Совершенствование технологического процесса транспортировки овощей с поля за счет использования транспортного средства повышенной проходимости тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Мясников Алексей Сергеевич

• Мясников Алексей Сергеевич
• кандидат наук
• 2025

Оглавление диссертации кандидат наук Мясников Алексей Сергеевич

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1. 1 Роль и место транспортных средств в сельском хозяйстве

1.2 Понятие проходимости транспортных средств и их классификация

1.3 Пути и средства для повышения проходимости транспортных средств

1.4 Обзор способов передвижения транспортных средств

1.4.1 Передвижение качением

1.4.2 Шагающее передвижение

1.5 Классификация способов вывоза овощей в таре с поля после уборки

Выводы по разделу

Цель и задачи исследования

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПОВЫШЕННОЙ ПРОХОДИМОСТИ С КОМБИНИРОВАННЫМ СПОСОБОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

2.1 Технологический процесс вывоза овощей в сложных полевых условиях с использованием экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

2.2 Выбор конструктивного исполнения экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

2.3 Конструкция экспериментального транспортного средства 41 повышенной проходимости

2.4 Численное моделирование и анализ напряженно-деформированного состояния конструктивных деталей и сборочных узлов экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

2.5 Исследование профильной проходимости экспериментального транспортного средства повышенной проходимости с

комбинированным способом передвижения

2.6 Энергозатраты на передвижение экспериментального транспортного средства повышенной проходимости по деформируемой поверхности

2.7 Математическая модель динамики шагающего передвижения экспериментального транспортного средства

Выводы по разделу

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПОВЫШЕННОЙ ПРОХОДИМОСТИ С КОМБИНИРОВАННЫМ СПОСОБОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

3. 1 Программа экспериментальных исследований

3.2 Методика экспериментальных исследований

3.2.1 Методика проведения экспериментальных исследований профильной проходимости

3.2.2 Методика проведения экспериментальных исследований опорной проходимости

3.3 Метрологическое обеспечение экспериментальных исследований

3.4 Принципиальная схема подключения технических средств измерений для регистрации электрических параметров работы двигателей экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА ПОВЫШЕННОЙ ПРОХОДИМОСТИ С КОМБИНИРОВАННЫМ СПОСОБОМ ПЕРЕДВИЖЕНИЯ

4.1 Описание конструкции, технические характеристики и работа экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

4.2 Принципиальная электрическая схема экспериментального транспортного средства повышенной проходимости

4.3 Экспериментальные исследования

4.3.1 Экспериментальные исследования профильной проходимости

4.3.2 Экспериментальные исследования опорной проходимости

4.3.2.1 Исследования экспериментального транспортного средства повышенной проходимости при передвижении комбинированным способом на основании влажное вспаханное поле

4.3.2.2 Исследования экспериментального транспортного средства повышенной проходимости при передвижении комбинированным способом на основании размокшая грунтовая

дорога

4.3.2.3 Исследования экспериментального транспортного средства повышенной проходимости при передвижении комбинированным способом на основании сухой сыпучий песок

4.4 Сравнение результатов теоретических и экспериментальных исследований

4.5 Вариативное исполнение платформы для повышения производительности на транспорте

Выводы по разделу

5. ЭКОНОМИЧЕСКАЯ ОЦЕНКА ЭФФЕКТИВНОСТИ ПРЕДЛАГАЕМЫХ ТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ

5.1 Экономическая оценка эффективности транспортных средств повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения при перевозки овощей

5.2 Определение затрат, связанных с изготовлением транспортных средств повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения

5.3 Обоснование технико-экономических показателей применения транспортного средства повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения

Выводы по разделу

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование технологического процесса транспортировки овощей с поля за счет использования транспортного средства повышенной проходимости»

Актуальность темы исследования.

На сегодняшний день растениеводство является одним из важным слагаемых успешного функционирования АПК. Связующим звеном всех технологических операций по возделыванию сельскохозяйственных культур являются транспортные работы, большая доля из которых приходится на автомобильный транспорт. Имеющиеся и занятые в АПК образцы автомобильной техники выполняют широкий спектр транспортных работ, но при пересеченном рельефе местности и низкой несущей способности опорной поверхности, вызванной неблагоприятными погодными условиями использование ее в полевых условиях ограничено, а в некоторых ситуациях невозможно.

Решением проблемы по использованию грузовой транспортной техники на основаниях со слабой несущей способностью является модернизация имеющейся техники или разработка ее новых видов и образцов, позволяющие выполнять поставленные технологические операции на различных почвах и при любых погодных условиях. Поэтому разработка и применение транспортных средств повышенной проходимости с низким травмированием почвы с комбинированным способом передвижения, позволяющих выбирать способ передвижения в зависимости от типа основания, несущей способности опорной поверхности и рельефа местности является актуальной задачей.

Степень разработанности темы исследования. Разработке методов и средств совершенствования технологий и машин для возделывания, уборки и послеуборочной обработки овощных культур и картофеля, посвящены работы Аксенова А.Г., Дорохова А.С., Колчина Н.Н., Лобачевского Я.П., Сибирева А.В., Успенского И.А., Шапрова М.Н., Цепляева А.Н., Юхина И.А. и др., которые обогащают научную концепцию производства корнеклубнеплодов и позволяют установить новые закономерности и методику определения технологических и конструктивных параметров машин для производства овощных культур [44-48, 60, 67, 68, 108, 126].

Разработкой техники, передвигающейся шагающим способом занимались такие ученые как И.И. Артоболевский, П.Л. Чебышев, Д.Е. Охоцимский, А.Л. Кемурджиан, И.Ф. Кожукало, В.В. Громов, В.В. Лапшин, Е.А. Девянин, Н.В. Умнов, Ю.Ф. Голубев, Е.С. Брискин, В.В. Жога, М.И. Маленков, А.К. Платонов, В.Г. Градетский, М.М. Князьков, Дидманидзе О.Н, K. J. Waldron, Jose M. Soto, R. K. Bernard, D. Shigley, Theo Jansen, M. Vukobratovich, S. Hiroshi, I. Shimoyama, K.

Burns и другие [2-4, 8, 17, 18, 20, 31, 37, 58, 66, 95, 132, 139, 140, 144]. Вопросами исследования взаимодействия колеса с почвой, параметров движения колесных машин, изучения и разработки опытных образцов техники с колесными, с колесно-шагающими движителями посвящены работы Анопченко В.Г., Беккера М.Г., Беляева А.Н., Гапича Д.С., Громова, В.В., Гуськова В.В., Кемурджиана Ю.М., Кожукало И.Ф., Козлова О.Е., Шмакова В.В., Bradley K., Howard S.; Wagner E.A. и др. [9, 15, 49, 60, 86, 142, 143, 145]. Однако, анализ источников литературы показал, что ряд предлагаемых учеными разработок конструктивно предназначены только к перемещению шаганием, что при передвижении по ровным основаниям с достаточной несущей способностью имеет невысокую скорость движения относительно транспортных средств, двигающихся качением

Наибольшее распространение среди известных способов получило движение качением. Основным преимуществом данного способа являются скоростные характеристики. К основным недостаткам относятся трудности в передвижении по опорной поверхности с низкой несущей способностью и пересеченным рельефом местности.

Целью исследования является совершенствование технологического процесса транспортировки овощей с поля в сложных условиях за счет использования экспериментального транспортного средства повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения.

Задачи исследования:

1. Усовершенствовать технологический процесс транспортировки овощей с поля в сложных условиях за счет использования транспортного средства повышенной проходимости. Разработать экспериментальное транспортное средство (ЭТС) повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения.

2. Исследовать возможности улучшения параметров профильной и опорной проходимостей ЭТС при использовании комбинированного способа передвижения.

3. Разработать математическую модель динамики движения ЭТС повышенной проходимости в режиме шагания, позволяющей исследовать динамические процессы передвижения и оптимизировать выбор параметров на этапе проектирования.

4. Провести полевые исследования профильной и опорной проходимостей разработанного ЭТС повышенной проходимости при

транспортировке овощей на различных почвенных основаниях и почвах с различной несущей способностью.

5. Провести оценку экономической эффективности использования ЭТС повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения для перевозки овощной продукции.

Объект исследования - технологический процесс транспортировки овощей.

Предмет исследования - эффективность применения транспортного средства на транспортировке овощей с комбинированным способом передвижения за счет улучшения параметров профильной и опорной проходимостей.

Научная новизна заключается:

- в усовершенствовании технологического процесса транспортировки овощей за счет применения ЭТС повышенной проходимости;

- в обосновании и разработке конструкции ЭТС повышенной проходимости;

- в разработке математической модели, описывающей динамику шагающего передвижения ЭТС;

- в установлении закономерностей движения ЭТС повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения;

- в результатах теоретических и экспериментальных исследований оценки эффективности применения ЭТС с комбинированным способом передвижения для транспортировки овощей.

Новизна технических решений подтверждается патентами РФ №2782207, №2792008.

Теоретическая и практическая значимость работы.

На основании теоретических исследований определен диапазон улучшения параметров профильной и опорной проходимостей при использовании комбинированного способа передвижения, разработана математическая модель динамики передвижения шагающим способом при выполнении технологического процесса транспортировки овощей в сложных условиях.

Практическая значимость результатов исследований заключается в разработке транспортных средств повышенной проходимости при транспортировке овощей в сложных условиях - передвижении по опорной поверхности с низкой несущей способностью и пересеченным рельефом местности за счет комбинированного способа передвижения.

