автора [50, 51, 78-80].

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В результате выполненных в диссертации исследований получены следующие результаты.

1. Проведен патентный анализ и определен класс задач по контролю объектов электроэнергетики и железнодорожного транспорта, которые на сегодняшний день не решены или решаются не эффективно с помощью имеющихся однолучевых и кадровых тепловизионных оптико-электронных систем дистанционного наблюдения. Сформулирована и обоснована концепция создания нового поколения систем дистанционной диагностики, основанных на принципах скановой съемки контролируемых объектов и отвечающих современным требованиям по функциональной полноте, точности и уровню автоматизации решаемых задач.

2. Спроектирована структура системы воздушного обследования ЛЭП, обеспечивающей получение высокодетальных геопривязанных изображений с пространственным разрешением ~ 0,2 м и известными температурными характеристиками представленных на нем объектов. В основе функционирования системы лежат: модель геодезической привязки и геометрической коррекции скановых тепловизионных изображений, формируемых в условиях самолетной съемки; алгоритм геопривязки и совмещения видеокадров, получаемых цифровым фотоаппаратом, основанный на калибровке модели съемочной системы по опорному ИК-снимку; технология автоматического распознавания по тепловому изображению неисправных электроизоляторов, основанная на разностном алгоритме Розенфельда обнаружения малоразмерных объектов. Реализованный в системе способ обследования ЛЭП защищен патентом РФ.

3. Разработан переносной вариант системы обследования электроэнергетических объектов, обеспечивающей получение четких цветных изображений обследуемых устройств за счет геометрического совмещения видео и ИКкадров и совместной интерпретации материалов съемки на основе пороговой бинаризации теплового снимка и последующей модуляции видеокадра.

4. Разработана система дистанционной диагностики колесных тележек железнодорожных вагонов, которая в отличие от известных однолучевых и кадровых систем позволяет одновременно выявлять неисправности тормозной системы, буксового узла и определять наличие трещин на колесном диске. Система защищена патентом РФ и обеспечивает в автоматическом режиме решение следующих задач: радиометрическую и геометрическую нормализацию формируемых многоэлементным сканером тепловизионных изображений; распознавание и выделение на снимке отдельных узлов колесной тележки и их температурный анализ по многоуровневому критерию. Результатом практического использования системы является повышение точности и достоверности диагностики и, как следствие, повышение безопасности работы железнодорожного транспорта.

5. Предложена система контроля перевозимых на железнодорожном транспорте в металлических емкостях жидкостей, которая в отличие от аналогов реализует бесконтактное измерение массы груза в темпе перемещения цистерны относительно ИК-сканера. Алгоритмическое обеспечение системы, основанное на радиометрической и геометрической нормализации изображений и их корреляционно-экстремальном сопоставлении с эталоном, позволяет автоматически распознавать параметры емкости и определять объем перевозимой жидкости.

6. Предложена система и способ измерения степени износа контактного провода электропитания железнодорожного транспорта, основанный на измерении ширины площадки износа по изображению высокого пространственного разрешения, формируемого несколькими субпиксельно смещенными ПЗС-линейками. Система характеризуется высокой надежностью диагностики, обеспечивает привязку материалов наблюдений к местности и измерение ширины площадки износа с точностью до 0,1 мм.

7. Предложены принципы структурной организации программного обеспечения диагностических систем, проектируемого в виде базового ядра и подключаемых к нему специализированных модулей обработки, что позволяет снизить трудозатраты на разработку и повысить надежность создаваемого ПО. Разработан унифицированный формат представления изображений в базовом ядре, за счет чего обеспечивается сопряжение с различными структурами данных диагностических систем.

8. На основе базового ядра спроектировано программное обеспечение систем диагностики ЛЭП {EAGLE), технологического электрооборудования (KLER) и контроля колесных тележек железнодорожных вагонов (система Те-ploScan). С помощью системы EAGLE по заказу ООО «НАДЫМГАЗПРОМ» было выполнено обследование высоковольтных ЛЭП в Ямало-Ненецком автономном округе. Система KLER внедрена в службе электрохозяйства, a Teplo-Scan - в службе вагонного хозяйства ОАО «Московская железная дорога» РАО РЖД.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ковалев, Алексей Олегович, 2005 год

1. Казанцев Г.Д., Курягин М.И., Пустынский И.Н. Измерительное телевидение. М.: Высшая школа, 1994. 288 с.