Методология и методы исследования.

Для решения задач диссертационного исследования использовались методы: конечных элементов напряженно-деформированного состояния; геометрического исследования профильной проходимости; сопротивления материалов; теории движения эластичного колеса по деформируемой поверхности; математического моделирования движения.

В процессе решения теоретических задач использовалось программное обеспечение для ПК: Mathcad; MS Excel; САПР Компас 3D; система прочностного анализа APM FEM и др.

Положения, выносимые на защиту:

1) усовершенствованный технологический процесс транспортировки с поля овощей в таре в сложных условиях за счет применения ЭТС повышенной проходимости;

2) конструкция транспортного средства повышенной проходимости с комбинированным способом передвижения для транспортировки овощей;

3) математическая модель динамики шагающего передвижения ЭТС повышенной проходимости, позволяющей исследовать динамические процессы передвижения и оптимизировать выбор параметров на этапе проектирования;

4) результаты теоретических и экспериментальных исследований ЭТС повышенной проходимости.

Степень достоверности и апробация результатов

Степень достоверности результатов исследований обеспечивается использованием современных методов и средств исследований, подтверждается достаточной сходимостью результатов статистической обработки экспериментальных данных с результатами расчетов и моделирования.

Основные положения диссертационной работы и результаты исследований докладывались на международных и национальных научно-практических конференциях ФГБОУ ВО Волгоградского ГАУ (2020-2024).

Результаты работы отмечены дипломами 1 степени в национальной научно-практической конференции «Научное обоснование стратегии цифрового развития АПК и сельских территорий» (2024г., 2023 г.), дипломом 2 степени в международной научно-практической конференции «Инновационные технологии в агропромышленном комплексе в условиях цифровой трансформации». Публикации по результатам исследований. По основным результатам диссертационной работы издано 18 публикаций, их них 8 работ в рецензируемых научных изданиях, рекомендованных ВАК Минобрнауки РФ, получено 2 патента

РФ на изобретение, 8 работ в других журналах и материалах конференций. Объем опубликованных работ составляет 10,22 п.л., из них 5,11 п.л. принадлежит лично автору.

Структура и объем диссертационной работы. Текст диссертации включает в себя: введение, основную часть (разделы 1,2,3,4,5), заключение, список литературы, приложения. Текст диссертации представлен на 183 страницах, включает в себя 155 стр. основного текста, 102 иллюстрации, 18 таблиц и 4 приложения.

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Роль и место транспортных средств в сельском хозяйстве

Агропромышленный комплекс (далее АПК) - это совокупность и взаимосвязь многих отраслей экономики и промышленности страны, направленных на «производство сельскохозяйственной продукции, ее переработку и доставку конечным потребителям, выпуск универсальной и специализированной техники и машин, производство химикатов и удобрений, научные разработки и исследования для повышения эффективности производства» [25].

Согласно информации ООО «Агрохолдинг СОЮЗ» структуру АПК можно организационно представить, как деятельность четырех основных звеньев, обеспечивающих выполнение целей и задач в области обеспечения продовольственной безопасности страны (рисунок 1.1) [82].

Рисунок 1.1 - Организационная структура агропромышленного комплекса

страны

Центральным звеном в структуре АПК страны является сельское хозяйство, которое по структуре организации и выполнению работ разделяют на две отрасли: растениеводство и животноводство.

Вторым звеном в структуре АПК являются отрасли, которые занимаются непосредственно производством средств производства и обслуживания сельского

хозяйства: производство и ремонт агрегатов, машин, техники и приспособлений; производство удобрений и средств защиты; комбикормовая и микробиологическая отрасли; строительство объектов и инженерных систем АПК.

Третье звено АПК объединяет отрасли, производящие конечный продукт агропромышленного комплекса: отрасли переработки сельскохозяйственного сырья для пищевой и легкой промышленности, общественного питания и торговли; заготовка и хранение кормов и сырья; оптовая и розничная торговля.

Также в структуре АПК страны выделяют и четвертое звено, которое занимается вопросами: управление предприятиями и (или) отраслями АПК; подготовка квалифицированных кадров и рабочих; проведение научных исследований в области АПК.

На сегодняшний день одним из «локомотивов» АПК является растениеводство, которое обеспечивает своей продукцией население страны, отрасль животноводства, а также отрасли, производящие конечные продукты АПК.

Связующим звеном всех технологических операций по возделыванию сельскохозяйственных культур являются транспортные работы, значительная доля из которых приходится на автомобильный грузовой транспорт [116].

По мнению ученых В.С. Курасова, Е.И. Трубилина, А.И. Тлишева под транспортными средствами сельскохозяйственного назначения понимается самодвижущийся экипаж, приводимый в движение установленным на нем двигателем и предназначенный для перевозки по безрельсовым дорогам пассажиров, грузов или специального оборудования и буксирования прицепов [65, 119].

Современные ТС, используемые в сельскохозяйственном производстве, классифицируются по назначению, роду топлива и приспособляемости к дорожным условиям (рисунок 1.2) [30, 65, 119].

По назначению транспортные средства, используемые в технологических операциях при возделывании, уборке и транспортировке продукции растениеводства, делятся на транспортные и специальные [65, 119].

Специальные - предназначены для выполнения определенных видов работ, преимущественно не транспортных и оборудованы соответствующими приспособлениями.

ТРА11СП0РТНЫЕ СРПДСТВА

По грузоподъемности

Особо малой Малой Средней Большой

По конструктивным особенностям_

Общего назначения Специализированные

Рисунок 1.2 - Классификация транспортных средств, используемых в сельском

хозяйстве

Транспортные средства делятся на легковые, автобусы, грузовые.

Основным показателем легковых автомобилей и автобусов является количество пассажирских мест, а грузовых автомобилей - их грузоподъемность. По грузоподъемности грузовые малогабаритные транспортные средства (МТС) делятся на четыре группы: особо малой - до 1 т; малой - от 1 т до 3 т; средней - от 3 до 5 т; большой - свыше 5 т.

В зависимости от конструктивных особенностей грузовые транспортные средства делятся на две группы:

- общего назначения - оборудованы неопрокидывающейся бортовой грузовой платформой и предназначены для перевозки всех видов грузов, за исключением жидких без емкости;

- специализированные - служат для перевозки отдельных видов грузов.

По виду используемого в транспортных средствах топлива выделяют автомобили с двигателями, работающими на жидком (дизельное топливо, бензин) и газовом топливе (метан, пропан-бутан).

По проходимости или приспособляемости к дорожным условиям. Согласно мнению Я.С. Агейкина под проходимостью понимается способность автомобиля двигаться по плохим (разбитым, размокшим) дорогам и вне их, преодолевая препятствия (канавы, рвы, кюветы, каналы и др.) и выполняя возложенные на них транспортные или другие функции. Проходимость автомобиля имеет большое значение для многих отраслей деятельности человека, включая сельское хозяйство.

По проходимости транспортные средства делятся на следующие виды:

- нормальной проходимости - предназначены для работы в основном на дорогах с твердым покрытием и сухих грунтовых дорогах. Колесная формула у таких автомобилей - 4*2;

- повышенной проходимости - предназначены для работы на плохих дорогах и в условиях бездорожья. Колесная формула у таких автомобилей - 4*4, 6*4, 6*6.

В сельском хозяйстве используют МТС с нормальной и повышенной проходимостью, а в некоторых отраслях деятельности человека используются автомобили высокой проходимости с колесной формулой 8*8, 10*10, 12*12.

Наибольший интерес в аспекте использования в АПК современных транспортных средств представляют работы Д.Н. Верещагина, Н.В. Бышова, С.Н. Борычева, И.А. Успенского, И.А. Юхина, Р.В. Рыжова, В.В. Рассадина. В своих исследованиях ученые рассматривают возможные способы модернизации "транспортных средств для АПК с учетом имеющихся технологических процессов при возделывании сельскохозяйственных культур, приводят технические решения, направленные на повышение производительности транспортной техники для сельского хозяйства" [43], изучают возможности перспективного развития транспортных средств на селе и другие вопросы. Также в своих работах ученые отмечают значительное увеличение в последние годы объема грузоперевозок в сельском хозяйстве, повышение требований к транспортным средствам в части грузоподъемности, проходимости и необходимости снижения количества выездов на поля, с целью уменьшения вредного воздействия на почвы и повышением урожайности культур [23 - 25, 27, 98, 102, 107, 115].

Одним из актуальных направлений развития современной транспортной техники для сельского хозяйства является возможность ее роботизации и дистанционного управления при выполнении механизированных работ. Согласно исследованиям ученых И.Е. Плаксина, А.В. Трифанова, С.И. Плаксина уровень роботизации в сельском хозяйстве к 2025 году составит 595 тысяч единиц, причем доля роботизации в растениеводстве будет составлять 23%, из которых 11% будут составлять роботы, занятые по уходу за посевами, 7% - занятые в почвообработке и 5% - используемые при уборке урожая [94, 110].

Особого внимания в вопросе применения транспортных средств в сельском хозяйстве представляют результаты научных исследований ФГУП «НАМИ», "ОАО «ФИИЦМ» и Кубанской машинно-испытательной станции, представленные в докладе Т.Д. Дзоценидзе. Разработанный тракторомобиль представляет собой

мобильное малогабаритное транспортное средство высокой проходимости для сельского хозяйства, способное выполнять целый ряд вспомогательных агротехнических операций и пригодное для эксплуатации на дорогах общего пользования" (рисунок 1.3) [41, 79].

Рисунок 1.3 - Вид общий и полевые испытания тракторомобиля НАМИ

Сельское хозяйство относится к числу отраслей, имеющих значительную номенклатуру грузов, которые классифицируются по следующим основным критериям: физико-механические и биохимические свойства (твердые, жидкие); по массе (обычные и тяжеловесные); по размерам (габаритные, негабаритные); по степени опасности; по способу механизированной погрузки-разгрузки (насыпные, навалочные, наливные, штучные, тарные, бестарные); по срочности и периодичности перевозок (перевозка в сжатые и не сжатые сроки); по условию перевозок (скоропортящиеся, нескоропортящиеся) [65, 117, 119].

Одна из ключевых проблем перевозки грузов в сельском хозяйстве -сложные дорожные условия, а местами - полное отсутствие дорог. Транспортные средства нередко выполняют работы на дорогах с переменным рельефом, на почвах с различной несущей способностью, плотностью и влажностью [79]. Особенно остро данная проблема стоит в весенний и осенний периоды полевых работ, когда наличие осадков в виде дождя и (или) остатков талого снега снижают несущую способность почвы, и движения транспортных средств становится затруднительным или вовсе невозможным (рисунок 1.4). Примерами подобных ситуаций могут быть случаи в Костанайской области Казахстана в 2023 году, Волгоградской и Тамбовской области в 2022 году, Вологодской области в 2020 году, Новосибирской области 2019 году и случаи в других регионах, когда обильные осадки вызывали застревания техники в полевых условиях, не позволили вывезти уже собранный с полей урожай, доставить груз и вовремя начать посевную или уборочную кампании [73, 77, 80, 112, 113].

Рисунок 1.4 - Работа тракторов и грузовых автомобилей на почвах с малой

несущей способностью

Возможны ситуации, при которых осенью в непогоду необходимо перевозить с полей урожай зерновых культур и плодоовощной продукции, тогда тракторному и (или) автомобильному транспорту необходимо не просто самому «выбраться» на дорогу с твердым покрытием, но и еще не испортить качество продукции и ее товарный вид. По мнению ученых Н.В. Бышова, С.Н. Борычева, И.А. Успенского и других "сельскохозяйственный транспорт должен создаваться специально для сельскохозяйственных условий и предназначаться в основном для выполнения внутрихозяйственных и транспортно-технологических работ" [24]. Большинство транспортных средств на базе автомобилей КамАЗ, ЗИЛ-ММЗ, ГАЗ-САЗ, «Урал» не отвечают требованиям, предъявляемым к современной транспортной технике для сельского хозяйства [116]. Согласно данным, представленным в работе [116] объем перевозок грузов в отечественном сельском хозяйстве за последние 10 лет увеличился примерно в 2 раза, что говорит о росте востребованности транспорта в отрасли.

К современной транспортной технике, используемой в сельском хозяйстве, предъявляются научно-обоснованные, экспериментально-проверенные и на практике подтвержденные требования, базирующиеся на последних достижениях в области автомобилестроения и передовых технологиях в растениеводстве. Анализ технической литературы показал, что основные требования, предъявляемые к тракторам и транспортным средствам, можно разделить на пять групп: агротехнологические; технические; экономические; требования по удобству обслуживания; требования охраны труда [65, 119]. Характеристика требований представлена в таблице 1.1.

Количество и содержание требований, предъявляемых к современны транспортным средствам значительны. Наличие в отрасли техники, которая бы по всем показателям им соответствовала - отсутствует. В последние годы

разрабатываются опытные образцы транспортных средств непосредственно для сельского хозяйства, но по тем или иным причинам массового распространения пока не получили. Технические решения, которые бы учитывали и удовлетворяли все группы требований (табл. 1.1), являются актуальной задачей, решение которой еще предстоит найти ученым, инженерам, конструкторам.

Таблица 1.1 - Классификация и характеристика требований, предъявляемых к тракторам и МТС, используемых в сельском хозяйстве

Наименование группы требований Характеристика группы требований

Агротехнологические - проходимость в горизонтальной плоскости по значению ширины колеи и движителей;

- проходимость в вертикальной плоскости по полевому просвету;

- проходимость по состоянию почвы;

- устойчивость работы на переменном рельефе;

- снижение количества выбросов в атмосферу от работы энергетического устройства;

- снижение отрицательного воздействия ходовой части на почву;

- буксование движителей гусеничных тракторов не более 3%, колесных 4К2 и 4К4 не более 14% и 16 % соответственно;

- давление движителей на почву допускается не более 45 кПа для гусеничных и 110 кПа для колесных тракторов и транспортных средств;

- маневренность.

Технические - допустимые скоростные режимы;

- кинематические показатели агрегатов;

- эксплуатационная надежность;

- мощность двигателя;

- тягово-сцепные характеристики;

- масса перевозимого груза (численность пассажиров);

- возможность работы с прицепами, полуприцепами

- оборудование МТС механизмом автоматического открывания и закрывания бортов кузова из кабины;

- наличие у транспортных средств вала отбора мощности;

- оснащенность транспортных средств специализированными кузовами;

Экономические - себестоимость выполненной работы

- топливная экономичность;

Требования по удобству обслуживания - удобство управления и работы (обзорность, легкость контроля за сельскохозяйственным агрегатом, поддержание технологического режима и т.п.);

- удобство технического обслуживания (затраты времени на проведение необходимых операций);

- удобство технологического обслуживания (затраты времени на технологические остановки, количество привлекаемого персонала, трудоемкость работ).

Наименование группы требований Характеристика группы требований

Требования охраны труда - антропометрические нормы (соответствие рабочего места размерам человека: поза, осанка и т.п.);

- гигиенические нормы (плавность хода, температурный режим в рабочей зоне, освещенность, уровень вибрации, уровень запыленности и загазованности и т.п.)

- физиологические нормы (оптимальные условия функционирования человеческого организма: усилия на педалях и рычагах, перерывы для приема пищи, отдыха и т.п.).

Транспортные средства играют важное значение для аграрной промышленности страны, а для сельского хозяйства - определяющее. Они участвуют без преувеличения во всех технологических операциях по возделыванию, уборке и транспортировке урожая к местам хранения, переработки, сортирования. Наибольшее значение транспортные средства оказывают при перевозке грузов.

Сжатые сроки работы, влияние погодных условий, качество грунтовых дорог, пересеченный рельеф местности, сохранение качества продукции и ее товарный вид, а также требования, предъявляемые к современным транспортным средствам, послужили основанием рассматривать в научном сообществе процесс перевозки грузов как самостоятельный технологический механизированный процесс в сельскохозяйственном производстве. Анализ научных исследований и технической литературы показал востребованность в отрасли специализированного и приспособленного под условия работы транспорта. Разработка новых образцов техники с учетом указанных выше показателей и требований является актуальной задачей, решение которой способствовало бы снижению себестоимости сельскохозяйственной продукции и повышению эффективности работы отрасли в целом.

1.2 Понятие проходимости транспортных средств и их классификация

Проходимость транспортных средств является одним из ключевых параметров при выборе автомобильной грузовой технике для перевозки грузов.

Под проходимостью понимается способность автомобиля выполнять транспортную работу в тяжелых дорожных условиях и в условиях бездорожья (на местности) [36]. В свою очередь ученые Б.Т. Тухватуллин, Д.В. Левченко, О.Л. Ходоркин, И.В. Зольников понятие проходимости рассматривают более широко и к условиям, приведенным к выше указанному определению, добавляются

возможности преодолевать вертикальные (стенки, пороги), горизонтальные (канавы, траншеи и т.п) и местные (пни, выступы, валуны и пр.) препятствия, а также узкие извилистые участки, крутые подъемы, мягкий (песок, пашня, снег) и твердая почва, водные препятствия.

Выделяют следующие виды проходимостей транспортных средств и основные критерии, их определяющие [36, 63, 70]:

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Мясников Алексей Сергеевич, 2025 год

Список литературы

1. Авторское свидетельство № 596496 СССР, МПК B62D 57/02. Колесно-шагающий движитель транспортного средства 2141162/11: заявл. 04.06.1975: опубл. 05.03.1978/ П.С. Сологуб И.Ф. Кажукало, В.И, Комиссаров, М.М. Кузьмин, А.Л. Кемурджиан, Р.А. Володина; заявитель - 6 с.: ил. - Текст: непосредственный.

2. Авторское свидетельство № 640897 Союз Советских Социалистических республик, МПК B62D 57/02 (2006.01). Способ непрерывного передвижения транспортного средства с колесно-шагающим движителем в колесно-шагающем режиме 2427393: заявл. 06.12.1976: опубл. 05.01.1979/ А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.Ф. Кажукало; заявитель - 3 с.: ил. - Текст: непосредственный.

3. Авторское свидетельство № 698830 Союз Советских Социалистических республик, МПК B62D 57/02 (2006.01). Способ передвижения транспортного средства с колесно-шагающим движителем 2512301: заявл. 03.08.1977: опубл. 25.11.1979/ А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.Ф. Кажукало; заявитель - - 3 с.: ил. -Текст: непосредственный.

4. Авторское свидетельство № 800008 СССР, МПК B62D 57/02 (2006.01). Способ передвижения колесно-шагающего транспортного средства в колесном режиме 2745680: заявл. 04.04.1979: опубл. 30.01.1981/ И.Ф. Кажукало, А.Л. Кемурджиан, П.С. Сологуб; заявитель - - 3 с.: ил. - Текст: непосредственный.

5. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители/ Я.С. Агейкин. - М.: машиностроение, 1972. - 184 с.

6. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей/ Я.С. Агейкин. - М.: Машиностроение, - 1981. - 232 с.

7. Алейников Ю.Г. Перспективы применения динамически устойчивых шагающих машин в сельском хозяйстве/ Ю.Г. Алейников// Международный технико-экономический журнал. - 2017. - с. 133-136.

8. Алейников, Ю. Г. Моделирование движения опоры шагающей машины с динамической устойчивостью при помощи стенда / Ю. Г. Алейников, О. Н. Дидманидзе // Инженерные технологии и системы. - 2021. - Т. 31, № 1. - С. 80-96.

9. Анопченко В.Г. Колесно-шагающие движители для колесных машин высокой проходимости/В.Г. Анопченко//сборник трудов междунар. науч. практ. конф. Повышение эффективности работы колесных и гусеничных машин в суровых условиях эксплуатации, 1996.

10. Антончик С.Н. Обоснование и расчет эффективности и цены проектируемых многоцелевых колесных и гусеничных машин, часть 1:/ С.Н.

Антончик, Л.В. Гринцевич, В.В. Гуськов, Ч.И. Жданов, В.В. Павлова, А.И. Рахлей// Белорусский национальный технический университет, 2013.

11. Арьков Д. П., Гуреева Н. А. Применение смешанного метода конечных элементов для прочностных расчетов силосов, предназначенных для хранения зерна // Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. 2011. № 4 (21).

12. Бабков В.Ф. Проходимость колёсных машин по грунту/ В.Ф. Бабков - М.: Автотрансиздат, 1959.

13. Бабу Н.Р. Классификация и особенности робототехники в сельском хозяйстве/ Н.Р. Бабу, В.И. Набоков, Е.А. Скворцов//Аграрный вестник Урала, 2017.

- №2 (156).

14. Барахтанов Л.В. Экспериментально-теоретические исследования опорной проходимости многоосных колесных машин/ Л.В. Барахтанов, В.В. Беляков, Д.А. Галкин, А.С. Зайцев, Д.В. Зезюлин, В.С. Макаров// Труды Нижегородского технического университета им. Р.Е. Алексеева. 2012. - №3 (96).

15. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность - машина/ М.Г. Беккер

- М.: Машиностроение, 1973. - 520 с.

16. Беляев, А. Н. Методика определения энергозатрат на качение трактора / А. Н. Беляев, Т. В. Тришина // Теория и практика инновационных технологий в АПК : материалы национальной научно-практической конференции, Воронеж, 01 апреля - 31 2024 года. - Воронеж: Воронежский государственный аграрный университет им. Императора Петра I, 2024. - С. 38-43. - EDN GXHLLT.

17. Брискин Е. С. Об экологически чистых технологиях обработки почвы на основе системы машин с шагающими движителями/ Е. С. Брискин, В. В. Жога, А. Е. Русаковский, В. В. Чернышев//Сборник материалов международной научно-практической конференции «Экология и безопасность жизнедеятельности, научно-прикладные аспекты, инженерные решения». - Волгоград: Волгоградский технический университет, 1996. - С. 68-72.

18. Брискин Е.С. Исследование механизма преодоления локальных препятствий мобильными робототехническими системами с шагающими движителями/ Е.С. Брискин, В.В. Чернышов, А.В. Малолетов// Сборник материалов научной школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы». - М. : МГУ, 2004. - C. 167-179.

19. Брискин Е.С. Моделирование динамики движения роботизированной многозвенной дождевальной машины/ Е.С. Брискин, К.Ю. Лепетухин, А.В. Малолетов, А.П. Кириллов/ Проблемы механики современных машин, 2018, Т.2.

20. Брискин Е.С. Опыт разработки и испытаний шагающих опор дождевальной машины/ Е.С. Брискин, В.В. Чернышов, В.В. Жога, А.В. Малолетов// Тракторы и сельхозмашины, 2011. №9, с. 27-31.

21. Брискин E.C.Walking machines (elements of theory, experience of elaboration, application) / Е.С. Брискин, В.В. Жога, В.В. Чернышев, А.В. Малолетов, Я.В. Калинин, Н.Г. Шаронов //Emerging Trends in Mobile Robotics : proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines, 31 Aug. — 3 Sept. 2010 / Nagoya Inst. of Technology, Japan.- [Nagoya, Japan], 2010.- P. 769-776.- Англ.

22. Бруданов А.М. Обзор существующих конструкций для повышения проходимости автомобиля категории М1/ А.М. Бруданов // Молодой ученый. — 2016. — №12. — С. 216-220.

23. Бышов Н.В. Зарубежные транспортные средства для современного сельскохозяйственного производства/ Н.В. Бышов, С.Н. Борычев, Н.Н. Колчин, И.А. Успенский, И.А. Юхин// Вестник ФГБОУ ВПО РГАТУ, №4 (16) - 2012. - 4 с.

24. Бышов Н.В. Проблемы и перспективы транспортной техники на селе/ Н.В. Бышов, С.Н. Борычев, И.А. Успенский, И.А. Юхин, В.А. Шафоростов, Д.А. Байдин//Научный журнал КубГАУ. - 2015. - №107 (03).

25. Бышов Н.В. Пути дальнейшей модернизации транспортных средств для АПК/ Н.В. Бышов, С.Н. Борычев, И.А. Успенский, И.А. Юхин, Д.С. Рябчиков, С.Н. Кулик//Научный журнал КубГАУ. - 2016. - №123 (09).

26. Варганов В.О. Передача винт-гайка: учебное пособие/ В.О. Варганов, М.В. Аввакумов, М.В. Колычев, В.М. Гребенникова, В.А. Романов СПбГТУРП. -СПб., 2015. - 57 с.

27. Верещагин Н.И. Современная техника для АПК и перспективы ее модернизации/ Н.И. Верещагин, Г.Д. Кокорев, С.В. Колупаев, В.А. Шафоростов, А.С. Колотев, А.А. Уткин, С.Н. Гусаров// Научный журнал КубГАУ. - 2016. - №120 (06).

28. Викторова А.П. Использование роботов в сельском хозяйстве/А.П. Викторова, Е.А. Яковлева/ Исследования молодых ученых: материалы XVIII Междунар. науч. конф. (г. Казань, март 2021 г.)/ [под ред. И.Г. Ахметова и др.]. -Казань: Молодой ученый, 2021 . - iv, 44 с.

29. Гаврилов А.Е. Шагающие роботы в сельском хозяйстве/ А.Е. Гаврилов, А.В. Леонард// материалы Международной научно-практической конференции, посвященной 70-летию Победы в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг. Том 2.

30. Ганжа В.А. Универсальные транспортно-технологические машины для сельского хозяйства/ В.А. Ганжа, Ю.Ф. Кайзер, П.В. Ковалевич// Вестник КрасГАУ. Вып. 8. Красноярск: Издательство КрасГАУ, 2013. С. 137-142.

31. Гапич, Д. С. Влияние колебаний в пятне контакта с почвой ведущего колеса трактора на коэффициент буксования / Д. С. Гапич, Н. И. Лебедь, А. П. Панчишкин // Сельский механизатор. - 2023. - № 5. - С. 5-7. - DOI 10.47336/01317393-2023-5-5-6-7. - EDN TGXKQU.

32. Горшков Ю.Г. Повышение тягово-сцепных свойств колесных машин в тяжелых дорожных условиях/ Ю.Г. Горшков, И.Н. Старунова, А.А. Калугин, М.А. Белоусов // Известия Оренбурского государстенного аграрного университета. -№3. - 2014. - С. 70-73.

33. ГОСТ 17697-72 Автомобили. Качение колеса. Темины и определения. . -М: Государственный комитет стандартов совета министров СССР, 1972 - 26 с.

34. ГОСТ 34393-2018 Техника сельскохозяйственная. Методы экономической эффективности. . - М: Стандартинформ, 2018 - 15 с.

35. ГОСТ 5180-2015 Грунты. Методы лабораторного определения физических величин. . - М: Госстандарт России, 2016 - 23 с.

36. ГОСТ РВ 52048-2003 Автомобили многоцелевого назначения. Параметры проходимости и методы их определения. - М: Госстандарт России, 2003 - 16 с.

37. Градетский В.Г. Движение мобильного робота по горизонтальным, наклонным и вертикальным поверхностям при наличии возмущений и подвижных препятствий/ В.Г. Градетский, М.М. Князьков, Е.А. Семенов, А.Н. Суханов//Мехатроника, автоматизация, управление, том 16, №3, 2015.

38. Гуреева Н. А. Применение МКЭ в смешанной формулировке для

прочностных расчетов инженерных сооружений АПК/ Н.А. Гуреева, Ю.В. Клочков, А.П. Николаев// Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: наука и высшее профессиональное образование. 2009. № 2 (14). С. 123129.

39. Гуськов А.В. Тягово-сцепные свойства и проходимость колесного движителя по грунтам со слабой несущей способностью/ А.В. Гуськов// Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана, сер. «Машиностроение», №2, 2008. - 63 - 75 с.

40. Гуськов В.В. Исследование процесса взаимодействия ведущих колес трактора с грунтовой поверхностью/ В.В. Гуськов, А.А. Дзема, А.С. Колола, Р.Ю. Макаренко, Н.И. Зетенко//Наука и техника, 2017. - Т.16, №1.