2. Дистанционное зондирование: количественный подход Ш.М. Дейвис, Д.А. Ландгребе и др.; Под ред. Ф. Свейна и Ш. Дейвиса. Пер. с англ. М.: Недра, 1983. 415 с.

3. Путятин Е.П., Аверин С.И. Обработка изображений в робототехнике. М.: Машиностроение, 1990. 320 с.

4. Тарасов В.В., Якушенко Ю.Г. Многоспектральные оптико-электронные системы, http://www.st.oss.ru/publications/42002/tarasov.htm.

5. Горный В.И., Шилин Б.В., Ясинский Г.И. Тепловая аэрокосмическая съемка. М.: Недра, 1993. 128 с.

6. Шилин Б.В. Тепловая аэросъемка при изучении природных ресурсов. Л.: Гидрометеоиздат, 1980. 248 с.

7. Ллойд Дж. Системы тепловидения. М.: Мир, 1978.

8. Якушенко Ю.Г. Теория и расчет оптико-электронных приборов. 4-е изд., перераб. и доп. М.: Логос, 1999.

9. Aviation scanning radiometric complex for remote monitoring of the Earth surface of high space and temperature resolution // Institute for aerospace technology. Kazan. 2002.

10. Тепловизионная сканирующая система высокого разрешения «ИКАР-002». http://aerogeophisica.com.

11. Портативный компьютерный термограф IRTIS-2004. http://www.irtis.ru

12. Оптико-механическая камера ТН5104. http://www.panatest.ru / stuff / nec.shtnl.

13. Приборы Thermovision компании AGEMA. http://www.flir.ru/ aboutflir.htm.

14. Н.Миронов А.А., Образцов В.Л., Павлюк А.Э. Температурный режим буксового узла при нарушении торцевого крепления и тепловой контроль //

15. Железнодорожный транспорт. 2005. № 6. С. 50-52.

16. Филачев A.M., Пономаренко В.П., Таубкин И.И., Ушакова М.Б. // Прикладная физика. 2003. 4.1. № 1. С. 105-120; 4.11. № 2. С. 54-69.

17. Цифровая обработка изображений в информационных системах: Учеб. пособие / Грузман И.С., Киричук B.C. и др. Новосибирск: Изд-во НТГУ,2002. 352 с.

18. Комплекснозначные и гиперкомплексные системы в задачах обработки многомерных сигналов / Под ред. Фурмана Я. А. М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2004. 456 с.

19. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. М.: Техносфера, 2005. 1072 с.

20. Анисимов Б.В., Курганов В.Д., Злобин В.К. Распознавание и цифровая обработка изображений. М.: Высшая школа, 1983. 295 с.

21. Шилин Б.В., Гаврилов Д.С. Хотянов В.В. Аэросъемка // ArcReview.2003. С. 12-13.

22. Программный комплекс ALTEXIS 2.0 // Геопрофи. 2004. №4. С. 34-37.

23. Еремченко Е.Н., Кузнецов О.В., Гречищев А.В. Создание топоосновы корпоративной ГИС ОАО «Мосэнерго» и дешифрирование ЛЭП по космос-нимкам // ArcReview. 2002. № 3. С. 11-13.

24. Паспортизация федеральных ЛЭП Ямала. Опыт применения аппаратуры Торсоп // Информационный бюллетень ГИС-ассоциации. 2002. № 1. С. 18-19.

25. Патент ЕР 0263896 МКИЧ В61К 9-06. Способ и устройство для дистанционного измерения температуры осей или букс движущихся железнодорожных вагонов. 1986.25. Изобретение № 2126754.

26. Патент RU 2208768, С2. Способ дистанционно-неконтактного определения уровня среды в резервуаре / П.К. Плотников, Н.В. Петрушенко, Р.А. Син-гатулин.и др. 2003.

27. Патент США 5065624, G 01 F23/28. Устройство для измерения глубины жидкости. 1993.