41. Дзоценидзе Т.Д. Комплексные исследования новых транспортных средств сельскохозяйственного назначения/Т.Д. Дзоценидзе//Вестник КрасГАУ. -2009. - №3, с. 152-161.

42. Дидманидзе, О. Н. Особенности применения датчиков в автоматической системе движения шагающих машин / О. Н. Дидманидзе, Я. Г. Митягина, Ю. Г. Алейников // Международный технико-экономический журнал. -2012. - № 5. - С. 72-75.

43. Дмитриев К. С. Экспериментальные исследования параметров макетного образца электротранспортного средства для зерноуборочных работ в селекции и семеноводстве. Известия НВ АУК. 2024. 5(77). 428-438. DOI: 10.32786/2071-9485-2024-05-48.

44. Дорохов А.С. Основы разработки автоматизированных машин для возделывания, уборки и послеуборочной обработки овощных культур и картофеля с цифровыми системами управления / А. С. Дорохов, А. В. Сибирев, А. Г. Аксенов [и др.] // Инженерные технологии и системы. - 2022. - Т. 32, № 1. - С. 145-173. -DOI 10.15507/2658-4123.032.202201.145-173. - EDN DGSWFA.

45. Дорохов А.С. Разработка концептуальной технико-технологической модели машинного производства лука, моркови, столовой свеклы и картофеля / А. С. Дорохов, А. В. Сибирев, А. Г. Аксенов, М. А. Мосяков // Агроинженерия. - 2023. - Т. 25, № 1. - С. 4-10. - DOI 10.26897/2687-1149-2023-1-4-10. - EDN JXZYQV.

46. Дорохов А.С. Теоретические и экспериментальные исследования комплексов машин для уборки и послеуборочной обработки клубней картофеля с применением оптической системы сортирования / А. С. Дорохов, Н. В. Сазонов, А.

В. Сибирев [и др.]. - Москва : Цифровичок, 2023. - 143 с. - ISBN 978-5-91587-2720. - EDN CVYCDX.

47. Дорохов А.С. Математическая модель определения показателей качества энерго-ресурсосберегающей технологии уборки корнеплодов и картофеля в условиях повышенной влажности почвы / А. С. Дорохов, А. В. Сибирев, А. Г. Аксенов [и др.] // Вестник российской сельскохозяйственной науки. - 2023. - № 2. - С. 78-83. - DOI 10.31857/2500-2082/2023/2/78-83. - EDN QLLZFG.

48. Дорохов А.С. Научно-методологические основы технологического процесса уборки сельскохозяйственных культур / А. С. Дорохов, Н. В. Алдошин, А. Г. Аксенов [и др.]. - Санкт-Петербург : Издательство "Лань", 2022. - 268 с. -ISBN 978-5-8114-9973-1. - EDN KSCLKR.

49. Дьяков А.С. Решение задач профильной проходимости робототехнического комплекса с колесно-шагающим движителем с помощью математического моделирования/ А.С. Дьяков, В.И. Рязанцев, Г.Г. Анкинович//Наука и образование МГТУ им. Н.Э. Баумана. - 2014. - №12. - С. 138136.

50. Заря технического прогресса в сфере транспортных средств - часть. [Электронный ресурс] URL: https://d-chebatkov.livejournal.com/1263.html// (дата обращения 09.02.2022).

51. Игнатьев М.Б. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами/М.Б Игнатьев, Ф.М. Кулаков, А.М. Покровский. - Л. Машиностроение, 1972 г. 248 с.

52. Иловлев Г.А. Экономика сельского хозяйства/ Г.А. Иловлев// Аграрный вестник Урала. Специальный выпуск «Экономика», 2022 г.

53. Исина Г. Т., Фахрутдинов Г. С., Сапенова Д. К. Численный метод расчета конструкций по методу конечных элементов (МКЭ) // Наука и техника Казахстана. 2010. № 2.

54. История изобретения и развития колеса. Коротко о создании самого важного деревянного круга в мире. [Электронный ресурс] URL: https://dzen.ru/a/W2GpRZvvngCoL5cq/ (дата обращения 25.11.2023).

55. Казаков Ю.А. Экономический механизм технического обновления в АПК/ Ю.А. Казаков// Аграрный вестник Урала №9 (51), 2008 г.

56. Калинин Я. В. Колесно-шагающая платформа для агроробота/ Я. В. Калинин, С. С. Семенов, Н. А. Сурганов, С. Н. Шабанов//Известия ВолгГТУ. -Волгоград: Волгоградский технический университет, 2020. - С. 70-73.

57. Кацыгин, В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин и орудий / В.В. Кацыгин // Вопросы сельскохозяйственной механики. - Минск: Ураджай, 1964. - Т. 13. - С. 5-147.

58. Кемурджиан А.Л. Планетоходы/ А.Л. Кемурджиан, В.В. Громов, И.Ф. Кажукало и др.; под ред. А.Л. Кемурджиана - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1993. - 400 с.: ил.

59. Клиншов А.М. Модель взаимодействия колесного движителя с деформируемой опорной поверхностью/ А.М. Клиншов, Е.В. Медведев//Автомобильная промышленность, 2005. - №10, с. 17-19.

60. Комплекс современных модернизированных машин и их рабочих органов для механизации процессов бахчеводства / А. С. Овчинников, А. Н. Цепляев, М. Н. Шапров [и др.] ; ФГБОУ ВО Волгоградский ГАУ. - Волгоград : Волгоградский государственный аграрный университет, 2018. - 228 с. - ISBN 978-5-4479-0152-3. - EDN VRNNIF.

61. Коробова Н.П. Определение КПД и трения скольжения винтового механизма: метод.указания/ Н.П. Коробова, Ж.Е. Шум, В.П. Тукмаков [и др.]. -Самара: изд-во Самар.гос.аэрокосм. ун-та, 2012, - 16 с.

62. Кострова З.А. Эволюция колеса/ З.А. Кострова, А.В. Михеев, Д.В. Зезюлин, В.С. Макаров, В.Е. Колотилин, М.Е. Бушуева, В.В. Беляков// Машиностроение и транспорт: теория, технологии, производство. 2016. - №2 (113), с. 121-135.

63. Котович С.В. Движители специальных транспортных средств/ С.В. Котович// Часть 1: учебное пособие/ МАДИ (ГТУ). - М., 2008. - 161 с.

64. Кудрявцев Е.М. Технико-экономическое обоснование создания новой техники: учебное пособие/ Е.М. Кудрявцев, Н.Е. Симакова// м-во образования и науки Росс. Федерации, ФГБОУ ВПО «Моск.гос.строит.ун-т». - Москва: МГСУ, 2011. - 70 с.

65. Курасов В.С. Тракторы и автомобили, применяемые в сельском хозяйстве: учебное пособие/В.С. Курасов, Е.И. Трубилин, А.И. Тлишев// Кубанский ГАУ, 2011. - 132 с.

66. Лапшин В.В. Механика и управление движением шагающих машин/ В.В. Лапшин. - М.: изд-во МГТУ им. Н.Э. Баймана, 2012. - 199 с.

67. Лобачевский, Я. П. Современное состояние технологического обеспечения производства овощных культур в Российской Федерации / Я. П. Лобачевский, А. С. Дорохов, А. В. Сибирев // Овощи России. - 2023. - № 5. - С. 517. - DOI 10.18619/2072-9146-2023-5-5-17. - EDN CYLUBG.

68. Лобачевский Я.П. Результаты лабораторно-полевых исследований сепарирующей системы машины для уборки картофеля / Я. П. Лобачевский, А. С. Дорохов, А. В. Сибирев [и др.] // Вестник российской сельскохозяйственной науки. - 2024. - № 6. - С. 108-112. - DOI 10.31857^2500208224060239. - EDN WRVAEN.Макаричев Ю.А. Методы планирования эксперимента и обработки данных: учеб.пособие/ Ю.А. Макаричев, Ю.Н. Иванников - Самара: Самар. гос. техн. ун-т, 2016. - 131 с.

69. Методические рекомендации по определению динамических свойств грунтов, скальных пород и местных строительных материалов П 01-72.

70. Мясников А. С. Повышение проходимости машинно-тракторных агрегатов на основе оптимизации способов передвижения/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин // Перспективные тенденции развития научных исследований по приоритетным направлениям модернизации АПК и сельских территорий в современных социально-экономических условиях: мат. нац. науч.-практич. конф., Волгоград, 2021. Том III. С. 451-457.

71. Мясников А.С. Энергозатраты на передвижение комбинированным способом экспериментального транспортного средства по деформируемой поверхности/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин, Д.С. Гапич// Известия НВ АУК. 2024. 2 (74).

72. Мясников, А. С. Сравнительный анализ результатов полевых испытаний опорной проходимости экспериментального транспортного средства / А. С. Мясников, С. Д. Фомин // Научное обоснование стратегии цифрового развития АПК и сельских территорий: Материалы Национальной научно-практической конференции, посвященной 100-летию со дня рождения доктора технических наук, профессора, академика ВАСХНИЛ (РАСХН) Листопада Г. Е., Волгоград, 07-08 декабря 2023 года. - Волгоград: Волгоградский государственный аграрный университет, 2023. - С. 66-77. - EDN ВВТ11К.

73. Мясников А.С. Повышение профильной проходимости транспортных средств для перевозки грузов в сельском хозяйстве/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин// Известия НВ АУК. 2022. 4 (68).

74. Мясников А.С. Полевые исследования опорной проходимости экспериментального транспортного средства на сухом сыпучем песке/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин // Известия НВ АУК. 2023. 4 (72). - с. 583-595.

75. Мясников А.С. Полевые исследования профильной проходимости экспериментального транспортного средства для перевозки грузов в сельском хозяйстве/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин, А.А. Ярунов // Известия НВ АУК. 2023. 3 (71). - с. 635-652.

76. Мясников А.С. Совершенствование ходовой системы роботизированной платформы/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин// Инновационные технологии в агропромышленном комплексе в условиях цифровой трансформации. Материалы международной научно-практической конференции. Волгоградский государственный аграрный университет. Волгоград, 2023. С. 211-216.

77. Мясников А.С. Сравнительный анализ результатов полевых испытаний опорной проходимости экспериментального транспортного средства/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин, Д.С. Гапич // Известия НВ АУК. 2024. 1 (73).

78. Мясников А.С. Численное моделирование и анализ напряженно-деформированного состояния конструктивных деталей и сборочных узлов экспериментального транспортного средства с комбинированным способом передвижения для АПК/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин// Известия Нижневолжского агроуниверситетского комплекса: Наука и высшее профессиональное образование. 2023. № 1 (69). С. 575-587.

79. Мясников, А. С. Экспериментальное транспортное средство с комбинированным способом передвижения для перевозки грузов в сельском хозяйстве / А. С. Мясников, С. Д. Фомин // Инновационные технологии в агропромышленном комплексе в условиях цифровой трансформации : материалы Международной научно-практической конференции, посвященной 80-летию победы в Сталинградской битве, Волгоград, 16-17 февраля 2023 года. - Волгоград: Волгоградский государственный аграрный университет, 2024. - С. 143-148. - EDN VBEHXL.

80. Наумов А.Н. Оценка влияния конструктивных и эксплуатационных параметров автомобилей на показатели их опорной проходимости: дис. кан.техн.наук: 05.05.03/ Александр Николаевич Наумов. Москва, 2008. - 23 с.

81. Официальный сайт «Агрохолдинг СОЮЗ». Состав агропромышленного комплекса России. Состав АПК России. [Электронный ресурс] URL: http://agrogold.ru/sostav_agropromyshlennogo_kompleksa (дата обращения 07.02.2022).

82. Официальный сайт «ЕМИСС». Валовой сбор сельскохозяйственных культур. [Электронный ресурс] URL: https://www.fedstat.ru/indicator/30950//(дата обращения 09.02.2022).

83. Павловский В.Е. О разработке шагающих машин/ В.Е. Павловский// Препринты ИПМ им. М.В. Келдыша РАН. 2013, - №101. 32 с.

84. Паспорт теодолита модели 2Т30. [Электронный ресурс]. URL: https://geo-solutions.ru/files/2T30P-Pasport.pdf/ (дата обращения 15.05.2023).

85. Патент № 2176607 Российская Федерация, МПК В62D 57/028. Транспортное средство высокой проходимости 2001102276/28: заявл.26.01.2001: опубл. 10.12.2001/ Козлов О.Е.; заявитель Закрытое акционерное общество «Тетр».

- 7 с.: ил. - Текст: непосредственный.

86. Патент № 2443590 С1 Российская Федерация, МПК В62D 57/028 (2006.01). Колесно-шагающее транспортное средство 2010141866/11: заявл.12.10.2010: опубл. 27.02.2012/ Шмаков Ю.М. - 6 с.: ил. - Текст: непосредственный.

87. Патент № 2651386 Российская Федерация, МПК В60В 15/26 (2006.01), В60В 15/00 (2006.01). Способ повышения проходимости колесных транспортных средств 2017127266: заявл. 31.07.2017: опубл. 19.04.2018/ А.А. Котровский; заявитель Котровский Александр Александрович. - 9 с.: ил. - Текст: непосредственный.

88. Патент № 2782207 Российская Федерация, МПК В62D21/00 (2022.08), МПК В62D23/00 (2022.08), МПК В62D24/00 (2022.08). Устройство передвижения транспортного средства 2022113949: заявл. 24.05.2022: опубл. 24.10.2022/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин, Н.С. Воробьева, А.В. Дяшкин, В.В. Жога; заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный аграрный университет». - 14 с.: ил.

- Текст: непосредственный.

89. Патент № 2792008 Российская Федерация, МПК В62D57/024 (2006.01), МПК В62D57/028 (2006.01), МПК В62D21/00 (2006.01). Устройство передвижения транспортного средства 2022130416: заявл. 23.11.2022: опубл. 15.03.2023 бюл. №8/ А.С. Мясников, С.Д. Фомин, Н.С. Воробьева, Е.С. Воронцова, Р.А. Косульников;

заявитель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования «Волгоградский государственный аграрный университет». -16 с.: ил. - Текст: непосредственный.

90. Петухов А.С. Графическая и аналитическая модель транспортного процесса в сельском хозяйстве/ А.С. Петухов, Калашников С.С., Раднаев Д.Н., Сергеев Ю.А., Алтаев О.А., Бабаев М.С.// Вестник ВСГУТУ, 2022 (№2). - с. 49-55.

91. Петухов А.С. Показатели эффективности транспортных технологий в сельском хозяйстве/А.С. Петухов, Д.Н. Алдошин// Вестник Красноярского государственного аграрного университета. - Выпуск 2. - Красноярск: Изд-во Красноярского ГАУ, 2010. - С. 107-111.

92. Пехутов А.С. Технологический процесс перевозок грузов в сельском хозяйстве и его показатели/А.С. Пехутов//Вестник КрасГАУ. Вып. 3. Красноярск: Издательство КрасГАУ, 2008. С. 258-264.

93. Плаксин И.Е. Анализ применения автоматизированных и роботизированных комплексов в сельском хозяйстве/ И.Е. Плаксин, А.В. Трифанов, С.И.Плаксин//ИАЭП. - 2018. - Вып. 97.

94. Погода и климат. [Электронный ресурс]. URL:http://www.pogodaikHmat.ru/history.php?id=ru&region=34 (дата обращения 08.03.2024).

95. Проект «АгроБот» - Аврора Роботикс. [Электронный ресурс]. URL: https://avrora-robotics.com/ru/projects/agrobot/(дата обращения 18.10.2023).

96. Проект Tigtr X-1: грузовик из будущего. [Электронный ресурс]. URL: https://5koleso.ru/avtopark/gruzoviki/proekt-tiger-x-1-gruzovik-iz-budushhego/ (дата обращения 17.01.2023).

97. Прядкин В.И. Мобильные энергосредства сельскохозяйственного назначения на шинах сверхнизкого давления: автореф. дисс. д-ра.техн.наук: 05.20.01/ Прядкин Владимир Ильич. Москва, 2013. - 35 с.

98. Прядкин В.И. Оценка опорно-сцепной проходимости средств химизации по почвам с низкой несущей способностью/В.И. Прядкин // Тракторы и сельхозмашины. - 2013. - № 5. - С. 15-18.

99. Пьянков С.А. Механика грунтов: Методические указания к лабораторным работам/ сост.: С.А. Пьянков, З.К. Азизов. - Ульяновск: УлГТУ, 2003. - 31 с.

100. Романюк, Н. Н. Снижение уплотняющего воздействия на почву мобильных энергосредств : монография / Н. Н. Романюк. - Минск : Белорусский

государственный аграрный технический университет, 2020. - 200 с. - ISBN 978985-25-0025-8. - EDN OAWXSM.

101. Рассадин В.В. Роль транспорта в экономике сельского хозяйства и выбор транспортных средств/В.В. Рассадин, А.В. Рассадин// Вестник Ульяновской ГСХА им. П.А. Столыпина. - 2007. - №1(4).

102. Робот Mantis - робот богомол с гидравлическим приводом. [Электронный ресурс]. URL: https://www.mantisrobot.com//(дата обращения 23.11.2023).

103. Руководство по эксплуатации реверсивных двигателей с короткозамкнутым ротором типа РД-09. [Электронный ресурс]. URL: https://www.td-electroprivod.ru/files/330/rd-09_ps.pdf?ysclid=lscr3yl4li 643903660/ (дата обращения 05.05.2023).

104. Руководство по эксплуатации синхронного двигателя с встроенным редуктором типа 68KTYZ. [Электронный ресурс]. URL:https://www.chipdip.ru/product0/8007503549?ysclid=lscqxpk2pc784529332/ (дата обращения 29.04.2023).

105. Руководство по эксплуатации электронных весов модели AND DX-1200 [Электронный ресурс]. URL:https://mlabo.ru/catalog/laboratornye_ vesy/vesy_and_dl_1200/?yclid=8119288526382039039/ (дата обращения 18.04.2023).

106. Рыжов Д.В. Экономическая эффективность создания нового транспортного средства/ автореф. дис. Канд. Техн. наук: 08.00.05/ Рыжов Дмитрий Владимирович - Нижний Новгород, 2005. - 28 с.

107. Сельхозпортал. Современные технологии в растениеводстве: новые

подходы и решения. [Электронный ресурс].

URL:https://сельхозпортал.рф/articles/tehnologiya-proizvodstva-produktsii-r/ (дата обращения 11.02.2022).

108. Сибирев А.В. Энергосберегающая технология уборки корнеплодов и картофеля / А. В. Сибирев, М. А. Мосяков, Н. В. Сазонов [и др.] // Вестник российской сельскохозяйственной науки. - 2024. - № 4. - С. 107-112. - DOI 10.31857/S2500208224040216. - EDN XJMGIW.