28. Танеев P.M., Уварова Е.А. Измерение массы жидкости в тонкостенной емкости большого объема // Тез. докл. 11-й международной науч.-техн. конф. «Проблемы передачи и обработки информации в сетях и системах телекоммуникаций». Рязань, 2002. С. 51-53.

29. Патент RU 2047844 G 01F. Способ контроля уровня сред в резервуаре и устройство для его осуществления / Е.Б. Сафьянник и др. 1995.

30. Лурье И.К. Основы геоинформатики и создания ГИС / Дистанционное зондирование и географические информационные системы. Под ред. A.M. Бер-лянта. М.: 2002. 140 с.

31. Гарбук С.В., Гершензон В.Е. Космические системы дистанционного зондирования Земли. М., 1997. 296 с.32. http://eospo.gsfc.nasa.gov/ftpATB/REVIEW/MODIS/ATBD-MOD.pdf

32. Межотраслевая обработка изображений датчика МСУ-В ИСЗ «Оке-ан-О» / В.К.Злобин, В.В. Еремеев, А.Е. Кузнецов и др. // Исследование Земли из космоса. 2001. № 1. С. 24-31.

33. Цифровое преобразование изображений: Учеб. пособие дл вузов / Р.Е. Быков, Р. Фрайдер и др. М.: Горячая линия Телеком. 2003. 228 с.

34. Партон В.З. Механика разрушений от теории к практике. М.: Наука, 1990. 240 с.

35. Патент RU 2260534 С 1. Способ диагностики неисправностей колесных тележек железнодорожных вагонов / А.Е. Кузнецов, В.И. Калюжный, А.О. Ковалев, И.Ф. Ефремов, Ю.М. Гектин. Опубл. 20.09.2005. Бюл. № 26.

36. Патент RU 2079810, G 01 С 1/100. Способ геодезических измерений объемных объектов по заданным световым меркам и устройство для его осуществления / А.А. Арефьев, Ю.П. Здяркин. 1993.

37. Изобретение № 2066645. Мобильный контрольно-вычислительный комплекс.

38. Изобретение №2108936. Мобильный контрольно-вычислительныйкомплекс для диагностики контактной сети железнодорожного транспорта.

39. Измерительная система для определения положения и износа контактного провода // Железные дороги мира. 2003. № 4.

40. Патент RU № 2120866. Устройство для замера и регистрации износа контактного провода.

41. Патент RU № 2137622. Устройство для измерения параметров контактного провода.

42. Устройство для определения износа контактного провода. Железные дороги мира, 2001, № 9/Н. Nagasawa et al. Quarterly Report of RIRI, 2002, № 4, p.117-119.

43. Патент RU № 2264930 С 1. Способ диагностики локального износа контактной сети электропитания железнодорожных составов / А.Е.Кузнецов, Калюжный В.И., А.О. Ковалев, И.Ф. Ефремов, Ю.М. Гектин. Опубл. 27.11.2005. Бюл.№ 33.

44. Ушакова М.Б. Зарубежные тепловизионные приборы первого, второго и третьего поколений //Прикладная физика. 2004. № 3. С. 70-78.

45. Aerosense Exhibition Guide, 2-4 April 2002, Orlando, USA.

46. Ковалев А.О. Концепция создания тепловизионных систем дистанционного контроля транспортно-энергетических объектов / Рязан. гос. радиотехн. акад. Рязань, 2005. 11 с. Деп. в ВИМИ ДО 8984 от 13.09.05 г.

47. Патент RU 2258204 С 1. Способ дистанционного обследования объектов электрических сетей с помощью тепловидеосъемочного устройства / А.Е. Кузнецов, В.И. Калюжный, А.О. Ковалев, И.Ф. Ефремов, Ю.М. Гектин. Опубл. 10.08.2005. Бюл. № 22.

48. Гектин Ю.М., Ковалев А.О., Кузнецов А.Е. Самолетный комплекс дистанционного зондирования EAGLE / Тез. докл. науч.-техн. конф. «Системынаблюдения, мониторинга и дистанционного зондирования Земли. Адлер. 2004. С. 47.