109. Скойбеда А.Т. Проходимость колесно-шагающего движителя и методы ее повышения/ А.Т. Скойбеда, В.Н. Жуковец//Наука - образованию, производству,

экономике: материалы 16-й Международной научно-технической конференции. -Минск: БНТУ, 2018. - Т.3. - С. 119.

110. Скотников В.А. Проходимость машин/ В.А. Скотников, А.В. Пономарев, А.В. Климанов - Минск: Наука и техника. 1982 - 328 с.

111. Тракторы тонут в поле - полевые работы буксуют в Северном районе. [Электронный ресурс]. URL:https://m.vn.m/news-traktory-tonut-v-pole-polevye-raboty-buksuyut-v-sevemom-rayone/(дата обращения 15.10.2023).

112. Убытки из-за дождей. [Электронный ресурс]. URL:http://himagroprom.ru/vestnik/1/1664/(дата обращения 15.10.2023).

113. Узяков Р.Н. Определение коэффициентов трения в резьбовом соединении: методические указания/ Р.Н. Узяков, Е.В. Пояркова - Оренбург: Оренбургский гос.ун-т. 2018. - 18 с.

114. Улитич О.Ю. Колесно-шагающие экскаваторы - обзор существующих конструкций ведущих фирм производителей/ О.Ю. Улитич, Н.С. Козлов//Электронный научный журнал «Автомобиль. Дорога. Инфраструктура». Июнь 2019, №2 (20).

115. Успенский И.А. Тенденции перспективного развития сельскохозяйственного транспорта/И.А. Успенский, И.А. Юхин, Д.С. Рябчиков, А.С. Попов, К.А. Жуков// Научный журнал КубГАУ. - 2014. - №101 (07).

116. Успенский И.А. Техника, технологии и оборудование для вывозки плодов из сада/ И.А. Успенский, И.А. Юхин, В.А. Шафоростов, Н.М. Воронкин// Научный журнал КубГАУ. - 2015. - №107 (03).

117. Фомин С.Д. Полевые исследования опорной проходимости экспериментального транспортного средства на влажном вспаханном грунте/ Фомин С.Д., А.С. Мясников// Известия НВ АУК. 2023. 3 (71). - с. 469-480.

118. Фомин С.Д. Научное обоснование технических решений повышения эксплуатационных показателей транспортных агрегатов на основе стабилизации движения. Дисс. на соиск. уч. степ. док. техн. наук, Волгоград, 2018

119. Чебышев П.Л. Ходящая машина профессора П.Л. Чебышева/ П.Л. Чебышев// Всемирная иллюстрация, 1886 г. - №889. С. - 100.

120. Чернышев А.С. Учет реологических особенностей грунта/ А.С. Чернышев, С.А. Губарев// Вектор ГеоНаук, 1(1), 2016. - 3 с.

121. Чернышов В.В. Динамика изменения опорных реакций двуногого шагающего движителя на деформируемых грунтах/ В.В. Чернышов, Н.Г. Шаронов,

И.П. Вершинина, А.А. Гончаров//Электротехнические системы и комплексы. -2013. - №21. - С. 145-152.

122. Чернышов В.В. Моделирование взаимодействия стопы шагающего движителя с водонасыщенными грунтами/ В.В. Чернышов, В.В. Арыканцев// научный журнал Российского НИИ проблем мелиорации. - 2015. - №4 (20).

123. Шагающие колесные экскаваторы: проходимость на грани фантастики. [Электронный ресурс]. URL: https://5koleso.ru/avtopark/ shagayushhie-kolesnye-ekskavatory-prohodimost-na-grani-fantastiki/(дата обращения 15.02.2022).

124. Шаныгин С.В. Роботы, как средство механизации сельского хозяйства/ С.В. Шаныгин// Известия высших учебных заведений, 2013. - №3. - с. 39-42.

125. Шухман С.Б. Теоретическое исследование профильной проходимости полноприводного автомобиля/ С.Б. Шухман, В.И. Соловьев, М.А. Малкин// Наука и образование МГТУ Баумана. электрон. журн. 2010. №11.

126. Цепляев, А. Н. Комплексный подход к созданию машин для механизации бахчеводства. История создания и развития системы машин для бахчеводства / А. Н. Цепляев // Стратегия развития сельского хозяйства в современных условиях - продолжение научного наследия Листопада Г.Е., академика ВАСХНИЛ (РАСХН), доктора технических наук, профессора : национальная научно-практическая конференция, Волгоград, 06-07 ноября 2018 года. Том 1. - Волгоград: Волгоградский государственный аграрный университет, 2019. - С. 20-26. - EDN ZKFKSD.

127. Яблонский А.А. Сборник заданий для курсовых работ по

теоретической механике учеб.пособие для техн.вузов / А.А. Яблонский, С.С. Норейко, С.А. Вольфсон и др.; под ред. А.А. Яблонского . - 4-е изд., перераб. и доп. М.: Высш.шк., 1985 - 367 с.

128. AlphaDog: китайский ответ Boston Dynamics на Sport the Robot. [Электронный ресурс]. URL: https://interestingengineering.com/innovation/meet-alphadog-chinas-answer-to-boston-dynamics-spot-the-robot/(дата обращения 18.10.2023).

129. Blazevic P., Iles A., Okhotsimsky D. E., Platonov A. K., Pavlovsky V. E., Lensky A. V. Development of multi-legged walking robot with articulated body // Proc. of the 2-nd Int. Conf «Climbing and Walking Robots (CLAWAR-1999)» - Portsmouth, UK, 1999. - рр. 205-212.

130. BoniRob - Каталог автономных сельскохозяйственных роботов для работы в поле, в саду или теплице. [Электронный ресурс]. URL: https://robotrends.ru/robopedia/bonirob/(дата обращения 22.10.2023).

131. Briskin E.S. Walking machines (elements of theory, experience of elaboration, application)/ Emerging Trends in Mobile Robotics: proc. of the 13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines. Japan, 2010. P. 769-776.

132. Editor: NASA ContentAdministrator. The ATHLETE Rover [Электронный ресурс] // NASA : официальный сайт - 2020 - Режим доступа : https://www.nasa.gov/multimedia/imagegallery/image_feature_748.html (дата обращения 11.06.2023).

133. GREENBOT универсальное устройство. [Электронный ресурс]. URL: https://precisionmakers.com/en/greenbot/(дата обращения 21.10.2023).

134. HortiBot, робот для удаления сорняков. [Электронный ресурс]. URL: https://www.zdnet.com/article/hortibot-a-weed-removing-robot/(дата обращения 20.10.2023).

135. J.Williams, C.D. Bradley WALKING WHEELED VEHICLE: пат. US 3,842,926 United States Patent/ Joseph Williams, Clifford D. Bradley. Nov.12, 1971, Ser. № 198,250.

136. Prospero - первый в мире робот-фермер. [Электронный ресурс]. URL: https://www.infox.ru/news/221/83915-prospero-pervyj-v-mire-robot-fermer/ (дата обращения 17.12.2022).

137. ROUGH TERRAIN AMPHIBIOUS VEHICLE: пат. US 3,057,319 United States Patent/Elmer A. Wagner, Portland Oreg. (Rte. 1, Box 120, Cornelinng, Oreg.) Filed June 23, 1960, Ser. № 38,373 18 Claims. (Cl. 115-1).

138. Song S.M. Machines that walk: the adaptive suspension vehicle/ S.M.Song, K.J. Waldron//The MIT Press Cambridge, Massachusetts London, England, 1898. - 314 с.

139. Waldron K.J. Proceedings of ... International Conference on Advanced Robotics/ K.J. Waldron// Japan Industrial Robot Association, 1989 г.

140. Wojtowicz P. Idea of wheel-legged robot and its control system design. Bulletin of the Polish Academy of Sciences. Technical Sciences, 2010, vol. 58, is. 1, pp. 43-50.

141. M.G. Bekker [Off-the-Road Locomotion: Research and Development in Terramechanics. [Тех^ / M. Bekker // University of Michigan Press, 1960. 472 p.].

142. Патент № 3842926 Unated States Patent, WALKING WHEELED VEHICLE, Nov.12, 1971/Oct. 22, 1974/ J. Williams, C.D. Bradley, Howard C. Mottin.

143. Патент № 4202423 Unated States Patent, МПК B62D 57/02. LAND VEHICLE WITH ARTICULATED LEGS 898457: Apl. 20.1978/ May 13,1980/ Jose M. Soto.

144. Патент № 3057319 Unated States Patent, ROUCH TERRAIN AMPHIBIOUS VEHICLE, June 23, 1960/ E.A. Wagner.

145. Патент №3374949 Unated States Patent, VEHICLE ATTITUDE CORRECTING DEVICES, Jan. 20, 1965/ Mar.26, 1968/ G.De Coye de Castelet.

146. Blum A. Full-scale fire tests of electric drive vehicle batteries / A. Blum, R. T. Long // SAE international journal of passenger cars-mechanical systems. 2020. V. 8. P.565-572.

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1 - Расчет в среде MatchCAD. Листинг программы математической модели динамики шагающего передвижения подвижной части экспериментального транспортного средства

Рисунок 1 - Зависимость касательных реакций Г^хЗ опорной поверхности на грунте суглинок при перемещении шагающим способом подвижной части 1 экспериментального транспортного средства

Фрагмент результатов расчета касательных реакций Р?хЗ опорной поверхности по грунту суглинок при перемещении шагающим способом подвижной части 1 экспериментального транспортного средства

0 0

0 3.884 0 3.961

1 3.884 1 3.961

2 3.883 2 3.961

3 3.883 3 3.96

4 3.881 4 3.959

5 3.879 5 3.957

6 3.876 6 3.954

7 3.873 ЮЗ = 7 3.95

8 3.868 8 3.946

9 3.863 9 3.94

10 3.856 10 3.934

11 3.849 11 3.927

12 3.841 12 3.918

13 3.831 13 3.909

14 3.821 14 3.899

15 15

9 01 1 ' 001 001 1

0 от у« - 0 ООП 0 090«

. 0 ) у о 0 ,

Ураэ^ние динамнкн для определения веттнты смещения едешь оси Упри перемещен подвижной части 1 дпя разных типов грунтов

-I»*м-т,)-имф,- - и.о*--т»*Ш-Уа)- РМ^* . ш|

'' - ш

Ь

Г-^-Л!^-*»* ИМ, (- ,в-в]. [^7, | В»- 44,1- ВЯ-(,5 - «тД{"дМ + В.| ¡.Л11>,| - :сы>; - ^-Ш-_-.-__—----_-Щ [I -ml.iii.l- -3. [1111.114- \004В* 1т1-| —| у( -

х - ■ЫцДуА],(!,». [С0.5] .'

, >. Т» ,1 » т"> ± » т"> т > т» »■**

К1( у)

| [" с2»1 «Ю ■ У, ■ - ■■■, из ^д/"'"11''1^'''' - с*- -- 'Л ■ *2а1 ■ 1»Т)^]! ц - й]

«р,]-¡«»и, -----—_______/-'---—--

'.е.. lill имя! - ДО1-СЭ + ; тН л х -

\ - л-т»: у: .¡|.1Е.1».1>:'

«¡.»Я»

I

Рисунок 2 - Зависимость углов крена (р1, (р2, срЗ соответственно на грунтах суглинок, мелкий песок, глина при перемещении шагающим способом подвижной части 1 экспериментального транспортного средства

Фрагмент результатов расчета углов крена ср1, ср2, срЗ соответственно на грунтах суглинок, мелкий песок, глина при перемещении шагающим способом подвижной части 1 экспериментального транспортного средства

0

95 -0.035

96 -0.035

97 -0.036

99 -0.037

93 -0.037

90 -0.039

91 -0.039

92 -0.039

93 -0.04

94 -0.041

95 -0.041

96 -0.042

97 -0.043

99 -0.043

99 -0.044

100

•kp2 =

0

95 -0.031

96 -0.032

87 -0.032

99 -0.033

89 -0.033

90 -0.034

91 -0.035

92 -0.035

93 -0.036

94 -0.036

95 -0.037

96 -0.037

97 -0.039

98 -0.039

99 -0.039

100

Ф3 =

0

95 -0.038

96 -0.039

97 -0.04

99 -0.04

99 -0.041

90 -0.042

91 -0.042

92 -0.043

93 -0.044

94 -0.044

95 -0.045

96 -0.046

97 -0.047

99 -0.047

99 -0.04S

100

Зависимость нормальных реакций Ку21, ИуЗ! Ну22. Ку32, Яу23. Е=?уЗЗ опорной поверхности соответственно по фунтам суглинок, мелкий песок, глина при перемещении шагающим способом подвижной част» 1 экспериментального транспортного средства

Фрагмент результатов расчета нормальных реакций Ру21. Ру31 Чу22 Ру32. Ру23, РуЗЗ опорной поверхности соответственно по фунтам суглинок, мелкий песок, глина при перемещении шагающим способом подвижной части 1

экспериментального фанспортного средства

■Ry2l =

Ryjl =

0

0 509.503

1 509.441

2 509.357

3 509.422

4 509.691

5 510.045

6 510.324

7 510.509

& 510.736

9 511.144

10 511.72

11 512.315

12 512.916

13 513.267

14 513.819

15

Еу22 =

0

0 511.33

1 511.272

2 511.124

3 51L238

4 511.71

5 512.329

6 512.318

7 513.14

8 513.537

9 514.252

10 515.26

11 516.302

12 517.178

13 517.968

14 518.934

15

0

0 433.85

1 433.715

2 433.463

3 433.367

4 433.512

5 433.71

6 433.711

7 433.485

8 433.247

9 433.214

10 433.364

11 433.466

12 433.34

13 433.059

14 432.856

15

Ry32 =

Еу23 =

0

0 509.977

1 509.931

2 509.767

3 509.916

4 509.019

5 509.294

6 509.493

7 509.632

8 509.902

510.108

10 510.54

11 510.997

12 511.362

13 511.701

14 512.115

15

0

0 436.739

1 436.501

2 436.061

3 435.892

4 436.146

5 436.492

6 436.495

7 436.1

8 435.683

9 435.625

10 435.887

11 436.065

12 435.846

13 435.353

14 434.999

15

Ryj j =

0

0 432.899

1 432.796

2 432.597

3 432.525

4 432.634

5 432.792

6 432.794

7 432.614

8 432.436

9 432.411

10 432.523

11 432.599

12 432.505

13 432.294

14 432.142

15

Приложение 2 - Патенты на изобретения

Приложение 3 - Акты внедрения

САДЫ ПРИДОНЬЯ

401Ю27. РиссН*. йаЛгиградскы i>G*4 h.jvh Гирнлпнюмский. с п ЕЬпымоткнос. пас. С-4ДЫ ItjMMNtM. км.: (К+46Х)4 83-17: (ДО6&)4-Я4-37; 1 -mail: геАпж|@ргМолк.П1

Совершенствование технологического процесса транспортировки onomcirc поля счет нсполноп^инн трЯнспортн оГО средств;! попмшеимои

1ф[Ш)ДМЫ(1СТЫ COHCKilTLMH КМфцЛрЫ (Акчшгик;!»

ФГБОУ ВО Эрлгоградскш! ГАУ Мясником Алскссл Сергеевича

Экспериментальное транспортное средство с комбинированным способом передвижения прошло производственную апробацию при транспортировке яблок из сала. При выполнении транспортных работ экшернмоггальным транспортным средством получены следующие результаты:

1. Преодолены встречающиеся ми пути передвижения естественные црепя гстннд, ширина и глубина которых превышают диаметр движителя;

2. Ilpit передвижении способом качения но размокшей грунтовой дороге С загрузкой 40 кг «спернментальное транспортное средст но застряло» трудный у част* был преодолен шагающим способом передвижения без использовании дополнительных внешних источников шергии.

3. Вы пол неподвижен не поперек склона с уклоном величина сползания пи длину пути ровною длине жепериментального транспортного средства но превысила 5%.

Результаты производственник испытаний экспериментального транспортного средства демонстрируют расширение функциональных

возможностей техники и pit транспортировке грузов п слож.....к полевых

условиях в части повышение проходимости на основаниях со слабой несущей способность»!» и пересеченным рельефом честности.

С целью дальнейшего совершенствования транспортного средства с комбинированным способом передвижения рекомендуете* выполнить его роботизацию для автономной работы при уборке яблок is садах организации.

АКТ ВНЕДРЕНИЯ

результат* i в диссергащ! они ой pain >гы

м

Г САДЫ ПРИДОИЬЯ

4(Ш27. Иоссй*, Волгсградсщм оСм,, М.р*И1 оролиикиекнй. СЛ. Пш...........

т>с. С иды Ирнжипл, Тел,; ((Ц4АИ) 4*13-17; фикс: (£44«) 4-К4-37: Г-пиН; пЛетет-« рпЖткм-и

результата« научно-исследовательской и и п и гно- ¡сонструкторской рлГииы нотсч«

Совершен с [ нова нме гехнолоиичсско' о процесса 1 ранспортировки овощей с поли ча счст использования трансйОртиого срсдетва повышенной проходимости С0иС&аг&$$ кафедры «Механика® ФГБОУ ВО Волгоградский I АУ МиСинкИва Алексеи Сиргеснпча

Эяспсриментальное трвнигорлюе cp*;JЧcт(ч> с комбинированным способом переден*«; пня, вылил ценное по ШМггш НИ 27К2207. К и 3792008. 1Ш2189330, прошли палевые испытания при 1рапсоортирорк<; овоидой продукции с ниш. II результате полевых испытаний комбинированным способом передвижения получены следующие показателю

!. При передвижении способен кэтення но влажному грунту режим полного букйо— ИИ» наступил При вфушс К, дальнейшее передвижение по

Трудно проходя м ому участку осуществляло» голыш способом шагания*

2, Шагающим способов иереднкженк« преодолен и принял! пня высотой свыше ЕК1ЛОПИНЫ диаметра движителя.

3, При шручке и п шагающем способе передщвкенш глубина колец более чем В 2,5 рл чй №нм11с, чем при онало!кчной нагрузке и движении способом качения.

Полученные р^ультэти имеют практическую направленность. Шшчжиппп способ передвижения позволяет как пердонгетъея по участку пути с ниткой несущей способностью, так и выступает а качестве механизма евмовытасямкаанх нрн тастрсвзнин лвижешмм посредством качения. Применение комбинированного способа передвижения ■ юны шиш «игрофилыистъм холопий системы: снижение 5у кепки приняли I к уменьшению истирания почвы и улучшению ее структуры,

С целью дальнейшею совершенствования транспорт по го средства с

комбиыиромашшш способом передвижения рекомендуется заменить передачи...............

Ш1 более скоростные (например. гилроцнлнидры), уста....... ввтоаомныВ источник