49. Гектин Ю.М., Ефремов И.Ф., Ковалев А.О., Кузнецов А.Е. Аэросъемочный комплекс высокого пространственного разрешения / Тез. докл. 3-й всероссийской конф. «Современные проблемы дистанционного зондирования Земли из космоса». Москва, ИКИ, 2005.

50. Ковалев А.О., Кузнецов А.Е., Нефедов В.И. Самолетная тепловизион-ная система высокого пространственного разрешения // Информационные технологии и телекоммуникации в образовании и науке. Межвуз. сб. научн. трудов. Рязань, РГРТА. 2005. С. 52-60.

51. Морозов В.П. Курс сферической геодезии. М.: Недра, 1969. 304 с.

52. Абдувахидов А.А. Исследование точности фотограмметрической обработки аэрофотоснимков по данным определения их положения и ориентации с мощью инерциальной и GPS-систем // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. № 6. С. 81-88.

53. Ковалев А.О. Алгоритмы планирования съемок и их координация в системе спутников и самолетов при исследовании природных ресурсов Земли // Тез. докл. международной студ. науч. конф. «Памяти пионеров космонавтики и астронавтики» Москва, МАИ, 1990. С. 172.

54. Лобанов А.Н., Журкин И.Г. Автоматизация фотограмметрических процессов. М.: Недра, 1980. 240 с.

55. Лобанов А.Н. Аналитическая фотограмметрия. М.: Недра. 1978.

56. Алпатов Б.А., Бабаян П.В. Электронная юстировка изображений при мультиспектральном наблюдении // Вестник РГРТА, Рязань, 2004. № 14. С. 24-26.

57. Кузнецов А.Е., Новоселов В.Г. Получение непрерывных изображенийиз отдельных кадров // ЭВМ и информационные технологии: Межвуз. сб. науч. тр. Рязань: РГРТА. 1998. С. 54-58.

58. Кузнецов А.Е., Пресняков О.А. Модели геометрического соответствия совмещаемых изображений // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. №2. С. 119-128.

59. Калантаров Е.И., Никишин Д.А. Развитие процессов фотограмметрии проективными методами // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2003. № 1.С. 95-104.

60. Цветков В.Я., Юрченко В.И. К возможности решения фотограмметрических задач без определения элементов внутренних ориентированных снимков // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2002. № 6. С. 167-179.

61. Методы цифровой обработки изображений: Учеб. пособие Ч.З / С.В. Дегтярев, А.А. Орлов, С.С. Садынов и др.: Курск, гос. техн. ун-т. Курск, 2004.216 с.

62. Иванов В.П., Батраков А.С. Трехмерная компьютерная графика. М.: Радиосвязь, 1995. 224 с.

63. Марчуков B.C. Дешифрирование многозональных аэрокосмических изображений с использованием структурно-пространственной информации // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2003. № 6. С. 55-65.

64. Марчуков B.C., Кочнова И.В. Автоматизированное выделение объектов заданного размера на аэрокосмических изображениях с использованием параллельной обработки // Известия вузов. Геодезия и аэрофотосъемка. 2004. № 3. С. 151-157.

65. Кузнецов А.Е., Побаруев В.И., Горшков Ю.А. Первичная радиометрическая обработка цифровых космических изображений // Вестник РГРТА. Рязань, 2000. №7. С. 81-21.

66. Кук, Розенфельд. Схема обнаружения объектов заданных размеров // ТИИЭР. 1970, т. 58. № 12. С. 109-110.

67. Коршунов Ю.М. Математические основы кибернетики. М.: Энерго-атомиздат, 1987. 496 с.

68. Егошкин Н.А., Ковалев А.О. Алгоритмы температурного анализа изображений колес грузовых железнодорожных вагонов // Тез. докл. ВНТК «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве». Н-Новгород. 2005. С. 15.

69. Ковалев А.О., Кузнецов А.Е. Технология оперативной оценки массы перевозимых в металлических емкостях грузов // Вестник РГРТА. Рязань, 2004. № 15. С. 126-128.

70. Климов А.С. Форматы графических файлов. К.: НИПФ «ДиаСофт». 1995.480 с.